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[发明专利]基于自适应认知交互的精准控制智慧教育方法-CN202011273387.X有效
发明人：石碰;周成成;程彦彦;林福宏 -专利权人：雷恩友力数据科技南京有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G09B5/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应认知交互的精准控制智慧教育方法，包括：构建基于ACT‑R的智慧教育平台交互界面认知模块；构建认知交互模式库；构建交互信息的全局整合集；构建基于模糊自适应PID控制器的交互界面信息控制反馈过程。本发明将推理思维自适应控制交互行为认知模型运用到智慧教育平台，从人类的认知角度出发构建交互模式库；将交互界面输入信息的对象和信息源描述成知识元，在获取交互信息融合集的基础上，通过熵权法赋权以及线性加权求算交互信息序列的局部与全局融合值。最后，将交互信息的全局融合值作为PID控制器的输入，通过模糊自适应PID控制算法完成人机界面信息交互控制过程并反馈结果，优化了控制精度和响应速率。
基于自适应认知交互精准控制智慧教育方法

[发明专利]一种基于多区域主动变换聚焦方法及设备-CN202011431897.5有效
发明人：石碰;周成成;杨春;左昉;蒋涛;林福宏 -专利权人：北京集光通达科技股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本申请涉及图像通信的技术领域，尤其是涉及一种基于多区域主动变换聚焦方法及设备。其方法包括：获取成像设备采集的初始图像，对所述初始图像进行灰度化处理和均分处理，从而多个大小一致的灰度区域；根据预设的清晰度评价函数，对所述多个灰度区域进行处理，从而获得多个区域评价值；将所述多个区域评价值中的最大值设定为所述初始图像的清晰度评价值，根据所述初始图像对应的清晰度评价值和预设的步长调整函数，对成像设备的对焦参数进行调整，并对所述成像设备调整后所采集的调焦图像重复上述图像处理过程，直至获得清晰度评价值最高的调焦图像。本申请具有提高成像设备的对焦精度的优点。
一种基于区域主动变换聚焦方法设备

[发明专利]全方向步行训练装置的控制方法-CN201810554521.X有效
发明人：米泽硕玉;王俊锋;石田健司;石碰;刘涛;赵现朝;尚涛;陶卫军 -专利权人：广东智爱机器人科技有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了全方向步行训练装置的控制方法，涉及医疗康复器械领域。本发明提供的全方向步行训练装置的控制方法包括：选择步行训练装置的训练模式，其中步行训练装置可供选择的训练模式包括第一训练模式、第二训练模式及第三训练模式；按照所选定的训练模式进行全方向步行训练。本发明提供的全方向步行训练装置的控制方法能够使步行训练的成本低廉、安全性高及操作方便，并且还能够达到更加良好的训练效果，以有助于下肢功能障碍患者更早地恢复行走功能。
方向步行训练装置控制方法

[发明专利]一种机器人导航与定位方法、系统、设备及存储介质-CN202011344552.6在审
发明人：石碰;杜佳佳;周成成;蒋涛;左昉;林福宏 -专利权人：北京集光通达科技股份有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人导航与定位方法、系统、设备及存储介质,涉及机器人导航技术领域。所述方法采用RFID定位技术获取机器人的绝对位置信息，通过视觉定位获取相对位置信息，将绝对定位信息和相对定位信息这两种不同信息源的数据融合在一起，达到了优势互补的效果，实现了机器人的高精度定位。采集机器人周围的环境图像，并结合所述机器人的精确位置信息得到导航地图和障碍物地图；将导航地图和障碍物地图进行融合，获得标注有障碍物高度信息的地形测绘图。将地形测绘图中的障碍物高度信息和预先设置的障碍物阈值进行比较，从而输出控制指令，机器人通过地形测绘图实现精确导航和有效回避障碍物，准确率高，鲁棒性好，且易于实现。
一种机器人导航定位方法系统设备存储介质

