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[发明专利]仿蛙脚蹼结构及仿蛙机器人-CN202311095780.8在审
发明人：樊继壮;潘以涛;王书琦;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种仿蛙脚蹼结构及仿蛙机器人，仿蛙脚蹼结构包括：支撑组件、柔性件、传动组件、动力件和安装座。其中，动力件固定在安装座上，传动组件设置在安装座上，传动组件与传动组件连接，支撑组件与传动组件连接，动力件通过传动组件带动支撑组件转动；柔性件铺设在支撑组件上，支撑组件能够带动柔性件展开或折叠。传动组件通过传动组件和支撑组件选择性的控制柔性件的张闭状态，使仿蛙脚蹼结构能够在提供向前驱动力不变的情况，减小收回阻力，从而提高驱动效率。
脚蹼结构机器人

[发明专利]一种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人-CN202210015527.6有效
发明人：樊继壮;潘以涛;张学贺;刘刚峰;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本申请提供的一种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，包括：机身、燃爆腔体、储气腔体、前肢、后肢、翅膀和尾翼；燃爆腔体嵌设在所述机身内，且一端固定连接机身，另一端可在机身内移动，用于燃爆气体；储气腔体设置在所述机身上，并通过导通控制装置连通所述燃爆腔体，用于向所述燃爆腔体充燃烧气体；所述前肢通过前肢驱动机构连接所述机身，所述后肢连接所述燃爆腔体的另一端；所述翅膀通过翅膀驱动组件连接所述机身，并被所述翅膀驱动组件驱动；所述尾翼通过尾翼驱动组件连接所述机身，并被所述尾翼驱动组件驱动。本申请提供的种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，实现了机器人的跳跃和飞行运动的结合，进而实现机器人领域电能和化学能的结合使用。
一种基于燃爆驱动跳跃飞行机器人

[发明专利]水空两栖机器人-CN202311095772.3在审
发明人： 潘以涛;尤天一;樊继壮 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种水空两栖机器人，包括：安装座、动力件、传动组件、支撑组件、柔性件以及控制组件。其中，控制组件设置在安装座中，控制组件与动力件电连接；支撑组件具有多个，多个支撑组件沿安装座的外沿周向均布，且每个支撑组件的一端均与安装座活动连接；柔性件铺设在支撑组件上，柔性件通过支撑组件围合出具有出口的第一空间，且出口与安装座位置相对。动力件固定设置在安装座中，且动力件位于第一空间内；动力件通过传动组件与每个支撑组件连接，动力件通过控制每个支撑组件的另一端绕安装座转动，以改变第一空间的大小。
两栖机器人

[发明专利]多杆并联式攀爬装置-CN201810092737.9有效
发明人：陈原;潘以涛;赵杰;田丽霞 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A63B27/02 文献下载
摘要：本发明提供一种多杆并联式攀爬装置，其解决了现有导管架需要人工清理、安全性差和效率低的技术问题，设有中心机架、运动杆机构和夹紧装置，夹紧装置有两个，分别为上夹紧装置、下夹紧装置；运动杆机构的一端与中心机架连接，运动杆机构的另一端分别与上夹紧装置、下夹紧装置连接。本发明可广泛应用于攀爬装置。
并联攀爬装置

[发明专利]一种自泵式仿生青蛙转动软体关节-CN202111449332.4有效
发明人：王书琦;樊继壮;潘以涛;刘刚峰;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种自泵式仿生青蛙转动软体关节，包含储气主体、驱动主体、应变限制层、电磁阀和单向泵；储气主体和驱动主体为中空结构，储气主体与驱动主体的外表面之间贴合有与二者相连的具有弯曲弹性的应变限制层；储气主体和驱动主体的位于同一侧的一端部为封闭端，储气主体和驱动主体的位于同一侧的另一端部为通气端，两个通气端通过两个通气管密封连通，两个通气管之间并联设置有一个单向泵和一个电磁阀，单向泵的通气方向是驱动主体至储气主体，储能主体初始充满气体时，电磁阀关闭，关节呈弯曲状。本发明结构紧凑，提高了机器人的可持续运动时间。
一种仿生青蛙转动软体关节

[发明专利]一种基于绳驱动的联动仿蛙游动机器人-CN202111386351.7有效
发明人：樊继壮;潘以涛;王书琦;杜启龙;刘刚峰;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请提供的基于绳驱动的联动仿蛙游动机器人，躯干上设置左前肢、右前肢、左后肢和右后肢，左前肢和右前肢包括第一驱动机构、旋转腿、第二驱动机构、前小腿组件、前脚蹼组件和第一牵动绳，左后肢和右后肢包括第三驱动机构、后大腿组件、后小腿组件、后脚蹼组件、第二牵动绳和第三牵动绳。机器人游动过程中，驱动第一驱动机构可实现前肢旋转，驱动第二驱动机构牵引第一牵动绳可实现前肢划水，驱动第三驱动机构牵引第二牵动绳和第三牵动绳可实现后肢蹬水，实现机器人游动以及游动姿态的调整。本申请提供的游动机器人能够高仿真的模拟青蛙运动，实现机器人在水中的运动更加平稳、机动性强；同时，可促进水中机器人小型化、便捷化发展。
一种基于驱动联动游动机器人

