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[发明专利]一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法-CN201910070126.9有效
发明人：史颖刚;刘利;高研;唐云松;李昕宇;孙霁阳;翟胜杭;祝铠甲;杨龙飞;石鑫东;乔欣;张炜;张新景 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。发明结构简单，可操作性强。
一种用于竞赛果实收获机器人及其工作方法

[发明专利]一种矢量框架式水下机器人-CN202111131656.3在审
发明人：胡桥;李俊;李孟杰;范仁慧;石鑫东 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种矢量框架式水下机器人，通过权衡现有的推进布局方案，如固定框架式推进器和矢量机构推进器，探索处一种适合水下机器人作业的矢量框架式布局方案。矢量框架式水下机器人可以根据工作情况的变化灵活改变推进器的布局以及推力分布，适应复杂多变的水下作业环境。提高了水下机器人推进器的利用效率，增强了我水下机器人在浅滩、暗礁、浑水、急流等复杂水域环境中的姿态稳定以及水下运动能力，具有广阔的应用前景。
一种矢量框架水下机器人

[实用新型]一种物料搬运机器人控制系统-CN201921972402.2有效
发明人： 石鑫东;余海波;李治文;史颖刚;刘利 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种物料搬运机器人控制系统，其特征在于，包括主控芯片，底盘运动控制系统，动作组控制系统，视觉监测模块，循迹模块。所述主控芯片与底盘运动控制系统，动作组控制系统，视觉检测模块，循迹模块直接连接，对这四部分具有直接控制的作用，所述底盘运动控制系统由四个直流电机及两个双路直流电机驱动器组成；所述动作组控制系统，由四个舵机及一个多路舵机驱动器组成；所述视觉检测模块由一Openmv Cam实现；所述循迹模块，由五个灰度传感器来实现。本实用新型使用简单，工作过程全自动，有效的提高了物料搬运的工作效率。
一种物料搬运机器人控制系统

[实用新型]应用于中国机器人大赛的节水灌溉机器人-CN201922008384.2有效
发明人：李治文;石鑫东;彭永鑫;史颖刚;刘利 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： A01G25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于中国机器人大赛的节水灌溉机器人，包括：底盘、行走模块、自平衡调节装置、喷灌模块和控制模块，所述底盘的下部面安装有行走模块，用于带动机器人移动，底盘的上部面安装有自平衡调节装置，喷灌模块安装在自平衡调节装置上，所述自平衡调节装置用于调节喷灌模块处于水平状态，所述控制模块安装在自平衡调节装置上，分别与行走模块、自平衡调节装置和喷灌模块相连。该节水灌溉机器人制造成本低，操作简单，可以在设定的比赛场景，按照比赛规则，实现机器人的自主导航、目标识别、自平衡调节和自动灌溉，同时易于进行二次研发和学习使用，为中国农业机器人的研究开发提供理论基础和实验依据。
应用于中国机器人大赛节水灌溉

[实用新型]一种葡萄剥皮机器人控制系统-CN201922093361.6有效
发明人：乔欣;李思睿;石鑫东;周敏;刘利;史颖刚 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： A23N7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种葡萄剥皮机器人控制系统，包括葡萄剥皮机器人，葡萄剥皮机器人包括箱体，箱体上安装有送料口，箱体内安装有分粒台、分离机构、固定机构和剥皮机构，送料口的连接有传送管，传送管出口朝向分粒台，分粒台上安装有压力传感器，分粒台下方安装有果皮收集盒与果肉收集盒，分离机构连接有分粒模块，固定机构连接有吸取固定模块，剥皮机构连接有剥皮模块，压力传感器连接有控制器，分粒模块、吸取固定模块和剥皮模块分别与控制器连接。本实用新型能实现高效卫生地剥葡萄皮。
一种葡萄剥皮机器人控制系统

[实用新型]一种水下机器人简易矢量推进装置-CN201922097306.4有效
发明人：黄丽雯;乔欣;石鑫东;史颖刚;刘利 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B63H1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下机器人简易矢量推进装置，包括通过万向节联轴器连接的驱动机构和螺旋桨机构以及十字连接架，所述十字连接架包括套在万向节联轴器外的环形支撑部以及安装在环形支撑部两端的第一连接部和第二连接部，第一连接部与驱动机构铰接，第二连接部与螺旋桨机构铰接，两侧铰接方向垂直，驱动机构上安装有驱动螺旋桨机构以第一连接部铰接处为轴摆动的摆动机构，以及以第二连接部铰接处为轴摆动的第二摆动机构。本实用新型适用范围广并且能够实现输出力水平和竖直方向调整。
一种水下机器人简易矢量推进装置

[实用新型]一种果蔬分拣系统的控制箱-CN201922096970.7有效
发明人：乔欣;张硕;石鑫东;史颖刚;刘利 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种果蔬分拣系统的控制箱，包括箱体、箱盖和箱门，箱盖顶部固定连接有数个挂钩，箱门正面开有可视窗口，背面固定安装有插放槽，插放槽内插接放置有显示屏，所述箱体内一侧设有放置板，另一侧设有固定板，所述放置板沿其长度方向的两侧对称固定有隔板，两个隔板相对的两侧对称设有固定滑槽，固定滑槽内安装有与其滑动配合的变压器，所述固定板表面开有安装槽，安装槽内固定安装有控制板，所述箱体外侧底部还设有电源接口和数个通信串口。本实用新型通过采用卡接或插接来实现变压器、控制板和显示器的安装，便于控制箱的硬件检修和更换，并且通过设置不同的通信串口，能根据实际需要转换通信端口。
一种分拣系统控制箱