[发明专利]一种红外图像动态目标检测方法及系统-CN202011438285.9在审
发明人：石碰;周成成;陈广宇;左昉;蒋涛;林福宏 -专利权人：北京集光通达科技股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种红外图像动态目标检测方法及系统，涉及图像处理的技术领域，其包括获取红外图像；对红外图像进行预处理以获得差分图像；对差分图像进行阈值分割以获得疑似目标；提取疑似目标的相关特征，构建单帧特征矩阵，将疑似目标的相关特征输入单帧特征矩阵；采用多帧关联法，将连续N帧红外图像对应的单帧特征矩阵组合，从而获得目标综合特征矩阵；通过预设的改进的K‑Means算法对目标综合特征矩阵进行聚类分析，从而得到获得检测特征；对检测特征进行特征还原，从而得到检测目标。本申请具有优化红外图像中动态目标检测效果的功能。
一种红外图像动态目标检测方法系统

[发明专利]红外热成像图像中目标的追寻方法和装置-CN202011431864.0在审
发明人：周贤伟;石碰;许金燕;左昉;蒋涛 -专利权人：北京集光通达科技股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请涉及一种红外热成像图像中目标的追寻方法和装置，该方法包括：读取红外热成像图像的多帧图像，并在当前帧图像中初始化第一搜索窗；在当前帧图像中确定目标区域并建立目标模型；在当前帧图像后的各帧图像中确定候选目标区域并建立候选模型；在当前帧图像中，基于目标模型和候选模型确定当前帧图像中目标的质心位置；基于当前帧图像中目标的质心位置调整第一搜索窗的大小；以调整后的第一搜索窗的质心作为当前帧图像后下一帧图像的第二搜索窗的中心，并重复上述步骤在下一帧图像中确定第二搜索窗的大小，以完成对红外热成像图像中目标的追寻。本申请能够提高对快速移动的目标对象进行定位及追踪的精度。
红外成像图像目标追寻方法装置

[发明专利]基于分裂型层次聚类的轨迹分析方法、设备及存储介质-CN202011339449.2在审
发明人：石碰;蒋涛;左昉;余军;周成成;林福宏 -专利权人：北京集光通达科技股份有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06F16/587 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于分裂型层次聚类的轨迹分析方法、设备及存储介质,涉及机器人导航技术领域。所述方法包括：实时获取机器人自身视觉传感器采集的第一视角图像；根据第一视角图像进行实时定位与地图构建，从而生成机器人当前位置与目的地之间的所有轨迹路线；利用轨迹特征点提取方法，提取所有轨迹路线中的轨迹特征点，得到轨迹路线的特征点集合；根据所述轨迹路线的特征点集合得到相应轨迹路线的特征轨迹，计算任意两个特征轨迹之间的相似度；利用基于轨迹相似度的聚类算法对所有的特征轨迹进行聚类分析。通过地图构建、特征点提取以及计算特征轨迹相似度，对机器人的轨迹进行分析，便于为机器人的移动路线规划和推荐提供决策支持和依据。
基于分裂层次轨迹分析方法设备存储介质

[实用新型]电动姿势矫正减重步行训练装置-CN201921119210.7有效
发明人：米沢硕玉;王俊锋;石碰;宋北冬;和食一男;猪野真吾;石田健司;榎勇人 -专利权人：广东智爱机器人科技有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及康复医疗器械技术领域，尤其是指一种电动姿势矫正减重步行训练装置，包括支架、转动设置于支架的底部的多个全方位移动部件、活动设置于支架内的悬吊背心及装设于支架的顶部并与悬吊背心驱动连接的四个悬吊驱动机构，四个悬吊驱动机构的输出端分别驱动悬吊背心的四个部位升降，所述支架设置有行走空间，所述悬吊背心位于行走空间的上方，所述支架的中部设置有扶手，所述支架设置有操控装置，多个全方位移动部件和四个悬吊驱动机构均与操控装置电连接。本实用新型能够矫正躯干姿势同步进行减重步行训练，自动化程度高，减少使用者前趴跌倒或者下移跌倒事故的发生。
电动姿势矫正步行训练装置