[发明专利]玻璃搬运机器人-CN202210227884.9在审
发明人：刘刚峰;潘以涛;邢真铭;徐天 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：玻璃搬运机器人，包含叉运检测机构，用于搬运玻璃；上下移动机构，用于控制叉运检测机构竖向运动；旋转机构，用于控制上下移动机构绕竖轴回转运动；横向移动机构，用于控制旋转机构横向运动；纵向移动机构，用于控制横向移动机构纵向运动；控制主板，与控制叉运检测机构、上下移动机构、旋转机构、横向移动机构和纵向移动机构相连形成闭环控制；所述叉运检测机构包含叉手机架、吸附机构、测物传感器和距离传感器；叉手机架的正面布置有吸附机构、测物传感器和距离传感器，叉手机架与上下移动机构相连。本发明能够实现沿纵向、横向以及竖向移动，实现在运动过程由快速到减速，达到平稳搬取和放置的工作状态。
玻璃搬运机器人

[发明专利]一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人及方法-CN202110344858.X有效
发明人：樊继壮;潘以涛;高峰;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人及方法，包含主体躯干、两个前肢、两个后肢，每个所述后肢包含大腿、小腿和脚蹼，主体躯干与大腿转动连接，大腿与小腿转动连接，小腿与脚蹼转动连接，每个前肢可转动地设置在主体躯干的前端；还包含点火燃爆系统和主控制器，前肢由布置于主体躯干上的前肢动力机构驱动，以调整跳跃姿态，前肢动力机构由布置在主体躯干上的主控制器控制，点火燃爆系统由所述主控制器控制注气及气体燃爆，后肢由布置在主体躯干上的点火燃爆系统驱动伸展，以实现跳跃动作。本发明结构紧凑，无关节运动耦合，控制容易。
一种基于燃爆驱动青蛙跳跃机器人方法

[发明专利]一种轮式行走-螺旋桨推进式水下清理机器人-CN201910083524.4有效
发明人：陈原;潘以涛;陈伟;杜晓强 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请公开了一种轮式行走‑螺旋桨推进式水下清理机器人，包括机器人本体及水上控制设备，机器人本体包括载体框架、移动机构、电气仓、水下推进装置与清洗装置，载体框架包括第一、二框架与框架管，框架管的两端分别与第一、二框架的中心位置连接；移动机构固定于第二框架的一侧，用于带动机器人本体在水下管道上移动；水下推进装置包括多个对称设置的水平、垂直螺旋桨推进器，用于驱动机器人本体360度转动；清洗装置固定于第二框架的侧面，用于发射高压水射流；移动机构、水下推进装置与清洗装置分别与电气仓连接，电气仓通过带缆与水上控制设备连接。该机器人代替了人的清洗工作，具有运动灵活、清洗效率高、安全可靠等优点。
一种轮式行走螺旋桨推进水下清理机器人

[发明专利]电磁吸附-螺旋桨推进式水下清理机器人-CN201910083542.2有效
发明人：陈原;潘以涛;陈伟;杜晓强 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请公开了一种电磁吸附‑螺旋桨推进式水下清理机器人，包括机身躯干机构、旋转机构、抱紧吸附机构及清洗机构，其中，机身躯干机构包括两侧均设有多个第一、第二螺旋桨推进器的机身主筒，第二螺旋桨推进器的旋转轴线呈八字形倾斜设置；旋转机构包括旋转轨道及绕旋转轨道转动的旋转支架，旋转支架的一端与机身主筒的一端连接，机身躯干机构绕旋转支架的中轴线转动；旋转轨道嵌在旋转支架的另一端；抱紧吸附机构包括结构相同的第一、第二电磁吸附组件，第一、第二电磁吸附组件分别固定于旋转轨道的两端；清洗机构固定于旋转支架的一端，用于发射高压水射流。该水下清理机器人代替了人的清洗工作，具有运动灵活、清洗效率高、安全可靠等优点。
电磁吸附螺旋桨推进水下清理机器人

[发明专利]一种面向海上油田井口平台导管架轮式移动机构-CN201810002104.4有效
发明人：陈原;田丽霞;潘以涛;于福杰 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-01-02 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B63B59/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向海上油田井口平台导管架轮式移动机构，属于机器人领域，包括上机身和下机身，上机身和下机身上分别固定设置有上夹紧机构和下夹紧机构；上夹紧机构包括上机架，上机架包括矩形板和位于矩形板两端的第一挡板和第二挡板，第一挡板和第二挡板之间设置有固定杆和能够沿固定杆滑动的第一滑块和第二滑块；第一滑块和第二滑块上分别固设有与矩形板垂直的第一夹板和第二夹板，第一夹板和第二夹板的两端均设置有能够沿夹板长度方向滑动的三角滑块，三角滑块上设置有滚轮和调速电机；下夹紧机构与上夹紧机构结构相同。本发明可以代替人工携带清理设备下潜进行水下清理，节约人工成本，效率较高。
一种面向海上油田井口平台导管轮式移动机构

