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- [发明专利]起重机及路径生成系统-CN202080012694.4有效
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山内浩嗣;南佳成;深町聪一郎;水木和磨;中冈翔平
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株式会社多田野
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2020-02-05
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2023-10-10
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B66C15/00
- 提供能够生成即使障碍物移动也能够避开的搬运路径的起重机及路径生成系统。一种起重机(1)，具备臂(7)以及从臂(7)通过钢缆(8)悬挂的钩(10)，在钩(10)悬挂了货物(W)的状态下搬运该货物(W)，该起重机(1)具备：传感器(相机(55))，检测障碍物(作业者X)的位置；以及控制装置(20)，在包含货物(W)的吊起地点(Ps)及吊放地点(Pe)的区域中配置多个节点P(n)并将该节点P(n)连结来生成搬运路径(CR)，如果传感器(55)检测出障碍物(X)的移动，则控制装置(20)在使被配置于障碍物(X)的周围的节点P(n)的数量增加之后生成新的搬运路径(CR)。
- 起重机路径生成系统
- [发明专利]起重机-CN201980044808.0有效
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水木和磨;林洋幸
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株式会社多田野
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2019-05-27
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2023-06-06
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B66C13/22
- 课题在于，提供能够把握钩或在钩上悬挂的货物的周围状况，并且能够同时把握停止操作时的制动距离的起重机。起重机具备：驱动装置(31～34)，用于臂(7)的动作；控制装置(20)，对驱动装置(31～34)的动作状态进行控制；相机(41)，从臂(7)的前端部分对下方进行摄影；以及图像显示器(43、65)，对相机(41)所摄影的图像进行显示，在使臂(7)的动作停止的情况下，控制装置(20)针对驱动装置(31～34)的基本控制信号(S)施以滤波器来生成滤波控制信号(Sf)，基于滤波控制信号(Sf)对驱动装置(31～34)进行控制，并且对臂(7)的制动距离进行预测并显示在图像显示器(43、65)上。
- 起重机
- [发明专利]起重机-CN201980046313.1有效
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神田真辅;水木和磨
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株式会社多田野
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2019-07-18
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2023-06-06
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B66C13/22
- 起重机具备：被操作功能部，在能够回转、能够起伏而且能够伸缩的状态下被支承于下部基体；驱动装置，对被操作功能部进行驱动；检测部，检测与被操作功能部的姿态相关的信息；目标信号生成部，基于与用于指示起升载荷的移动方向及移动速度的操作输入相关的信息，生成与起升载荷的移动方向及移动速度相关的目标信号；滤波器部，对目标信号进行滤波来生成滤波目标信号；控制信号生成部，基于与姿态相关的信息及滤波目标信号，生成用于对驱动装置的动作速度进行控制的速度控制信号；以及控制部，基于速度控制信号控制驱动装置。
- 起重机
- [发明专利]起重机及其控制方法-CN202011037423.2有效
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神田真辅;西本昌司;水木和磨
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株式会社多田野
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2018-10-03
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2023-04-14
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B66C13/22
- 提供起重机及其控制方法，具体提供在吊离地面前对钩的位置自动地进行调整的起重机的控制方法。为此，控制方法对起重机进行控制，该起重机在旋转台设有起伏自如的伸缩臂(8)，从伸缩臂(8)的前端部通过主钢缆(14)悬挂有主钩(10a)，在主钩(10a)上通过挂环钢缆(100、101)悬挂起升载荷(W)，该控制方法在挂环后且吊离地面前，具有反复进行第1处理和第2处理的钩位置调整控制，第1处理中控制装置进行控制以将主钢缆(14)转入直到主钢缆(14)紧张的位置，第2处理中控制装置进行控制以使伸缩臂(8)的前端部向与第1处理中主钩(10a)移动时的水平方向成分(V2)相同的方向移动。
- 起重机及其控制方法
- [发明专利]作业机及方法-CN202011037421.3有效
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神田真辅;水木和磨
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株式会社多田野
