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[发明专利]机器人调度方法、装置、电子设备和介质-CN202210804271.7在审
发明人：张卫芳;李旭;支涛 -专利权人： 河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本公开涉及机器人技术领域，提供了一种机器人调度方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：获取预设范围的区域内的客户端的数量，根据上述客户端的数量确定机器人数量；根据上述机器人数量确定对应的目标机器人，并向上述目标机器人发送移动命令；在接收到任务命令的情况下，对上述任务命令进行解析得到任务信息；根据上述任务信息调度上述预设范围内的区域，且未在执行任务的目标机器人。通过根据客户端数量分配机器人数量，并根据任务信息分配相应的机器人，提高了机器人的调度效率。
机器人调度方法装置电子设备介质

[发明专利]一种分体式机器人货仓和机器人-CN202210827484.1在审
发明人：李旭;朱卫波;支涛 -专利权人： 河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B62D33/04 文献下载
摘要：本公开涉及机器人技术领域，提供一种分体式机器人货仓和机器人，该分体式机器人货仓包括：至少一个货箱；支撑板，包括上下相对的第一板面和第二板面，第一板面在第二板面之上，支撑板的第一板面连接货箱，支撑板的第二板面可拆卸连接于机器人。本公开通过支撑板的第二板面与机器人可拆卸连接，使得与支撑板第一板面连接的货箱能够与机器人分开，实现机器人货箱与机器人的分体设计，可以根据不同应用场景的送物需求，将机器人连接相应货箱规格的分体式机器人货仓，从而扩展了机器人的应用范围，且不需要对机器人进行改造，省却了机器人的改造成本。
一种体式机器人货仓

[发明专利]机器人舱内物品检测方法、装置及系统-CN202210828487.7在审
发明人：兰婷婷;张瑞琪;曾祥永;支涛 -专利权人： 河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及机器人技术领域，提供了机器人舱内物品检测方法、装置及系统。该方法包括：获取送物机器人的置物舱的舱内图像，舱内图像由设置在置物舱内部的摄像头拍摄；将舱内图像输入到预置的舱内判空模型中，得到判空结果；响应于判空结果表征置物舱不为空舱，将舱内图像输入到预置的物品检测模型中，得到检测结果。采用上述技术手段，可以解决现有技术中送物机器人的置物舱内的物品不能被检测并进行物品数据统计的技术问题。
机器人物品检测方法装置系统

[发明专利]一种带支架结构的分体式机器人货仓和机器人-CN202210828493.2在审
发明人：赵博学;支涛 -专利权人： 河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B62D33/04 文献下载
摘要：本公开涉及机器人技术领域，提供一种带支架结构的分体式机器人货仓和机器人，该分体式机器人货仓包括：至少一个货箱；支撑板，包括上下相对的第一板面和第二板面，所述第一板面在所述第二板面的上方，所述支撑板的第一板面连接所述至少一个货箱，所述支撑板的第二板面可拆卸连接于机器人主体；承重支架，包括上下相对的上支架和下支架，所述上支架与所述支撑板的第二板面连接，所述下支架与所述上支架连接，并在所述上支架和所述下支架之间形成供所述支撑板的第二面与所述机器人进行可拆卸连接的避让开口。本公开实现了让机器人主体与货仓能够自助完成连接和拆卸的效果。
一种支架结构体式机器人货仓

[发明专利]一种自动补货的智能货柜-CN202210597552.X在审
发明人：赵博学;支涛 -专利权人： 河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G07F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动补货的智能货柜，包括柜体和出货组件，所述柜体内设置有货架，所述货架中形成多个货槽，所述出货组件设置于所述货槽内，所述货柜设置有检测组件和转物组件；所述柜体内开设有检测仓，所述检测组件设置于检测仓内，用于对货品进行检测并获取货品信息；所述柜体内开设有转物室，所述转物组件设置于转物室内，用于根据所述货品信息将货品转送至对应的货槽内，本发明通过检测组件对货品进行检测以获取货品信息后，通过转物组件根据所述货品信息将货品自动运送至对应的货槽内实现自动补货，无需打开货柜，操作简单；且能够实现货品精确识别，避免因人工补货而放错位置的现象发生，提高补货效率和准确性。
一种自动智能货柜