[实用新型]一种果实转运机器人-CN201921930125.9有效
发明人：陈儒琛;石鑫东;范彧琦;史颖刚;刘利 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种果实转运机器人，包括底盘和果实放置筐，所述底盘底部安装有移动行走装置，所述底盘顶部安装有筐体拖拉装置，所述筐体拖拉装置包括滑移块、舵机和勾爪，所述滑移块可移动安装在底盘顶部，且其运动方向与底盘运动方向一致，滑移块顶部水平安装有舵机，舵机的输出轴与滑移块的运动方向垂直，舵机的输出轴连接有用于勾拉果实放置筐的勾爪。本实用新型工作效率高、节约劳动力并且能够实现自主转运。
一种果实转运机器人

[实用新型]一种番茄分级机器人控制系统-CN201921727767.9有效
发明人： 石鑫东;乔欣;李治文;史颖刚;刘利 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种番茄分级机器人控制系统，其特征在于，包括控制器，所述控制器中的主控模块与番茄转运机构、分拣机构、真空吸盘系统连接，所述控制器中的上位机与机器视觉分级系统连接，所述主控模块和所述上位机通讯连接。本实用新型实现了对番茄的转运、分级、分拣的一体化操作，具有人工方式所不具备的高效、客观、高精度的特点。
一种番茄分级机器人控制系统

[实用新型]一种水下机器人的控制系统-CN201921852359.6有效
发明人：乔欣;石鑫东;黄丽雯;史颖刚;刘利 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下机器人的控制系统，其特征在于，包括电源模块、水下方位控制模块、动力驱动模块、主控制器、水下信息获取模块和下潜深度检测模块，所述主控制器和所述电源模块之间还设置有泄漏预警模块；所述主控制器分别与所述下潜深度检测模块、所述水下信息获取模块、所述水下方位控制模块、所述动力驱动模块、所述泄漏预警模块连接；所述电源模块分别向所述下潜深度检测模块、所述水下信息获取模块、所述水下方位控制模块、所述动力驱动模块、所述主控制器供电。本实用新型安全性高，定位精准，控制精度高，运行平稳，成本低。
一种水下机器人控制系统

[实用新型]一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统-CN201920123349.2有效
发明人：张新景;乔欣;石鑫东;翟胜杭;祝铠甲;梁鑫;杨龙飞;张鑫宇;高研;唐云松;李昕宇;孙霁阳;刘利;史颖刚 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的行走底盘驱动模块、升降机构驱动模块、电源模块、循迹模块、果实检测模块、姿态检测模块、收集模块、采摘模块；所述采摘模块通过升降机构设置在行走底盘上，且位于所述收集模块的上方。本实用新型可以在设定的比赛场景，按照比赛规则，自动识别行走引导线，在没有导引线的部分路段，进行路径规划，完成收获果实任务，且结构简单，可操作性强，能识别果实颜色。
机器人控制系统本实用新型果实收获驱动模块升降机构收集模块行走底盘主控制器采摘果实姿态检测模块电源模块果实颜色检测模块路径规划自动识别比赛规则导引线引导线竞赛循迹路段场景收获

[实用新型]一种用于竞赛的果实收获机器人-CN201920124133.8有效
发明人：张新景;石鑫东;乔欣;高研;唐云松;李昕宇;孙霁阳;翟胜杭;祝铠甲;杨龙飞;刘利;史颖刚 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于竞赛的果实收获机器人，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。实用新型结构简单，可操作性强。
收集装置固定杆转动杆采摘装置行走底盘果实收获毛刷板收集爪半圆形缺口边缘半圆形缺口半圆环形对接连接检测装置升降机构相对设置收集箱竞赛均布空腔毛刷圆孔机器人树干采摘果实果树配合

[发明专利]一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统-CN201910070125.4在审
发明人：史颖刚;刘利;翟胜杭;祝铠甲;梁鑫;杨龙飞;张鑫宇;高研;唐云松;李昕宇;孙霁阳;张新景;乔欣;石鑫东 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的行走底盘驱动模块、升降机构驱动模块、电源模块、循迹模块、果实检测模块、姿态检测模块、收集模块、采摘模块；所述采摘模块通过升降机构设置在行走底盘上，且位于所述收集模块的上方。本发明可以在设定的比赛场景，按照比赛规则，自动识别行走引导线，在没有导引线的部分路段，进行路径规划，完成收获果实任务，且结构简单，可操作性强，能识别果实颜色。
机器人控制系统果实收获驱动模块升降机构收集模块行走底盘主控制器采摘果实姿态检测模块电源模块果实颜色检测模块路径规划自动识别比赛规则导引线引导线竞赛循迹路段场景收获

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