[发明专利]电动姿势矫正减重步行训练装置-CN201910640818.2在审
发明人：米沢硕玉;王俊锋;石碰;宋北冬;和食一男;猪野真吾;石田健司;榎勇人 -专利权人：广东智爱机器人科技有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明涉及康复医疗器械技术领域，尤其是指一种电动姿势矫正减重步行训练装置，包括支架、转动设置于支架的底部的多个全方位移动部件、活动设置于支架内的悬吊背心及装设于支架的顶部并与悬吊背心驱动连接的四个悬吊驱动机构，四个悬吊驱动机构的输出端分别驱动悬吊背心的四个部位升降，所述支架设置有行走空间，所述悬吊背心位于行走空间的上方，所述支架的中部设置有扶手，所述支架设置有操控装置，多个全方位移动部件和四个悬吊驱动机构均与操控装置电连接。本发明能够矫正躯干姿势同步进行减重步行训练，自动化程度高，减少使用者前趴跌倒或者下移跌倒事故的发生。
悬吊支架背心减重步行训练驱动机构全方位移动操控装置行走空间支架设置姿势矫正跌倒康复医疗器械躯干活动设置驱动连接转动设置电连接输出端扶手下移装设矫正升降姿势自动化驱动

[实用新型]步行训练装置及步行训练系统-CN201820841848.0有效
发明人：米泽硕玉;王俊锋;石碰;马昕宇;杨俊友;王义娜;宋北冬 -专利权人：广东智爱机器人科技有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了步行训练装置及步行训练系统，涉及医疗康复器械领域。本实用新型提供的步行训练装置包括驱动组件、支架结构、支撑组件及控制模块；驱动组件包括第一驱动件、第二驱动件及第三驱动件，第一驱动件、第二驱动件及第三驱动件均安装于支架结构；支撑组件包括支撑件和托板，支架结构与支撑件连接，控制模块设置于支撑件上，托板设置于支撑件；控制模块分别与第一驱动件、第二驱动件及第三驱动件电性连接。本实用新型还提供一种包括步行训练装置的步行训练系统。本实用新型提供的步行训练装置及步行训练系统能够使步行训练的成本低廉、安全性高及操作方便，并能达到良好的训练效果，以助于行走功能障碍患者更早恢复行走功能。
驱动件步行训练装置步行训练本实用新型支撑件控制模块支架结构驱动组件行走功能支撑组件托板医疗康复器械电性连接训练效果恢复

[发明专利]步行训练装置及步行训练系统-CN201810561037.X在审
发明人：米泽硕玉;王俊锋;石碰;马昕宇;杨俊友;王义娜;宋北冬 -专利权人：广东智爱机器人科技有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了步行训练装置及步行训练系统，涉及医疗康复器械领域。本发明提供的步行训练装置包括驱动组件、支架结构、支撑组件及控制模块；驱动组件包括第一驱动件、第二驱动件及第三驱动件，第一驱动件、第二驱动件及第三驱动件均安装于支架结构；支撑组件包括支撑件和托板，支架结构与支撑件连接，控制模块设置于支撑件上，托板设置于支撑件；控制模块分别与第一驱动件、第二驱动件及第三驱动件电性连接。本发明还提供了一种包括步行训练装置的步行训练系统。本发明提供的步行训练装置及步行训练系统能够使步行训练的成本低廉、安全性高及操作方便，并且还能够达到更加良好的训练效果，以有助于行走功能障碍患者更早地恢复行走功能。
驱动件步行训练装置步行训练支撑件控制模块支架结构驱动组件行走功能支撑组件托板医疗康复器械电性连接训练效果恢复

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