[发明专利]卷积神经网络模型推理方法、装置、设备及存储介质-CN202210828492.8在审
发明人：兰婷婷;曾祥永;支涛 -专利权人： 河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本申请提供一种卷积神经网络模型推理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：将训练后的卷积神经网络模型进行加载，读取训练后的卷积神经网络模型对应的模型参数，并获取训练后的卷积神经网络模型对应的标准化参数；确定训练后的卷积神经网络模型中与输入层直接相连的卷积层，从模型参数中获取与卷积层相对应的卷积层参数；基于预定的标准化公式以及卷积公式，将标准化参数融合到卷积层参数中，得到融合后的卷积层参数；利用融合后的卷积层参数对训练后的卷积神经网络模型进行更新，得到新的卷积神经网络模型，将图像数据直接作为新的卷积神经网络模型的输入，利用新的卷积神经网络模型进行推理。本申请提升了模型的推理速度以及推理效率。
卷积神经网络模型推理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机器人的多模态交互方法、装置和智能机器人-CN202210803516.4在审
发明人：赵博学;李旭;支涛 -专利权人： 河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本公开涉及机器人交互技术领域，提供了一种机器人的多模态交互方法、装置和智能机器人。该方法包括：在机器人执行服务任务时，获取服务任务的交互对象；基于预设的多模态信息，确定交互对象对应的目标多模态信息，多模态信息包括多个用户、每个用户对应的多种人机交互信息，以及与人机交互信息对应的服务功能；采集交互对象的人机交互信息，并将人机交互信息与目标多模态信息进行比对，以确定人机交互信息的服务功能；控制机器人执行服务功能，以响应交互对象的人机交互信息。本公开实现了交互对象与机器人之间的多模态交互，避免了单一交互方式导致部分用户无法与智能机器人进行交互的问题。
一种机器人多模态交互方法装置智能

[发明专利]一种订单分配方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210597605.8在审
发明人：赵博学;支涛 -专利权人： 河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种订单分配方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：根据签到信息获取至少一个货物配送订单，并存储所述货物配送订单到待分配队列；确定处于等待状态的配送机器人的订单等待数量；在所述待分配队列选择所述订单等待数量的所述货物配送订单到各所述配送机器人。本发明实施例，通过实现不同配送机器人分配到各自的订单等待数量的货物配送，提高了货物配送订单分配的合理度，解决了运力不足导致的订单配送时间过长的问题，可提高订单的运输效率，增强用户的使用体验。
一种订单分配方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种显示屏可调的配送机器人-CN202210803523.4在审
发明人：张卫芳;赵博学;支涛 -专利权人： 河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种显示屏可调的配送机器人，包括外箱、底座、阻挡件、门体组件和显示屏，所述外箱设置在所述底座上，所述外箱内设置有多层储物室，所述储物室的前侧具有取货口，所述阻挡件活动安装在所述外箱上，所述门体组件包括门框和门板，所述门框固定安装在所述阻挡件上，所述门板活动安装在所述门框上，所述显示屏设置于所述门板上，所述外箱的顶部安装距离传感器，所述距离传感器与所述阻挡件通信连接，本发明能够实现一门多用，门体组件能够快速移动至对应的储物室前，使用户能够对货品位置进行快速定位，并作好取货准备；且阻挡件的上下移动同步实现显示屏高度调节，以适应不同身高的用户群体，满足人性化使用需要。
一种显示屏可调配送机器人

[发明专利]故障机器人救援方法及装置-CN202210603657.1在审
发明人：王宇航;支涛 -专利权人： 河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及机器人技术领域，提供了故障机器人救援方法及装置。该方法包括：响应于接收到表征机器人在电梯内发生故障的故障信号，检测机器人是否能够根据远程控制信号移动；若机器人不能够根据远程控制信号移动，则生成在机器人的显示屏上显示人工救援信息的显示信号并发送到机器人进行显示，以供进入电梯的人员根据人工救援信息进行救援，其中，人工救援信息包括用于解除机器人移动报警机制的权限二维码。采用上述技术手段，可以解决现有技术中无法救援在电梯内发生故障的机器人的问题。
故障机器人救援方法装置

