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[发明专利]神经外科导航中低成本无标记配准系统及配准方法-CN201410054950.2有效
发明人：顾力栩;蒋龙 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2014-02-18 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种神经外科导航中低成本无标记配准系统及配准方法，包括术前影像分割模块、术中表面重建模块、以及术前表面和术中表面配准模块；所述的术前影像分割模块接收术前影像学检查获得的完整头部DICOM格式图像，分割出病人面部表面，并且将分割结果传至术前表面和术中表面配准模块；所述的术中表面重建模块，通过结构光投影技术，重建术中病人面部表面，然后将重建结果传至术前表面和术中表面配准模块；所述的术前表面和术中表面配准模块接收术前影像分割模块和术中表面重建模块传来的术前面部和术中面部数据，完成配准操作，从而实现神经外科导航中配准。与现有技术相比，本发明具有实现成本低、配准精度高等优点。
神经外科导航低成本标记系统方法

[发明专利]基于强化学习的手术机器人配准方法、装置及电子设备-CN202310656212.4在审
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技股份有限公司;张逸凌
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于强化学习的手术机器人配准方法、装置及电子设备，方法包括：基于术前配准点云与第一术中配准点云，得到第一特征图；基于第一特征图、旋转策略与平移策略，得到旋转偏差值与平移偏差值；基于旋转偏差值与平移偏差值，计算当前期望值；基于术前配准点云与第一术中配准点云对应的第一配准矩阵、旋转偏差值与平移偏差值，确定第二配准矩阵，并基于第二配准矩阵与第一术中配准点云，得到第二术中配准点云；基于第二术中配准点云与术前配准点云，确定当前奖励值；在当前期望值基于当前奖励值的反馈达到最大值时，确定对应的配准矩阵为目标配准矩阵。该方法提高了目标配准矩阵的准确性，进而提高术前配准点与术中配准点之间的配准度。
基于强化学习手术机器人方法装置电子设备

[发明专利]一种术中虚拟磁共振成像方法及装置-CN202210579816.9在审
发明人：奚岩;吕天翎 -专利权人：北京壹影智能科技有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种术中虚拟磁共振成像方法及装置，属于医学图像处理领域。该方法中，首先，获取术中CT图像与术前MR图像，将术前MR图像与术中CT图像基于硬组织进行配准，得到术前配准图像；将术前配准图像与术中CT图像基于软组织进行配准，得到术中虚拟MR图像；根据术中虚拟MR图像采用上述术中虚拟磁共振成像方法，相比只使用术前MR图像进行手术规划的方法，术中引入CT图像并进行MR到CT图像的配准，显著提升发生脑移位后的手术精度，具有易用(体现为对手术室环境要求低、设备简单的特点)
一种虚拟磁共振成像方法装置

[发明专利]脊柱术前三维影像与术中二维影像配准的方法与系统-CN202010168097.2在审
发明人：肖建如;吕天予;周振华;马科威;杨诚;邵帅;盛海红 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种脊柱术前三维影像与术中二维影像配准的方法与系统，包括如下步骤：步骤1：术前对脊柱三维图像生成正位和侧位两张DRR图像；步骤2：在术前正位和侧位DRR图像上进行椎体分割；步骤3：在术中拍摄的正位和侧位X光图像上进行椎体分割；步骤4：对术前、术中对应椎体进行粗略配准；步骤5：对术前、术中对应椎体进行精确配准。本发明通过对脊柱进行椎体分割，采用单椎配准的方法，解决了术前、术中整体脊柱姿态不一致的问题；同时通过粗略配准限定精确配准范围，减少了搜索区域以及数据量，提高了配准效率。
脊柱三维影像二维方法系统

[发明专利]髋关节置换术中配准骨盆的方法及配准工具-CN202010018666.5有效
发明人：秦蓁;赵永强;史洪伟;邓明明 -专利权人：北京天智航医疗科技股份有限公司
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种髋关节置换术中配准骨盆的方法及配准工具。该髋关节置换术中配准骨盆的方法，应用于计算机辅助骨外科手术，具体的，该髋关节置换术中配准骨盆的方法包括将配准工具与病人的髋臼的球面接触；获取髋臼的球面上至少四个标记点，其中，至少一个标记点与其他标记点不共面；根据标记点确定髋臼的形状；根据髋臼的形状确定髋臼的开口方向；完成配准并进行手术。本发明所提供的髋关节置换术中配准骨盆的方法简化了配准操作，无需寻找多个骨性标记，配准时间短且易操作。
髋关节置换术中配准骨盆方法工具

