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[发明专利]一种椭圆激波E齿形减速器及其齿形设计方法-CN202310970375.X在审
发明人：杨荣刚;鲍肖剑;徐贤广;杨涛;王乃格 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种椭圆激波E齿形减速器及其齿形设计方法，所述谐波减速器的钢轮齿齿形为内凹圆弧形，并于钢轮齿的圆弧内安装有滚动体，所述滚动体与柔轮齿形啮合，使柔轮齿与钢轮齿是通过所述滚动体成纯滚动啮合。滚动体可为滚柱、钢球等刚性构件，而凸轮外表面可为椭圆形状，也可为圆弧形状、对数螺旋线形状等，经本发明提供的设计方法设计特定柔轮齿齿形可实现所有齿均参与啮合，所以其承载能力较强。广义齿形生成方法广义齿形设计中包括了不同种凸轮外表面形状的通用公式。并公开了中根据凸轮外表面形状进行计算得到具体齿形的齿形设计方法。以便根据不同凸轮可获得不同的齿形，压力角变化规律也不同。压力角越小，承载能力越强。
一种椭圆激波齿形减速器及其设计方法

[发明专利]一种圆激波E齿形减速器及其齿形设计方法-CN202310970376.4在审
发明人： 王乃格;徐贤广;杨荣刚;鲍肖剑;杨涛 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆激波E齿形减速器及其齿形设计方法，所述谐波减速器的钢轮齿齿形为内凹圆弧形，并于钢轮齿的圆弧内安装有滚动体，所述滚动体与柔轮齿形啮合，使柔轮齿与钢轮齿是通过所述滚动体成纯滚动啮合。滚动体可为滚柱、钢球等刚性构件，而凸轮外表面可为椭圆形状，也可为圆弧形状、对数螺旋线形状等，经本发明提供的设计方法设计特定柔轮齿齿形可实现所有齿均参与啮合，所以其承载能力较强。广义齿形生成方法广义齿形设计中包括了不同种凸轮外表面形状的通用公式。并公开了中根据凸轮外表面形状进行计算得到具体齿形的齿形设计方法。以便根据不同凸轮可获得不同的齿形，压力角变化规律也不同。压力角越小，承载能力越强。
一种激波齿形减速器及其设计方法

[发明专利]一种E齿形减速器、广义齿形生成方法及齿形设计方法-CN202111205214.9有效
发明人：杨荣刚;杨涛;鲍肖剑;徐贤广;王乃格 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种E齿形减速器、广义齿形生成方法及齿形设计方法，所述谐波减速器的钢轮齿齿形为内凹圆弧形，并于钢轮齿的圆弧内安装有滚动体，所述滚动体与柔轮齿形啮合，使柔轮齿与钢轮齿是通过所述滚动体成纯滚动啮合。滚动体可为滚柱、钢球等刚性构件，而凸轮外表面可为椭圆形状，也可为圆弧形状、对数螺旋线形状等，经本发明提供的设计方法设计特定柔轮齿齿形可实现所有齿均参与啮合，所以其承载能力较强。广义齿形生成方法广义齿形设计中包括了不同种凸轮外表面形状的通用公式。并公开了中根据凸轮外表面形状进行计算得到具体齿形的齿形设计方法。以便根据不同凸轮可获得不同的齿形，压力角变化规律也不同。压力角越小，承载能力越强。
一种齿形减速器广义生成方法设计

[发明专利]一种索缆机器人系统的参数辨识方法及系统-CN202110892231.8有效
发明人： 王乃格;杨荣刚;项小琴;向家伟;蒋勇英;钟永腾 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种索缆机器人系统的参数辨识方法，包括确定索缆机器人系统的待辨识参数，并获取待辨识参数的初始值；获取阀控液压缸与索缆的非线性动力学方程，并根据阀控液压缸与索缆的非线性动力学方程的模型输出及其对应的实测数据，拟合出基于待辨识参数的最优适度函数；基于预设的阻尼Levenberg‑Marquardt算法，将待辨识参数的初始值代入最优适度函数中，自适应寻找待辨识参数最优解使得最优适度函数值为最小，并将所得的待辨识参数最优解作为最终结果输出。本发明还提供一种索缆机器人系统的参数辨识系统。实施本发明，可实现快速辨识非线性索缆机器人系统参数，不仅精度高，还误差小。
一种机器人系统参数辨识方法

