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[发明专利]一种基于结构光的点云分割方法-CN202010818380.5有效
发明人：李俊;汪雪林;顾庆毅;彭思龙 -专利权人：中国科学院自动化研究所苏州研究院
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T5/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于结构光的点云分割方法，属于点云分割技术领域。本发明利用由结构光相机生成的点云数据，具有像素与空间点云一一对应的特性，建立起物体的空间坐标与像素坐标之间的对应，将三维点云数据映射到二维图像上，从而快速获取空间无序点云间的拓扑关系，通过对像素坐标的处理，来实现对相应空间坐标的处理，再借助图像处理中的形态学技术，例如图像腐蚀和图像膨胀，将有小部分连接的物体与背景点云完全分割开来。本发明达到了完整分割目标物体与背景点云的目的。
一种基于结构分割方法

[发明专利]一种孔检测光学系统-CN202110700248.9有效
发明人：赵效楠;彭思龙;汪雪林;顾庆毅;郭晓峰;杜向丽;陶国锋;袁梦霞 -专利权人：苏州中科全象智能科技有限公司;华域科尔本施密特活塞有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01B11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种孔检测光学系统，涉及光学仪器技术领域，包括：相机、光源、沙姆镜头；相机与光源为共聚焦设计；光源的出射光斜向照射于深孔的孔壁；孔壁的反射光通过沙姆镜头进入相机，并在光电传感器上聚焦成像；孔壁至相机的反射光路满足沙姆定律；本发明优点在于，采用光源和相机共聚焦设计，同时和探测目标(深孔)成物像共轭关系，避免使用复杂的照明设备打光，从而减小系统成本和体积；结合沙姆镜头及光路满足沙姆定律，具备大景深倾斜目标成像功能，可以高分辨率下无死角检测深孔整个深度范围。
一种检测光学系统

[发明专利]一种载玻片缺陷检测分拣系统-CN202110671047.0有效
发明人：周洲;彭思龙;汪雪林;顾庆毅 -专利权人：苏州中科行智智能科技有限公司;苏州中科全象智能科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明涉及检测设备技术领域，提供了一种载玻片缺陷检测分拣系统，包括机架、入料传送模组、光电检测模组、收料模组、踢废模组及控制平台；所述入料传送模组用于输送被检产品，包括多个并行设置在所述机架上的传送通道；所述光电检测模组包括图像接收传感器和三个不同角度设置的光源，该光电检测模组固定在所述机架上并正对着所述入料传送模组的上表面；所述收料模组位于所述入料传送模组的下游，并垂直于所述入料传送模组；所述踢废模组包括踢废传送组件和废料料盒组件；所述控制平台与上述所有模组电性连接。本发明同时检测多个通道的载玻片，检测效率高，精度高。
一种载玻片缺陷检测分拣系统

[发明专利]一种3D结构光相机投影亮度控制方法-CN202111249528.9有效
发明人：殷习全;汪雪林;顾庆毅 -专利权人：苏州中科全象智能科技有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04N9/31 文献下载
摘要：本发明提供了一种3D结构光相机投影亮度控制方法，属于光电投影技术领域。本发明通过利用基本源相机，确定标准灰度参考值，并对待调节亮度的相机亮度从初始亮度值开始调节，直至亮度对应的灰度值达到标准灰度参考值，根据此时待调节亮度相机的灰度值对应的亮度值和基本源相机达到灰度参考值时的亮度值，确定投影亮度校正系数，每次调节亮度时，都将设定亮度值乘以投影亮度校正系数作为实际亮度值。该方法实现了不同LED的亮度设置达到同一亮度值。
一种结构相机投影亮度控制方法

[发明专利]一种线激光中心的提取方法-CN202010321479.4有效
发明人：邢述达;汪雪林;顾庆毅 -专利权人：苏州中科行智智能科技有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种线激光中心的提取方法，属于工业测量技术领域。本方法中，首先进行阈值处理，去除掉大部分的冗余计算，提高计算速度和效率。然后利用多项式的方法计算目标点的方向；随后再根据目标点的方向，记录目标点两侧各k/2个像素范围内的缓存点的数据；最后采用一维高斯模型提取线激光亚像素中心点坐标；本发明的方法具有计算速度快，抗干扰，方便硬件实现等优点。
一种激光中心提取方法

