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[发明专利]一种大推力电动振动台动圈自适应冷却系统及控制方法-CN202310778690.2在审
发明人：汤裕;沈刚;朱真才;叶腾波;府晓宏;凌疆语;柏德恩;王威;徐琳洋;薄开栋 -专利权人：中国矿业大学;苏州东菱振动试验仪器有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F25D17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种大推力电动振动台动圈自适应冷却系统，冷却系统包括经管路依次串联形成循环回路的水箱、过滤器、液压泵、驱动线圈以及热交换器，液压泵配置有驱动电机，驱动线圈呈螺旋管状结构，两端分别形成有进出水口一与进出水口二，中央还开设有进出水口三，冷却系统还包括：三位四通换向阀，布置于液压泵与驱动线圈相连的管路上，温度传感器一、温度传感器二以及温度传感器三，分别布置于进出水口一、进出水口二以及进出水口三处；电流传感器，布置于驱动线圈上；控制器，用以改变驱动电机的转速与驱动线圈内水流流动方向。本发明能够自适应的调节驱动电机转速，控制冷却系统流量，提高了冷却系统的利用效率。
一种推力电动振动台动圈自适应冷却系统控制方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的电动振动台动圈冷却系统及方法-CN202310773826.0在审
发明人：汤裕;沈刚;张文娟;朱真才;叶腾波;府晓宏;成健硕;柏德恩;王威;徐琳洋 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F25D17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的电动振动台动圈冷却系统及方法，冷却系统包括经管路依次串联形成循环回路的水箱、过滤器、液压泵、驱动线圈以及热交换器，液压泵配置有驱动电机，驱动线圈呈螺旋管状结构，两端分别形成有进出水口一与进出水口二，中央还开设有进出水口三，比例换向阀，布置于液压泵与驱动线圈相连的管路上，流量传感器，布置于A口与进出水口一、进出水口二相连的管路上；温度传感器，具有三组，分别布置于进出水口一、进出水口二以及进出水口三处；电流传感器，布置于驱动线圈上；控制器，用于控制比例换向阀阀口的大小以及阀芯所在位置。本发明极大地提高驱动线圈的冷却效率与冷却效果。
一种基于传感器融合电动振动台动圈冷却系统方法

[发明专利]一种立体停车装置-CN201811470031.8有效
发明人：李武斌;张勇;张伟杰;徐琳洋;杨尚志;王义程;高璐;尹贝蕾 -专利权人：鲁东大学
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： E04H6/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种立体停车装置，包括上层停车机构、中层停车机构和下层停车机构；停车装置安装在一定深度的地槽内，具有三个停车位；中层停车机构与地面齐平，包括中层载车板、中层平移机构，中层载车板可通过中层平移机构实现本层存取车过程；上层停车机构包括上层载车板、双摇杆机构，上层载车板通过两端与之铰接的双摇杆的摇动来实现本层存取车过程；下层停车机构包括下层载车板、下层平移机构、升降机构，升降机构将中层和下层停车机构同时提升，然后下层平移机构移出下层载车板实现下层的存取车过程。本发明采用三层立体停车方式，极大提高空间利用率，使用方便、安全性高。
一种立体停车装置

[发明专利]一种矿用电铲挖掘轨迹分段式在线动态调整方法-CN202310439141.2在审
发明人：沈刚;汤裕;余浩;郭永存;朱真才;李翔;柏德恩;王威;薄开栋;徐琳洋 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用电铲挖掘轨迹分段式在线动态调整方法，首先在矿用电铲的关节处和双目相机的中心处分别建立以O0、O1为原点建立空间坐标系；通过Matlab中挖掘料堆的三维模型，选取合适的挖掘始末位置；挖掘过程中，通过在传动部安装的力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置(x0,y0)，并停止挖掘工作；针对大块煤岩出现的阶段以及位置不同，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩；将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，结合一次挖掘所规划的结束点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。本发明可有效提升矿用电铲在挖掘过程中规避大块煤岩调整的智能化。
一种用电挖掘轨迹段式在线动态调整方法

[发明专利]一种考虑挖掘突变载荷的矿用电铲自动作业控制方法-CN202310436421.8在审
发明人：汤裕;沈刚;余浩;朱真才;郭永存;王威;柏德恩;李翔;薄开栋;徐琳洋 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑挖掘突变载荷的矿用电铲自动作业控制方法，首先通过双目相机对所要挖掘的料堆形貌特征进行三维重现；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹；借助计算公式监测铲斗内挖掘物料的实时体积；当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置和挖掘物料体积V1，并结合相机所获挖掘作业实际情况，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩；再次通过双目相机获取当前料堆面函数yL2＝fL2(x,t)；计算矿用电铲铲斗剩余可挖掘物料体积V2，并作为二次挖掘的目标函数；将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。本发明可有效保证铲斗的满斗率和矿用电铲的能量利用效率。
一种考虑挖掘突变载荷用电自动作业控制方法

[发明专利]一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法-CN202310439200.6在审
发明人：沈刚;汤裕;郭永存;朱真才;余浩;柏德恩;王威;李翔;薄开栋;徐琳洋 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法，在矿用电铲上建立空间坐标系，并通过D‑H法得到矿用电铲工作装置运动学正解；通过双目相机实现料堆的三维重现，并选取合适的一次挖掘始末位置；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹，借助电铲运动学正解和平面几何关系得到斗杆伸长量d与倾角θ的期望轨迹，驱动矿用电铲进行挖掘工作；通过力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置，并停止挖掘工作；采取向下挖掘的路径规划方案，规避结束后，选取二次挖掘的始末位置和挖掘轨迹函数yw2＝fw2(x,t)继续完成整个挖掘作业。本发明可实现矿用电铲的自动挖掘作业并自动规避大块煤岩等障碍物。
一种基于视觉辅助用电自动挖掘作业方法

[实用新型]一种立体停车装置-CN201822017818.0有效
发明人：张勇;李武斌;张伟杰;徐琳洋;杨尚志;王义程;高璐;尹贝蕾 -专利权人：鲁东大学
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： E04H6/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种立体停车装置，包括上层停车机构、中层停车机构和下层停车机构；停车装置安装在一定深度的地槽内，具有三个停车位；中层停车机构与地面齐平，包括中层载车板、中层平移机构，中层载车板可通过中层平移机构实现本层存取车过程；上层停车机构包括上层载车板、双摇杆机构，上层载车板通过两端与之铰接的双摇杆的摇动来实现本层存取车过程；下层停车机构包括下层载车板、下层平移机构、升降机构，升降机构将中层和下层停车机构同时提升，然后下层平移机构移出下层载车板实现下层的存取车过程。本实用新型采用三层立体停车方式，极大提高空间利用率，使用方便、安全性高。
停车机构下层中层平移机构存取车过程立体停车装置本实用新型上层载车板下层载车板升降机构载车板上层空间利用率双摇杆机构地面齐平立体停车停车装置双摇杆停车位地槽铰接三层摇动移出

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