[发明专利]一种果实采摘末端执行器及果实采摘机器人-CN202310821308.1在审
发明人：程元皓;王乃格;陈思;李桂钟;王剑龙;汤何胜;向家伟 -专利权人：温州大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种果实采摘末端执行器，包括固定架、气缸、真空吸盘、吸盘拉杆、导向销、连杆、刀架及刀片；固定架的外底壁与采摘机械臂固定，内底壁固定有气缸，内侧壁固定有两个导向销；气缸的活塞杆朝固定架开口，且其上还有气动管路；真空吸盘为与气动管路导通的空心柱，一端通过吸盘拉杆与活塞杆相连，另一端伸出固定架外，外侧壁设有两个导向槽；连杆两个，铰接活塞杆上；刀架两个，套于真空吸盘的外部后交叉汇接成钳夹状；刀片两个，固定于两个刀架上形成配合。其中，活塞杆朝固定架的开口运动，张开刀架伸出真空吸盘与采摘果实接触；活塞杆朝气缸方向运动，夹紧两个刀架配合刀片切割。实施本发明，能够避免损伤果实及误切果树枝干等问题。
一种果实采摘末端执行机器人

[发明专利]一种基于改进偏差耦合的多驱动系统协同控制方法及系统-CN202310592162.8在审
发明人：程元皓;王乃格;吴英龙;汤何胜;向家伟 -专利权人：温州大学平阳智能制造研究院
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进偏差耦合的多驱动系统协同控制方法及系统，涉及多驱动系统协同控制技术领域，包括：构建多驱动系统模型；通过速度跟踪误差和改进耦合偏差得到综合偏差改进偏差耦合控制策略对所述多驱动系统模型进行速度协同优化；采用准滑模控制算法对初始指令进行处理；基于处理后的初始指令以及优化后的多驱动系统模型构建协同控制器；通过所述协同控制器进行驱动控制。本发明建立多驱动系统的数学模型；设计改进偏差耦合控制策略；将改进偏差耦合控制策略和准滑模技术相结合，设计多驱动系统协同控制器，能够有效解决多驱动系统速度协同的问题，并提高系统的跟踪性能和鲁棒性，实现多驱动系统的稳定运行。
一种基于改进偏差耦合驱动系统协同控制方法

[发明专利]一种基于机器视觉的自动升降机及使用方法-CN202310421036.6在审
发明人：程元皓;黄志伟;王乃格;吴英龙;汤何胜;向家伟 -专利权人：温州大学平阳智能制造研究院
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B66C1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的自动升降机及使用方法，涉及建筑工程的升降技术领域，包括：外部框架、升降装置、单片机、视觉摄像头、光源以及平面板，所述升降装置固定连接于所述外部框架上，所述升降装置的输出端固定连接所述平面板，所述光源固定于所述外部框架顶端，使光束照到所述平面板正中心的位置，所述视觉摄像头固定于所述外部框架顶端，用于检测光源成像面积，所述升降装置电连接所述单片机，所述视觉摄像头电连接所述单片机。本发明将升降装置与机器视觉相结合，摒弃了传统的升降装置的方法，通过视觉摄像头观察光点的大小位置，经过图像处理来自动调节平面板升降位置，装置响应速度更快，结构简单，自动化程度高。
一种基于机器视觉自动升降机使用方法