[发明专利]腹部外科介入手术的图像导航配准系统及相关装置-CN201910807817.2有效
发明人：郭涛;祁甫浪;杜汇雨;邱本胜 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种腹部外科介入手术的图像导航配准系统及相关装置，其中，腹部外科介入手术的图像导航配准方法首先获得物理空间与术前图像空间的配准结果；然后获取患者处于不同呼吸态时的腹部表面图像对应的腹部特征点集，利用深度相机分别对腹部表面图像和术前腹部表面图像进行相应处理，获得多个术中特征点集和术前腹部特征点集；最后根据物理空间与术前图像空间的配准结果，将术中特征点集的参考系变换为术中图像空间，并在术中图像空间中，对术中特征点集和多个腹部特征点集进行可变形配准，从而实现在术中对处于不同呼吸态的患者的术中图像空间与物理空间的实时配准的目的，提高了腹部外科介入手术过程中图像配准的精度。
腹部外科介入手术图像导航系统相关装置

[发明专利]基于全局最优的脊柱配准矩阵的确定方法及装置-CN202310582723.6在审
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技股份有限公司;张逸凌
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于全局最优的脊柱配准矩阵的确定方法及装置，方法包括：提取数量相同的多个术前配准点与多个术中配准点；基于术前配准点集P和术中配准点集Q，确定优化函数中的目标特征参数；基于确定目标特征参数之后的优化函数，确定目标配准矩阵。上述方法，在提取到数量相同的术前配准点与术中配准点之后，可以确定出优化函数的目标特征参数，从而有效的过滤掉噪声点的影响，进而基于确定目标特征参数之后的优化函数，能够准确的确定出多个术前配准点与多个术中配准点对应的目标配准矩阵基于该目标配准矩阵，在对脊柱进行配准时，能够提高配准的准确性，减小了配准过程中产生的误差，提高了配准精度，有效的保证了配准精度。
基于全局最优脊柱矩阵确定方法装置

[发明专利]手术导航中基于基准面膜的多模式医学图像配准方法-CN200510030766.5无效
发明人：秦斌杰;庄天戈;殷善开 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2005-10-27 - 公布日： 2006-06-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种计算机应用技术领域的手术导航中基于基准面膜的多模式医学图像配准方法。包括以下步骤：(1)首先制备多模式基准面膜，(2)再通过基准面膜的图像复原方法，进行术前多模式图像配准；(3)利用的术中基准面膜外表面采集方法，采集基准面膜外表面点集在术中空间的位置信息；(4)最后采用实时术前、术中基准面膜配准融合方法，得到术前多模式医学图像空间和术中病人坐标空间的配准融合关系。本发明在手术导航等图像治疗中提高术前图像和术中图像配准精度，做到对病人的多模式医学成像信息进行便捷、高精度的配准。
手术导航基于基准面膜模式医学图像方法

[发明专利]全局3D配准方法、装置及电子设备-CN202310537609.1在审
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技股份有限公司;张逸凌
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供了一种全局3D配准方法、装置及电子设备，方法包括获取多个术前配准点和多个术中配准点；确定多个术前配准点中的第一目标点和多个术中配准点中的第二目标点，第一目标点的数量和第二目标点的数量分别至少有多个；基于第一目标点和第二目标点，分别确定多个第一特征参数和多个第二特征参数；基于多个第一特征参数和多个第二特征参数，确定目标配准点集；基于目标配准点集，确定目标配准矩阵；基于目标配准矩阵，确定多个术前配准点与多个术中配准点之间的对应关系该方法能够准确的确定出术前配准点与术中配准点的对应关系，提高配准过程中的配准精度，降低配准过程中的难度，为关节置换术的成功开展提供有效保障。
全局方法装置电子设备

[发明专利]手术导航中基于基准面膜的多模式医学图像配准系统-CN200510030765.0有效
发明人：秦斌杰;庄天戈;殷善开 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2005-10-27 - 公布日： 2006-06-28 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：一种计算机应用技术领域的手术导航中基于基准面膜的多模式医学图像配准系统，多模式基准面膜制备贴附模块完成制备多模式基准面膜；基准面膜图像复原和术前多模式图像配准模块输出多模式医学图像空间上的基准面膜表面轮廓、术前多模式医学图像配准变换关系到基准面膜表面配准融合模块；基准面膜外表面术中采集模块准确定位并输出基准面膜外表面点集在术中坐标空间上的位置信息到基准表面配准融合模块；基准表面配准融合模块得到术前多模式医学图像空间和术中病人坐标空间的配准融合关系本发明在手术导航等图像治疗中提高术前图像和术中图像配准精度，做到对病人的多模式医学成像信息进行便捷、高精度的配准。
手术导航基于基准面膜模式医学图像系统