[发明专利]故障机器人定位方法及装置-CN202210603664.1在审
发明人：王宇航;支涛 -专利权人： 河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开涉及机器人技术领域，提供了故障机器人定位方法及装置。该方法包括：响应于在设定的第一时间阈值内未接收到第一机器人发送的生命信号，获取第一机器人最后一次发送的定位数据；在定位数据对应的第一位置周边的第一距离阈值范围内选取第二机器人，获取第二机器人发送的周边环境图像；对周边环境图像以第一机器人为目标进行目标识别，得到包含第一机器人的目标图像；根据目标图像以及拍摄目标图像时第二机器人的位置、摄像头的摄像角度、焦距以及预设的第一机器人的实际高度，获取第一机器人所在的第二位置。采用上述技术手段，可以解决现有技术中无法准确获取故障机器人所在位置的问题。
故障机器人定位方法装置

[发明专利]一种机器人的周围图像发送方法、装置和电子设备-CN202210603672.6在审
发明人：龚汉越;支涛 -专利权人： 河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本公开涉及智能机器人技术领域，提供了一种机器人的周围图像发送方法、装置和电子设备。该方法包括：检测机器人周围是否有其他机器人；若有其他机器人，则确定机器人和其他机器人中的其中一个机器人为目标机器人，并获取目标机器人的周围图像；将目标机器人的周围图像发送至远程监控端，用于显示周围图像。本公开通过检测机器人周围是否有其他机器人，然后从机器人自身以及周围的其他机器人中确定一个机器人为目标机器人，并将目标机器人采集到的周围图像发送给监控端，从而避免了在大量机器人的情况下，所有机器人均向监控端发送周围图像导致数据量过大而超过监控端的负载能力的问题，实现了机器人周围图像的智能发送。
一种机器人周围图像发送方法装置电子设备

[发明专利]一种机器人远程位置显示方法、装置和电子设备-CN202210603690.4在审
发明人：王宇航;支涛 -专利权人： 河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本公开涉及智能机器人管理技术领域，提供了一种机器人远程位置显示方法、装置和电子设备。该方法包括：接收线下的机器人发送的图像信息，图像信息包括预先设置在机器人上的视觉系统采集到的周围场景图像；基于周围场景图像中的内容，确定机器人周围的场景特征，以及机器人相对场景特征的场景位置；基于场景特征，确定机器人所在场景的地图；显示地图，并在地图中场景位置对应的位置显示机器人的位置标记。本公开实现了在后台自动获取线下各个机器人发送的图像信息来确定各个机器人的实时位置信息，并在屏幕中显示该实时位置信息来对机器人进行远程监控的效果。
一种机器人远程位置显示方法装置电子设备

[发明专利]一种机器人场景识别方法、装置和电子设备-CN202210603699.5在审
发明人：龚汉越;支涛 -专利权人： 河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本公开涉及智能机器人技术领域，提供了一种机器人场景识别方法、装置和电子设备。该方法包括：获取机器人周围的场景图像；将场景图像输入预设的深度学习网络中，并在深度学习网络的输出得到场景图像的至少一个场景特征图；利用预先训练得到的场景识别模型对至少一个场景特征图进行分类，确定场景特征图的分类结果，其中，分类结果包括机器人周围的场景类别。本公开通过这种先对场景图像进行场景特征提取，再对场景特征进行分类的方式可以避免场景图像中其他场景内容的干扰，不仅使模型能够针对场景特征图进行精准识别，同时也降低了模型的数据计算量，实现了机器人能够快速且准确识别周围场景类别的效果。
一种机器人场景识别方法装置电子设备

[发明专利]机器人自适应定位导航方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210603708.0在审
发明人：龚汉越;支涛 -专利权人： 河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开涉及机器人应用技术领域，提供了一种机器人自适应定位导航方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：采集周围环境信息；根据周围环境信息确定机器人当前所在位置的场景类型；当场景类型为室内场景时，提取室内定位标签信息，根据室内定位标签信息，确定机器人的室内位置信息；当场景类型为室外场景时，获取至少四组卫星定位数据，或者至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，根据至少四组卫星定位数据，或者至少四组卫星定位数据和一组惯性测量数据，确定机器人的室外位置信息；根据室内位置信息或室外位置信息，动态调整机器人的执行任务导航路径。本公开能够在面临复杂多变的任务执行场景时，实现精准的自适应定位导航。
机器人自适应定位导航方法装置电子设备存储介质