[发明专利]一种基于信息融合的机械叶片损伤识别方法-CN202110487324.2有效
发明人：蒋勇英;钟永腾;王乃格;邵梁;向家伟 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-05-05 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于信息融合的机械叶片损伤识别方法，包括：S1:采集机械叶片的损伤结构的振动信号，识别结构的模态频率和模态振型；S2:采用BSWI小波方法从模态振型中提取损伤特征信息；S3:将步骤S2中将不同损伤识别方法提取的损伤特征信息融合在一起，构建多维损伤特征信息向量,按列排列组成损伤特征信息向量，每个损伤特征向量数据长度为p，这时多维损伤特征向量为p×q阶的二维矩阵；S4:通过优化支持向量机的参数和步骤S2、S3中已知标签样本输入到SVM训练模型中进行训练得到SVM测试模型，然后将未知标签样本输入到训练好的SVM测试模型进行损伤识别。该方法具有融合小波信号处理方法和多模态信息特征，能够对损伤机械结构进行快速识别结构损伤特点。
一种基于信息融合机械叶片损伤识别方法

[发明专利]一种微型高转速中空超声电机-CN202110614118.3有效
发明人：王乐;俞航;陈思;向家伟;王乃格 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： H02N2/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型高转速中空超声电机，包括底座、上盖、位于底座上的定子以及转子，所述定子上设置有压电陶瓷，所述转子上设置有轴承，所述上盖与底座之间的腔室内设置有为定子和/或转子提供预压力使两者接触配合的预紧组件，所述定子的径向端面上开设有通槽将定子分为内环及外环，外环通过连接组件固定于底座上，转子接近定子的一端凸起形成与内环接触的配合部，所述内环与外环之间沿周向均匀分布有若干倾斜设置的横梁，当压电陶瓷施加一相正弦激励信号后，激发定子外环的径向伸缩模态，进而通过横梁转换成内环的扭转模态；本发明具有加工方便，输出力矩较大，结构紧凑、小型化等优点。
一种微型转速中空超声电机

[发明专利]一种改进偏差耦合的自抗扰多驱动系统协同控制方法-CN202310592175.5在审
发明人：程元皓;王乃格;吴英龙;汤何胜;向家伟 -专利权人：温州大学平阳智能制造研究院
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进偏差耦合的自抗扰多驱动系统协同控制方法，涉及多驱动系统协同控制技术领域，包括：利用理论建模和实验法相结合的方法构建多驱动系统数学模型；根据改进偏差耦合算法，获取各驱动系统的综合偏差；采用准滑模控制算法对初始指令进行处理，对多驱动系统分发运动指令；设计自抗扰控制器；采用细菌觅食算法对自抗扰控制器内的参数进行优化，得到自抗扰控制器的最优参数；根据自抗扰控制器的最优参数和运动指令结合多驱动系统数学模型得到多驱动系统的协同控制器。本发明能够有效解决多驱动系统速度协同的问题，并提高系统的跟踪性能和鲁棒性，实现多驱动系统的稳定运行。
一种改进偏差耦合抗扰多驱动系统协同控制方法

[发明专利]一种基于自适应奇异值分解的梁损伤识别方法-CN202110487297.9有效
发明人：蒋勇英;钟永腾;王乃格;邵梁;向家伟 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-05-05 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01N29/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应奇异值分解的梁损伤识别方法，包括：S1：通过激光位移传感器获取损伤梁的振动位移,利用经验模态分解提取损伤梁的模态振型和模态频率特征信号；S2:利用最优粒子逐维算法自动优化奇异值分解矩阵维度参数，然后将梁模态振型信号生成迹矩阵；S3:通过将提取的频率特征信号画在损伤结构的空间全域上，定义适度函数确定峰值点的位置定位损伤的位置；S4:通过基于识别的位置建立损伤结构BSWI模型计算损伤程度不同损伤程度的固有频率，建立固有频率与损伤程度对应关系数据库。该方法具有抗噪声干扰能力强和自适应优化奇异值分解矩阵维度参数的特点，能够对损伤机械结构进行快速精确定位损伤位置和深度。
一种基于自适应奇异分解损伤识别方法