[实用新型]自动灭火电池箱-CN201921520751.0有效
发明人：潘山存;潘以涛 -专利权人：天津利锋新能源科技有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： H01M2/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动灭火电池箱，包括：电池箱体、灭火箱体以及盖体，其中：所述电池箱体为无盖的中空箱体，所述电池箱体内镶嵌有若干相互串联的电池板块，所述灭火箱体扣合于所述电池箱体上，所述盖体扣合于所述灭火箱体上；所述灭火箱体内设有灭火罐，所述灭火罐连接有灭火管路，所述灭火管路设有若干支路，所述灭火罐、灭火管路以及若干所述支路互相连通，远离所述灭火管路的若干支路的一端均设有感温玻璃喷头；与所述电池箱体接触的所述灭火箱体的底面上设有若干通孔，通孔的数量与支路的数量相同，感温玻璃喷头分别镶嵌于通孔内。在达到一定温度值时，本申请中的自动灭火电池箱能够自动触发灭火功能，提高电池箱在应用过程中的安全性。
自动灭火电池

[发明专利]一种单电机驱动的高压水喷头定向调整机构-CN201810004864.9有效
发明人：陈原;于福杰;王立栋;潘以涛;高军 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种单电机驱动的高压水喷头定向调整机构，该机构包括静平台、动平台、伺服电机以及设置于动平台与静平台之间的第一凸轮驱动组件、第二凸轮驱动组件、球链与防传动干扰组件，其中，第一凸轮驱动组件、第二凸轮驱动组件与球链呈等边三角形设置；防传动干扰组件固定在静平台上，伺服电机驱动防传动干扰组件转动，防传动干扰组件驱动第一凸轮驱动组件或第二凸轮驱动组件转动，第一凸轮驱动组件或第二凸轮驱动组件驱动动平台上下移动。本申请提供的定向调整机构采用单电机进行驱动，成本低，控制简单，实现了高压水喷头的定向调整，不需潜水人员潜入海底，提高了井口平台导管架的清理效率，降低了危险系数。
凸轮驱动干扰组件传动定向调整机构高压水喷头动平台静平台单电机驱动球链等边三角形设置伺服电机驱动驱动井口平台上下移动伺服电机危险系数组件驱动组件转动单电机导管架潜水申请转动

[发明专利]一种串联式海上油田井口平台导管架的爬管机构-CN201810005526.7有效
发明人：陈原;王立栋;于福杰;潘以涛;高军 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请公开了一种串联式海上油田井口平台导管架的爬管机构，该机构包括第一抓管固定组件、第一圆周转动组件、串联爬升组件、第二圆周转动组件以及第二抓管固定组件，其中，第一抓管固定组件设置在第一圆周转动组件上，第一抓管固定组件绕第一圆周转动组件转动；串联爬升组件的一端活动连接第一圆周转动组件、另一端活动连接第二圆周转动组件；第二抓管固定组件设置在第二圆周转动组件上，第二抓管固定组件绕第二圆周转动组件转动。本申请提供的爬管机构，通过抓管固定组件、圆周转动组件与串联爬升组件的配合，可以使爬管机构很好的通过弯管、变直径管等任意形状的管道，并且可以围绕管道旋转360度。
圆周转动固定组件抓管爬升串联海上油田活动连接井口平台组件转动串联式导管架直径管弯管申请配合

[发明专利]应用于海上油田井口平台管道架的交替式移动机构-CN201810004304.3有效
发明人：陈原;唐梁;路浩;潘以涛;高军 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于海上油田井口平台管道架的交替式移动机构，该交替式移动机构在传动装置的作用下通过上攀爬装置和下攀爬装置的交替式移动实现在管道上攀爬。本发明提供的应用于海上油田井口平台管道架的交替式移动机构能够实现直线管道爬行、弯型管道爬行以及围绕管道360°旋转，操控简单。通过交替式移动机构的直线管道爬行、弯型管道爬行以及围绕管道360°旋转，能够将附着在管道上的海洋生物进行清理，同时还能够清理管道的不同侧面，实现管道的全方位清理。本发明提供的应用于海上油田井口平台管道架的交替式移动机构结构简单、操作方便，具有较高的清理效率，清理成本降低，能负重清理，同时还能够避免恶劣环境对工人造成的危害。
交替式移动机构海上油田井口平台爬行攀爬装置直线管道应用弯型全方位清理传动装置恶劣环境海洋生物操控附着攀爬负重侧面移动

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