[发明专利]一种测量薄膜厚度与折射率的装置及方法-CN202110536390.4有效
发明人：王一洁;彭思龙;汪雪林;顾庆毅;赵效楠;王毅;周越;焦智成 -专利权人：苏州中科行智智能科技有限公司;东北大学秦皇岛分校
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种测量薄膜厚度与折射率的装置和方法，属于光学测量领域。本发明装置包括低相干光源、分光组件、反射镜、样品槽、光谱仪和信号处理单元，从低相干光源发出的光进入分光组件，经分光组件将光分为参考光和样品光。参考光照射在反射镜上；样品光垂直于样品槽侧面射入样品槽。经反射镜反射的参考光，以及经样品槽和待测样品反射的样品光反射进入分光组件，并输出进入光谱仪。结合傅里叶变换的频率和相位进行解调，分别测量样品槽空置、放置样品后的光程，对于薄薄膜，还在样品槽倒入折射率已知液体进行光程测量。本发明基于相敏光学相干层析的测量方法，具有纳米级精度、操作简单、可适用于各种状态薄膜的优点。
一种测量薄膜厚度折射率装置方法

[发明专利]一种线激光3D相机的环形布局标定方法-CN202211082439.4在审
发明人：邓海涛;彭思龙;汪雪林;顾庆毅 -专利权人：苏州中科行智智能科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种线激光3D相机的环形布局标定方法，设置多边形棱柱标定块，围绕多边形棱柱标定块垂直截面均匀环形布局至少三台线激光3D相机，使每台线激光3D相机均可观测到多边形棱柱标定块的一个角，分别标记线激光3D相机；设立线激光3D相机的坐标系，以其中一个线激光3D相机作为参考相机，参考线激光3D相机的坐标系为参考坐标系，通过标定线激光3D相机之间的刚体变换矩阵，使其他线激光3D相机的坐标系统一到参考线激光3D相机的坐标系下，其中刚体变换矩阵包含旋转矩阵和平移向量。本发明通过使用多相机系统可以扩展线激光3D相机视野，可以满足一次拍照即可获取物体全部截面轮廓信息的需求。
一种激光相机环形布局标定方法

[发明专利]一种基于双目结构光的高反光物体的点云生成方法-CN202211087771.X在审
发明人：翟晓彤;彭思龙;汪雪林;顾庆毅;唐亮 -专利权人：苏州中科行智智能科技有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目结构光的高反光物体的点云生成方法，包括双目结构光相机，所述双目结构光相机包括光机、左相机、右相机，所述光机与左相机组成左结构光相机，所述光机与右相机组成右结构光相机，所述点云生成方法包括如下步骤：基于双目结构光标定的基础上，通过坐标变换，建立右结构光相机生成的点云与左相机像素坐标间的对应关系，并根据此对应关系，将左结构光相机生成的点云的无效点替换为对应的右结构光相机生成的点云。本发明解决了3D结构光测量技术中对高反光物体生成的点云质量差的问题，使用双目结构光相机生成高反光物体的三维点云，操作简单，可生成高质量的三维点云。
一种基于双目结构反光物体生成方法

[发明专利]一种基于白光干涉的量块测量装置及方法-CN202110535055.2有效
发明人：王毅;姜云飞;马振鹤;彭思龙;汪雪林;顾庆毅;赵效楠;王一洁;郭晓锋 -专利权人：东北大学秦皇岛分校;苏州中科行智智能科技有限公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01B5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于白光干涉的量块测量装置及方法，涉及测量技术领域，包括低相干光源，分光元件，量块，光谱仪，第一透明板，第二透明板，所述低相干光源发出的光进入分光元件，从分光元件一端输出的光经第一透镜组件汇聚在量块左表面上；从分光元件另一端输出的光经过第二透镜组件汇聚在量块右表面上；从量块和第一透明板反射的光经分光元件进入光谱仪形成第一干涉光谱；从量块和第二透明板反射的光返回分光元件进入光谱仪形成第二干涉光谱；光谱仪记录这两个干涉光谱的叠加信号再传输到数据处理模块处理。本发明结合傅里叶变换的频率和相位，实现了基于白光干涉的量块的高精度测量，无需接触，操作方便。
一种基于白光干涉量块测量装置方法

[发明专利]一种基于光斑跟踪的相机调焦方法-CN202210918106.4在审
发明人：邓海涛;余章卫;彭思龙;汪雪林;顾庆毅 -专利权人：苏州中科行智智能科技有限公司;中科行智（济南）智能科技有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光斑跟踪的相机调焦方法，解决了工业应用场景中难以高质量成像的问题，通过预先记录光斑质心在图像不同位置的正焦点，构建光斑质心与正焦点对应查找表；然后在实际应用中通过光斑质心与正焦点对应查找表实时驱动调焦马达进行调焦，避免了耗时的清晰度计算，另外，实时调焦过程中无需计算图像的清晰度，更有效的保证了实时性。
一种基于光斑跟踪相机调焦方法

