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[发明专利]一种腔体卧式布置的深海水体序列采样器-CN202111360545.X有效
发明人：黄豪彩;方圆力;陈道华;邓义楠;吴怡平;许世杰;冯仁栋;王章霖 -专利权人：浙江大学;南方海洋科学与工程广东省实验室（广州）
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种腔体卧式布置的深海水体序列采样器，包括圆形的安装板以及沿周向均匀设置在安装板上的多个采样单元；采样单元的进口与出口穿过安装板后与安装板固定；进口处设置的进口球阀通过第一连杆与进样口齿轮连接；出口处设置的出口球阀通过第二连杆与出样口齿轮连接；安装板上还设置有电机驱动单元，电机驱动单元的输出轴穿过安装板的圆心后与不完全锥齿轮固定，不完全锥齿轮的外端设有径向较窄的窄齿条和径向较宽的宽齿条，窄齿条与出样口齿轮匹配，宽窄条分别与出样口齿轮和进样口齿轮匹配。本发明仅需一套机构即可同时控制进口球阀与出口球阀的开闭，在精简结构的同时提升了采样器的性能与驱替效果。
一种卧式布置深海水体序列采样

[发明专利]一种小尺度分层水平二维流场观测方法-CN202110534152.X有效
发明人：黄豪彩;谢心怡;许世杰;冯仁栋;郭庸;王章霖;方圆力 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种小尺度分层水平二维流场观测方法，包括：将获得的原始数据进行互相关以获取声线传播时间；高精度声线模拟，获得声线模式、参考传播时间及时间窗信息；多径分辨与提取，计算不同路径的到达峰传播时间和声线长度；传播时间预处理；基于声线分布进行垂直分层；计算各层的声线长度和传播时间，构建系数矩阵，构建垂直分层流场，获得每一层的路径平均流速和反演误差；设定阈值，若反演误差超过设定值，返回步骤1进行迭代计算，直至反演误差满足要求；使用流函数法，以每一层的路径平均流速作为输入数据，反演多层水平二维流场；最后进行可视化处理。利用本发明，可以提高小尺度水域水文信息测量的精度和密度。
一种尺度分层水平二维观测方法

[发明专利]一种AUV导航智能系统及方法-CN202211210220.8在审
发明人：黄豪彩;胡思杰;王章霖;冯仁栋;谢心怡;叶晓霞 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种AUV导航智能系统及方法，其中公开了AUV导航智能系统，包括深度控制模块和轨迹控制模块，所述深度控制模块包括RBF网络自适应滑膜控制器和垂直推进器，所述RBF网络自适应滑膜控制器用于将深度数据转化为垂直推力数据并将垂直推力数据输入垂直推进器，垂直推进器用于给AUV提供垂直于水平面的推力；所述轨迹控制模块包括DDPG控制器和水平推进器，所述DDPG控制器用于将AUV的平面位置数据转化为水平推力数据并将水平推理数据输入水平推进器，水平推进器用于给AUV提供平行于水平面的推力。本发明还公开了AUV导航智能方法，采用前述AUV导航智能系统。
一种 auv 导航智能系统方法

[发明专利]一种可变形的水下航行器-CN202211210222.7在审
发明人：黄豪彩;王章霖;冯仁栋;谢心怡;胡思杰;叶晓霞 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变形的水下航行器，包括设有空腔的本体，空腔内设置有主控舱、重心调节舱、浮力调节舱以及矢量推进器基座，矢量推进器基座上固定有推进器，推进器设于本体外，本体包括固定部和变形部，变形部包括第一状态和第二状态；处于第一状态的变形部与固定部连接形成鱼雷形水下航行器；处于第二状态的变形部与固定部连接形成碟形水下航行器；还包括用于控制变形部发生变形以切换变形部的状态的变形机构。本发明公开的可变形的水下航行器具有变形的功能，当水下航行器需要保持高速航行时，水下航行器为鱼雷形，当水下航行器需要悬停探测时，水下航行器为碟形；即可变形的水下航行器既具有高速航行的能力也具有良好的悬停探测能力。
一种变形水下航行