[发明专利]一种多电机同步测量装置及其使用方法-CN202310073361.8在审
发明人：程元皓;杨荣刚;王乃格;吴英龙;汤何胜;向家伟 -专利权人：温州大学平阳智能制造研究院
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明涉及电机测量技术领域，具体为一种多电机同步测量装置及其使用方法，包括电源、传感器、测量分析系统和显示终端，所述电源电性连接传感器、显示终端和测量分析系统，用于提供电力；所述传感器与被测的多个电机数量相同，所述传感器通过联轴器与对应的被测电机的电机轴连接。一种多电机同步测量装置及其使用方法，将第一个定时器设置的T1时间与后续到编码器脉冲最后一个上升沿的时间T3求和可非常精确地得到整个测量过程所用的时间，根据编码器的线数和整个测量过程中编码器产生的脉冲数即可获得测量过程中电机轴转过的角度，从而得到准确度比较高的电机转速和角度，对比分析多个电机的测量数据，从而得出多个电机同步性能的优劣。
一种电机同步测量装置及其使用方法

[发明专利]一种复合材料平板结构冲击定位方法及系统-CN202211504753.7在审
发明人：高强;汤何胜;王乃格;向家伟 -专利权人：温州大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01N29/07 文献下载
摘要：本发明提供一种复合材料平板结构冲击定位方法，包括实时获取复合材料平板结构上所设两个传感器阵列中的六个压电传感器传递过来的信号；其中，一个传感器阵列中的三个压电传感器成等腰直角三角形，另一个传感器阵列中的三个压电传感器以板平面中轴线为对称轴设置；确定六个压电传感器传递过来的信号同时满足预定条件的时刻，以记录出各压电传感器接收到冲击波信号的时间；基于各压电传感器接收到冲击波信号的时间，并结合两个传感器阵列间的几何位置关系，计算出冲击点的两个来波方向，以进一步得到冲击点位置。实施本发明，能有效解决传统定位技术对复合材料平板结构进行冲击定位时所需传感器数量较多、依赖难以获取的波速信息、实用性不强的问题。
一种复合材料平板结构冲击定位方法系统

[发明专利]一种基于多元信息融合的路面附着系数的估计方法及系统-CN202210623938.3在审
发明人：邵梁;吴晟晔;刘言君;蒋勇英;王乃格 -专利权人：温州大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多元信息融合的路面附着系数的估计方法，包括获取车辆的横摆角、轮速、横摆角速度、侧向加速度、方向盘转角、摄像头的预瞄点与车道线间的横向距离；根据车辆的横摆角、轮速、摄像头的预瞄点与车道线间的横向距离、横摆角速度和侧向加速度，估算出车辆质心偏心角；根据车辆的横摆角速度、侧向加速度和方向盘转角，估算出车辆侧向力；根据车辆的横摆角速度、侧向加速度、方向盘转角和轮速，并结合摄像头获取的路面附着状态映射下的路面附着系数上下界，轮胎侧偏刚度上下界以及所估算的车辆质心偏心角和车辆侧向力，估算出路面附着系数。实施本发明，不依赖于轮胎模型参数、估计精度高且实时性强。
一种基于多元信息融合路面附着系数估计方法系统

[发明专利]一种对称激波活齿减速器-CN202110566720.4有效
发明人：杨荣刚;王乃格;向家伟 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种对称激波活齿减速器，包括壳体，所述壳体两端分别设置有输入法兰、输出法兰，所述输入法兰内设置有轴承Ⅰ，且轴承Ⅰ内圈设置有输入轴，所述输入轴一端部分外露于输入法兰外、另一端偏心设置并延伸至壳体内部，输入轴位于壳体内的偏心段外周套设有轴承Ⅱ，所述轴承Ⅱ外周套设有行星轮，所述行星轮外周与壳体之间设置有柔轮以及多个滚动体Ⅰ，所述滚动体Ⅰ在所述柔轮与所述壳体之间的间隙内围绕所述柔轮设置；所述柔轮靠近输入轴一侧设置有位于输入轴上的输出轴以及多个滚动体Ⅱ，所述滚动体Ⅱ在所述输出轴与所述柔轮的间隙内围绕所述输出轴设置；本发明对称激波活齿减速器参与啮合的齿对数较多，承载能力强，传动效率高。
一种对称激波减速器

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