[发明专利]术中增强现实配准方法和装置-CN201910717156.4有效
发明人：张嘉伟;陈亮;赵泉洲 -专利权人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种术中增强现实配准方法和装置，所述方法包括以下步骤：采集手术部位不同角度的表面点数据，并对不同角度的表面点数据进行预处理；根据预处理后的数据进行数据训练，获取不同角度的待配准模型的特征值；在术中导航过程中对实时采集到的表面点数据进行边缘检测，识别出待配准区域，并提取待配准区域的特征值；根据待配准区域的特征值和待配准模型的特征值实现术中实时数据与待配准模型间的位置匹配。
增强现实方法装置

[发明专利]一种基于CT与DSA的3D-2D血管弹性配准方法-CN202210075806.1在审
发明人：贺建安;陈阳 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-01-23 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CTA与DSA的3D‑2D血管弹性配准方法；本发明在术前CTA与术中DSA图像分割结果的基础上，进行了血管中心线拓扑表征、血管曲线提取、刚性配准、弹性配准这四个步骤，将术前CTA中的3D血管弹性配准到术中DSA中的2D血管投影上。本发明一方面可以用于对术中DSA造影图像的增强，避免由于血管狭窄引起的DSA图像中血管缺失造成的影响；另一方面可以实现诊疗一体化，将医生在术前针对CTA图像进行的手术计划融合到术中DSA图像上，从而协助医生在血管介入手术术中进行决策
一种基于 ct dsa 血管弹性方法

[发明专利]一种基于多模影像的外科手术导航系统-CN201310298142.6有效
发明人：秦文健;辜嘉;温铁祥;李志成 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2013-07-16 - 公布日： 2013-10-30 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多模影像的外科手术导航系统，其包括术前影像获取装置、超声波扫描装置、多模影像配准装置、内窥镜集成装置、术后评估装置。术前影像获取装置获取三维影像；超声波扫描装置实时获取超声影像；多模影像配准装置将三维影像与超声影像进行配准得到配准影像；内窥镜集成装置获取术中手术位置的当前影像信息，多模影像配准装置对配准影像以及当前影像信息进行融合得到融合影像本发明融合了术前三维影像、术中超声影像以及术中当前影像，可为医生提供精确可靠、信息量丰富的实时影像信息；同时本发明还提供术后评估装置，为后续疾病诊断、跟踪或手术实施提供依据。
一种基于影像外科手术导航系统

[发明专利]多模态图像的可变形配准-CN202010791619.4在审
发明人：索米娅·高斯;吉姆利·米特拉;大卫·马丁·米尔斯;洛厄尔·斯科特·史密斯;德斯蒙德·特克·本·杨;托马斯·郭-法·福 -专利权人：通用电气公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明题为“多模态图像的可变形配准”。本文所讨论的主题涉及术前磁共振成像(MRI)数据与术中超声(US)数据(例如，重建的图像或未重建的数据)的自动实时配准，诸如以促进外科手术引导或其他介入程序。在一个此类示例中，脑结构(或其他合适的解剖特征或结构)在术前超声数据和术中超声数据中自动分段。然后，在术前超声数据与术中超声数据之间应用解剖结构(例如，脑结构)引导的配准以说明成像的解剖结构的非线性变形。然后对与术前超声图像预先配准的MR图像给定同一非线性空间变换以将该MR图像与术中超声图像对准以提供外科手术引导。
多模态图像变形

[发明专利]一种多模态多角度牙科种植体配准方法-CN202010906106.3在审
发明人：李芮睿;赵曜;吴家湖;蔡金萍;刘宏政;邱越 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： A61C9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多模态多角度牙科种植体配准方法，涉及图像配准技术领域，用来解决牙科医生在术中难以判断种植体的位置偏差和角度偏差的问题。本发明配准方法包括以下步骤：S1:获取患者口腔模型；S2:将种植体模型植入所述口腔模型，获得术前3D模型；S3:获取所述患者术中多角度口腔2D图片；S4:将不同角度的所述口腔2D图片和所述术前3D模型进行图像配准；S5:显示不同角度的所述口腔2D图片和所述术前3D模型的配准结果；通过本发明配准方法使医生在术中就可以直观观察到实际术中种植体位置与术前提前建模的种植体位置的偏差，以此来指导完善进一步的手术操作。
一种多模态多角度牙科种植体配准方法

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