[发明专利]一种小尺度垂直剖面二维温度场观测方法-CN202110534140.7有效
发明人：黄豪彩;谢心怡;许世杰;冯仁栋;郭庸;王章霖;方圆力 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01K11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种小尺度垂直剖面二维温度场观测方法，包括：将获得的原始数据进行互相关以获取声线传播时间；高精度声线模拟，获得声线模式、参考传播时间及时间窗信息；多径分辨与提取，设置时间窗提取与声线模拟对应的声线信息，计算不同路径的到达峰传播时间和声线长度；传播时间预处理；以尽可能每个网格包含不同的声线为原则，基于声线分布进行网格划分；计算每个网格内的声线长度和传播时间，构建系数矩阵，构建垂直剖面二维温度场，获得每个网格内的反演误差；设定阈值，若反演误差超过设定值，返回步骤1进行迭代计算，直至反演误差满足要求；最后进行可视化处理。利用本发明，可以提高小尺度水域水文信息测量的精度和密度。
一种尺度垂直剖面二维温度场观测方法

[发明专利]尾部被动变形式仿生蝌蚪机器人及其运动实现方法-CN202010350763.4有效
发明人：黄豪彩;盛超武;谢心怡;冯仁栋;王章霖;吴建楠;吴刚 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B63H1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种尾部被动变形式仿生蝌蚪机器人及其运动实现方法，属于仿生机器人技术领域，仿生蝌蚪机器人包括头部和尾部，头部设有用于驱动头部向上或向下运动的驱动机构；尾部包括对称布置的两个柔性摆件，柔性摆件可绕所述头部的中心转动，依机器人运动状态改变时进行一定角度的转动。以仿生蝌蚪机器人头部的驱动机构作为动力，通过头部的向上或向下的垂直运动带动柔性摆件向上或向下运动，同时柔性摆件与水相互作用发生被动变形产生机器人前进的水平驱动力。同时，机器人不同的运动形态可以通过改变两柔性摆件的相对角度来实现，机器人的运动方式大大增多，适用范围更广。
尾部被动形式仿生蝌蚪机器人及其运动实现方法

[实用新型]一种用于引水隧洞检测的自主巡线水下直升机-CN202020788781.6有效
发明人：黄豪彩;陈鹰;朱城城;司玉林;王智鲲;王章霖;冯仁栋 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：一种用于引水隧洞检测的自主巡线水下直升机，包括直升机本体，直升机本体上设有检测系统、传输系统、巡线系统、导航系统、驱动系统、避障系统、控制系统和电源。控制系统中树莓派3B+通过巡线系统实时获取光带的路径作为巡线路径，并通过串口发送给STM32单片机；STM32单片机通过串口接收导航系统传输的位置信息，通过I2C接收树莓派3B+传输的巡线路径指令，并生成相应的电机控制指令，控制驱动系统，使得直升机本体沿着光带巡线行驶；行驶过程中，通过避障系统，控制直升机本体的上升或下潜，使其稳定保持在隧洞的洞心位置；树莓派3B+通过检测系统获得隧洞的内部环境情况，并记录于储存卡中。利用实用新型，可实现自主寻迹避障，进行引水隧洞检测。
一种用于引水隧洞检测自主水下直升机

[实用新型]一种具有通流式结构的深海水体序列采样装置-CN201921665083.0有效
发明人：黄豪彩;陈道华;吴怡平;邓义楠;王章霖 -专利权人：浙江大学;广州海洋地质调查局
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有通流式结构的深海水体序列采样装置，属于深海采水装备技术领域，包括外框架、若干独立设置在外框架内的采水器和用于控制采水过程的控制器；采水器包括采样腔和分别设置在采样腔两端的入口球阀和出口球阀，所有采样器的入口球阀通过第一管道连接至采样管嘴，所有采样器的出口球阀通过第二管道连接至采样泵；外框架内设有对所有采样器的入口球阀进行依次控制的第一开关组件，以及对所有采样器的出口球阀进行依次控制的第二开关组件。根据需要采样的数量及种类将采水器安装到外框架上，采水器的种类可以根据采样要求设置，将整个装置搭载在ROV(遥控无人潜水器)或Lander(海洋着陆器)上。
一种具有通流结构深海水体序列采样装置