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2018-09-28
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2022-09-09
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B66C13/22
- 提供作业机及方法，具体提供能够基于钢缆的悬挂长度有效地抑制在起升载荷上产生的与摆的共振频率相关的振动的起重机。一种起重机(1)，计算基于钢缆(14、16)的悬挂长度L(n)决定的起升载荷的摇动的共振频率ωx(n)，与任意的操作信号相应地生成促动器的控制信号C(n)，并且生成从所述控制信号C(n)以所述共振频率ωx(n)作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号Cd(n)，其中，基于所述钢缆(14、16)的悬挂长度L(n)，对衰减的所述频率成分的频率范围和衰减的比例之中的至少一个进行变更。
- 作业方法
- [发明专利]起重机-CN201980017826.X有效
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神田真辅;水木和磨
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株式会社多田野
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2019-03-15
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2022-07-26
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B66C13/22
- 起重机具备：被操作功能部，至少包含臂；操作部，受理用于对被操作功能部进行操作的操作输入；促动器，对被操作功能部进行驱动；生成部，基于操作输入生成促动器的第一控制信号；多个钢缆；多个钩，从臂的前端部被吊挂在多个钢缆中的各个钢缆上；钩检测部，对多个钩之中的未吊挂货物的非使用钩进行检测；计算部，计算与多个钢缆之中的吊挂被检测出的非使用钩的钢缆相关的共振频率；滤波器部，基于共振频率生成滤波器，使用滤波器对第一控制信号进行滤波，从而生成第二控制信号；以及控制部，基于第二控制信号，控制促动器。
- 起重机
- [发明专利]起重机及起重机的控制方法-CN201980018378.5有效
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水木和磨;神田真辅;柳泽辰哉
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株式会社多田野
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2019-03-19
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2022-07-08
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B66C13/22
- 具备：被操作功能部；促动器，驱动被操作功能部；生成部，生成促动器的第一控制信号；滤波器部，对第一控制信号进行滤波来生成第二控制信号；控制部，基于第二控制信号控制促动器；以及计算部，计算与偏移量相关的信息，该偏移量是在被操作功能部处于当前位置时停止信号被输入至促动器的情况下，从停止信号被输入至促动器起直到被操作功能部的动作停止为止，被操作功能部被估计移动的量，控制部在基于第二控制信号的控制中，在与被操作功能部的当前位置相关的信息、与使被操作功能部停止时的目标停止位置相关的信息、以及与偏移量相关的信息满足规定条件的情况下，向促动器输出停止信号。
- 起重机控制方法
- [发明专利]起重机-CN201980014570.7有效
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乡东末和;神田真辅;水木和磨
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株式会社多田野
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2019-02-28
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2022-06-21
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B66C13/22
- 起重机具备：被操作功能部；促动器，对被操作功能部进行驱动；生成部，在使被操作功能部自动停止的控制中，生成第一控制信号，所述第一控制信号包含：第一减速信号部，包括使被操作功能部的速度从第一速度减速到第二速度的控制信号；以及第一定速信号部，包括将被操作功能部的速度维持为第二速度的控制信号；滤波器部，至少对第一控制信号中的第一减速信号部进行滤波来生成第二控制信号；以及控制部，基于第二控制信号控制促动器以使被操作功能部的速度减速之后，控制促动器以将被操作功能部的速度维持为所述第二速度，在吊挂于起重机的货物移动到了满足规定条件的位置的情况下，控制促动器以使被操作功能部的速度为零。
- 起重机
- [发明专利]起重机-CN201980014584.9有效
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乡东末和;神田真辅;水木和磨
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株式会社多田野
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2019-02-28
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2021-11-30
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B66C13/22