[发明专利]一种基于边缘追踪的相机实时自动调焦方法-CN202210889666.1在审
发明人：邓海涛;余章卫;彭思龙;汪雪林;顾庆毅 -专利权人：苏州中科行智智能科技有限公司;中科行智（济南）智能科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G02B7/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于边缘追踪的相机实时自动调焦方法，属于机器视觉技术领域，首先建立视觉系统，视觉系统包括光源、成像单元和调焦单元等，成像单元包括第一相机和第二相机，调焦单元包括运动平台和反光镜，第一相机固定于运动平台上，由电机驱动运动平台或后退，从而达到调焦的目的；第二相机通过反光镜成像，当物体前后移动时，物体在第二相机的成像会上下移动，从而产生位移，于是可以通过建立位移与电机的位置关系实现自动调焦。本发明的自动调焦方法可避免耗时的清晰度计算，计算工作量小，自动聚焦速度快，可满足实时对焦的生产需要，同时无需使用昂贵的变焦镜头，生产成本低。
一种基于边缘追踪相机实时自动调焦方法

[发明专利]一种手机框辅料项缺陷检测设备及方法-CN202210905251.9在审
发明人：蔡芝磊;彭思龙;汪雪林;顾庆毅 -专利权人：苏州中科行智智能科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种手机框辅料项缺陷检测设备及方法，包括搬运机构，包括机械手以及运输模组，用于将物料由上料工位依次搬运至3D线扫工位、同轴光工位、广角镜头工位以及下料工位；3D检测机构，包括3D相机，用于物料的正、反面的扫描以获取对应点云图；第一视觉检测机构，包括同轴光、第一四面条灯以及上、下相机，用于物料定位以及正、反面彩色图的获取；第二视觉检测机构，包括广角镜头以及侧面相机，用于物料内凹部分以及侧面的检测；本发明通过第一视觉检测机构判断是否发生辅料项偏位：若发生辅料项偏位则用检测模板图中对应部位替代发生辅料项偏位部位，再对其余部分进行检测，这样就解决边界难以提取的问题。
一种手机辅料缺陷检测设备方法

[发明专利]一种沙姆镜头畸变分析方法-CN202110503428.8有效
发明人：赵效楠;彭思龙;汪雪林;顾庆毅 -专利权人：苏州中科全象智能科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种沙姆镜头畸变分析方法，包括如下步骤：S1、计算光学畸变：S11：将沙姆镜头等效成传统镜头；S12：通过计算等效传统镜头畸变得出沙姆镜头光学畸变；S2：计算梯形畸变：S3：根据光学畸变和梯形畸变叠加得到沙姆镜头畸变。上述发明将光学畸变精确地与梯形畸变分离并且最大程度的减小光学畸变，将决定沙姆镜头的最终成像质量情况。
一种镜头畸变分析方法

[发明专利]一种3D线激光相机光平面的标定方法-CN202210918112.X在审
发明人：翟晓彤;彭思龙;汪雪林;顾庆毅 -专利权人：苏州中科行智智能科技有限公司;中科行智（济南）智能科技有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D线激光相机的光平面的标定方法，包括：固定标定板，采集m组标定板图片；获取特征点像素坐标并进行畸变矫正；计算标定特征在相机坐标系下的三维坐标；计算标定板在相机坐标系下的移动矢量；根据移动矢量获得m个平面方程；获取激光线特征点像素坐标并进行畸变矫正；计算激光线特征点在相机坐标系下的三维坐标；通过拟合，得到光平面方程。本方案适用性强，光平面标定图片的采集方式简单，流程简易，易于操作；采用多组标定板特征点的数据，提高了标定结果的精度。
一种激光相机平面标定方法

[实用新型]一种通用层叠上料机构-CN202221201887.7有效
发明人：魏亮亮;罗志建;彭思龙;汪雪林;顾庆毅 -专利权人：苏州中科行智智能科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B65G59/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种通用层叠上料机构，包括，机架、顶升结构以及治具；所述顶升结构固定在所述机架的底板上，顶升结构顶升端上设有承载治具的工作台；所述机架于顶升结构两侧设置有侧板，所述侧板上均设有用于治具的导向治具限位结构和多组旋转限位结构；所述旋转限位结构包括限位杆、转动杆以及绕转动杆转动设置的旋转块；所述旋转块第一端设有限位凹槽，所述限位杆位于限位凹槽上方；采具有可限制单向运动的旋转块、限位杆和转动杆，以及具有导向功能的治具限位结构，可以通过单向间歇性进行顶升动作进实现间歇上料。
一种通用层叠机构

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