[发明专利]一种用于引水隧洞检测的自主巡线水下直升机-CN202010402199.6在审
发明人：黄豪彩;陈鹰;朱城城;司玉林;王智鲲;王章霖;冯仁栋 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：一种用于引水隧洞检测的自主巡线水下直升机，包括直升机本体，直升机本体上设有检测系统、传输系统、巡线系统、导航系统、驱动系统、避障系统、控制系统和电源。控制系统中树莓派3B+通过巡线系统实时获取光带的路径作为巡线路径，并通过串口发送给STM32单片机；STM32单片机通过串口接收导航系统传输的位置信息，通过I2C接收树莓派3B+传输的巡线路径指令，并生成相应的电机控制指令，控制驱动系统，使得直升机本体沿着光带巡线行驶；行驶过程中，通过避障系统，控制直升机本体的上升或下潜，使其稳定保持在隧洞的洞心位置；树莓派3B+通过检测系统获得隧洞的内部环境情况，并记录于储存卡中。利用本发明，可实现自主寻迹避障，进行引水隧洞检测。
一种用于引水隧洞检测自主水下直升机

[实用新型]一种自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船-CN201920886058.9有效
发明人：黄豪彩;朱城城;盛超武;王智鲲;王章霖;张晨韵;吴怡平;胥博;郭庸;吴建楠 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： A01K79/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船，属于智能捕鱼船技术领域。所述捕鱼船包括船体，船体包括：捕鱼装置、驱动系统、定位通信系统、图像处理系统、水上自主避障系统、水上自主寻迹系统和控制系统，控制系统接收捕鱼装置、定位通信系统、水上自主避障系统、水上自主寻迹系统、图像处理系统发送的信号和数据进行处理，并向捕鱼装置、驱动系统发送指令控制其运行。本实用新型系统可自主避障寻迹到达水质最佳处，鱼类质量最佳处，识别鱼类，并自主进行捕鱼，食品安全得到保证；该系统不需要人为进行控制，只要一键开启，捕鱼船便可自行在水域中工作；捕鱼范围大，移动性大，轻便，不费时，不费力，可捕获大量的鱼类。
一种自主避障寻迹识别多功能智能捕鱼

[发明专利]一种具有通流式结构的深海水体序列采样装置-CN201910940190.8在审
发明人：黄豪彩;陈道华;吴怡平;邓义楠;王章霖 -专利权人：浙江大学;广州海洋地质调查局
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有通流式结构的深海水体序列采样装置，属于深海采水装备技术领域，包括外框架、若干独立设置在外框架内的采水器和用于控制采水过程的控制器；采水器包括采样腔和分别设置在采样腔两端的入口球阀和出口球阀，所有采样器的入口球阀通过第一管道连接至采样管嘴，所有采样器的出口球阀通过第二管道连接至采样泵；外框架内设有对所有采样器的入口球阀进行依次控制的第一开关组件，以及对所有采样器的出口球阀进行依次控制的第二开关组件。根据需要采样的数量及种类将采水器安装到外框架上，采水器的种类可以根据采样要求设置，将整个装置搭载在ROV(遥控无人潜水器)或Lander(海洋着陆器)上。
采水采样器外框架出口球阀入口球阀采样腔采样深海无人潜水器采样装置第二管道第一管道第一开关独立设置开关组件装备技术控制器采样泵采样管着陆器通流水体遥控海洋

[发明专利]一种自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船-CN201910510087.X在审
发明人：黄豪彩;朱城城;盛超武;王智鲲;王章霖;张晨韵;吴怡平;胥博;郭庸;吴建楠 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： A01K79/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船，属于智能捕鱼船技术领域。所述捕鱼船包括船体，船体包括：捕鱼装置、驱动系统、定位通信系统、图像处理系统、水上自主避障系统、水上自主寻迹系统和控制系统，控制系统接收捕鱼装置、定位通信系统、水上自主避障系统、水上自主寻迹系统、图像处理系统发送的信号和数据进行处理，并向捕鱼装置、驱动系统发送指令控制其运行。本发明系统可自主避障寻迹到达水质最佳处，鱼类质量最佳处，识别鱼类，并自主进行捕鱼，食品安全得到保证；该系统不需要人为进行控制，只要一键开启，捕鱼船便可自行在水域中工作；捕鱼范围大，移动性大，轻便，不费时，不费力，可捕获大量的鱼类。
捕鱼船捕鱼装置自主避障寻迹鱼类定位通信系统图像处理系统自主避障系统多功能智能控制系统驱动系统自主寻迹船体捕鱼发送指令食品安全一键开启移动性轻便捕获费力发送水域水质智能保证

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