- 起重机具备：被操作功能部；操作部，受理用于对被操作功能部进行操作的操作输入；促动器，对被操作功能部进行驱动；第一生成部，基于操作输入来生成促动器的第一控制信号；开关部，能够切换第一状态与第二状态；第一滤波器部，在开关部的第二状态下，对第一控制信号进行滤波来生成第二控制信号；以及控制部，在开关部的第一状态下，基于第一控制信号控制促动器，在开关部的第二状态下，基于第二控制信号控制促动器。
- 起重机
- [发明专利]起重机-CN201880037362.4有效
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神田真辅;水木和磨;柳泽辰哉;乡东末和
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株式会社多田野
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2018-06-13
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2021-08-06
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B66C13/22
- 本发明提供一种能够得到与工作状态相应的操作性和振动抑制效果的起重机。起重机(1)计算出根据主钢索(14)或者副钢索(16)的悬挂长度确定的吊挂物(W)的晃动的共振频率(ω(n))，根据旋转操作工具(18)、起伏操作工具(19)等的操作生成作为致动器的旋转用液压马达(8)或起伏用液压缸(12)的控制信号(C(n))，并且根据控制信号(C(n))生成以共振频率(ω(n))为基准使任意频率范围的频率分量以任意比例衰减的所述致动器的滤波控制信号(Cd(n))，在通过各操作工具的操作来控制旋转用液压马达(8)、起伏用液压缸(12)等的情况、和与各操作工具的操作无关地控制旋转用液压马达(8)、起伏用液压缸(12)等的情况下，将衰减的上述频率分量的频率范围和衰减的比例切换为不同设定。
- 起重机
- [发明专利]起重机-CN201880061483.2有效
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神田真辅;水木和磨
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株式会社多田野
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2018-09-28
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2021-07-09
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B66C23/00
- 提供能够抑制起升载荷上产生的与水平方向的摇动的共振频率相关的振动及起升载荷上产生的与伸缩臂的固有振动频率相关的振动的起重机。基于钢缆(14、16)的悬挂长度Lm(n)·Ls(n)，计算从伸缩臂(9)的前端经由钢缆(14、16)悬挂的起升载荷(W)的水平方向的摇动的共振频率ωz(n)，计算伸缩臂(9)的起伏方向的固有振动频率ωy(n)，与伸缩臂(9)的起伏操作相应地，生成以所述起升载荷(W)的共振频率ωx(n)作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减、并且以伸缩臂(9)的起伏方向的固有振动频率ωy(n)作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号Cd(n)。
- 起重机
- [发明专利]起重机的控制方法及起重机-CN201880062971.5在审
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神田真辅;西本昌司;水木和磨
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株式会社多田野
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2018-10-03
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2020-05-12
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B66C23/00
- 提供在吊离地面前对钩的位置自动地进行调整的起重机的控制方法。为此，控制方法对起重机进行控制，该起重机在旋转台设有起伏自如的伸缩臂(8)，从伸缩臂(8)的前端部通过主钢缆(14)悬挂有主钩(10a)，在主钩(10a)上通过挂环钢缆(100、101)悬挂起升载荷(W)，该控制方法在挂环后且吊离地面前，具有反复进行第1处理和第2处理的钩位置调整控制，第1处理中控制装置进行控制以将主钢缆(14)转入直到主钢缆(14)紧张的位置，第2处理中控制装置进行控制以使伸缩臂(8)的前端部向与第1处理中主钩(10a)移动时的水平方向成分(V2)相同的方向移动。
- 起重机控制方法
- [发明专利]起重机-CN201880061128.5在审
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神田真辅;水木和磨
-
株式会社多田野
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2018-09-28
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2020-05-05
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B66C23/00
- 提供能够基于钢缆的悬挂长度有效地抑制在起升载荷上产生的与摆的共振频率相关的振动的起重机。一种起重机(1)，计算基于钢缆(14、16)的悬挂长度L(n)决定的起升载荷的摇动的共振频率ωx(n)，与任意的操作信号相应地生成促动器的控制信号C(n)，并且生成从所述控制信号C(n)以所述共振频率ωx(n)作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号Cd(n)，其中，基于所述钢缆(14、16)的悬挂长度L(n)，对衰减的所述频率成分的频率范围和衰减的比例之中的至少一个进行变更。
- 起重机
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