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- [发明专利]起重机及路径生成系统-CN202080012694.4有效
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山内浩嗣;南佳成;深町聪一郎;水木和磨;中冈翔平
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株式会社多田野
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2020-02-05
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2023-10-10
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B66C15/00
- 提供能够生成即使障碍物移动也能够避开的搬运路径的起重机及路径生成系统。一种起重机(1)，具备臂(7)以及从臂(7)通过钢缆(8)悬挂的钩(10)，在钩(10)悬挂了货物(W)的状态下搬运该货物(W)，该起重机(1)具备：传感器(相机(55))，检测障碍物(作业者X)的位置；以及控制装置(20)，在包含货物(W)的吊起地点(Ps)及吊放地点(Pe)的区域中配置多个节点P(n)并将该节点P(n)连结来生成搬运路径(CR)，如果传感器(55)检测出障碍物(X)的移动，则控制装置(20)在使被配置于障碍物(X)的周围的节点P(n)的数量增加之后生成新的搬运路径(CR)。
- 起重机路径生成系统
- [发明专利]起重机装置-CN201980066237.0有效
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南佳成
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株式会社多田野
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2019-10-16
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2023-08-01
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B66C13/00
- 提供如下起重机装置：能够不受货物的形状、货物的设置状况的影响，进行高精度的设置作业。起重机装置是使包含臂以及悬挂于臂的钩的搬运要素动作来将货物搬运至搬运目的地的起重机装置，具备：相机，设置于钩；相机控制部，基于用于使搬运要素动作的控制信息对相机的摄影动作进行控制；以及图像处理部，对由相机摄影而得的摄影图像进行处理。相机对货物的搬运目的地进行摄影，图像处理部将由相机摄影而得的摄影图像中的任意的区域作为基准区域，生成将所述摄影图像投影在与该基准区域平行，并且与以货物作为视点的任意的方向垂直的平面上的校正图像，计算在校正图像中的货物的当前位置，并以能够视觉辨认的形态显示。
- 起重机装置
- [发明专利]起重机及起重机的控制方法-CN201980044809.5有效
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南佳成
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株式会社多田野
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2019-07-04
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2023-06-06
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B66C13/22
- 提供在以货物作为基准对促动器进行控制时能够抑制货物的摆动并且使其沿着目标轨道移动的起重机及起重机的控制方法。具备对货物(W)的加速度进行检测的加速度传感器(22)，将目标速度信号Vd变换为货物(W)的目标位置坐标p(n+1)，根据回转角度θz(n)、起伏角度θx(n)及伸缩长度lb(n)，计算臂(9)的当前位置坐标q(n)，根据已经计算出的单位时间t前的货物(W)的位置、臂(9)的当前位置坐标(n)、以及加速度传感器(22)所检测出的当前的货物(W)的加速度Gx(n)、Gy(n)、Gz(n)，计算钢缆的弹簧常数kf(n)，根据加速度Gx(n)、Gy(n)、Gz(n)和弹簧常数kf(n)、以及货物(W)的目标位置坐标(n+1)，计算臂(9)的目标位置坐标q(n+1)，生成促动器的动作信号Md。
- 起重机控制方法
- [发明专利]起重机-CN201980048997.9有效
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南佳成
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株式会社多田野
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2019-07-22
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2023-06-02
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B66C13/22
- 课题在于，提供一种起重机，能够在以货物作为基准对促动器进行控制时，抑制货物的摇动并且以遵循操控者意图的方式使货物移动。对从起升载荷移动操作工具(35)输入的目标速度信号Vd进行积分，通过低通滤波器Lp计算目标轨道信号Pd，根据目标轨道信号Pd计算货物(W)的目标位置坐标P(n+1)，根据起重机装置(6)的姿态计算臂(9)的前端的当前位置坐标q(n)，根据货物(W)的当前位置坐标P(n)和臂(9)的当前位置坐标q(n)计算钢缆的转出量l(n)，根据货物(W)的当前位置坐标P(n)和货物(W)的目标位置坐标P(n+1)计算钢缆的方向矢量e(n)，根据转出量l(n)和方向矢量e(n)计算臂(9)的目标位置坐标q(n+1)，根据臂(9)的目标位置坐标q(n+1)生成促动器的动作信号Md。
- 起重机
- [发明专利]起重机以及起重机的控制系统-CN201980047796.7有效
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南佳成
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株式会社多田野
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2019-07-18
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2023-05-05
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B66C13/22
- 课题在于，提供一种起重机，能够在以货物作为基准对促动器进行控制时，根据货物的移动对起重机的动态特性进行学习，从而抑制货物的摇动并且以遵循操控者的意图的方式使货物移动。一种起重机(1)，基于货物(W)的目标速度信号Vd对促动器进行控制，具备控制装置(31)，该控制装置具有：反馈控制部(42a)，根据目标速度信号Vd通过积分计算货物的目标轨道信号Pdα，基于货物W的当前位置坐标p(n)相对于目标轨道信号Pdα的差量校正目标轨道信号Pdα；以及前馈控制部(42b)，基于校正了的目标轨道信号Pd1α调整对起重机(1)的特性进行表现的传递函数G(s)的加权系数，其中，通过由前馈控制部(42b)调整了加权系数的传递函数G(s)校正通过反馈控制部(42a)校正了的目标轨道信号Pd1α。
- 起重机以及控制系统
- [发明专利]起重机-CN201980045554.4有效
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南佳成
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株式会社多田野
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2019-07-03
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2023-03-31
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B66C13/00
- 提供在以货物作为基准对促动器进行控制时能够高精度地抑制货物的摆动的起重机。回转台相机(7a)对被吊挂于钢缆的货物(W)进行检测，根据所检测出的货物(W)的位置计算货物(W)的当前坐标位置p(n)，根据起重机(1)的姿态计算臂(9)的前端的当前坐标位置q(n)，将从操作工具输入的目标速度信号Vd变换为货物(W)的目标坐标位置p(n+1)，根据货物(W)的当前坐标位置p(n)和货物(W)的目标坐标位置p(n+1)，计算钢缆的方向矢量e(n)，根据钢缆的转出量l(n)和钢缆的方向矢量e(n)，计算货物(W)的目标坐标位置p(n+1)处的臂(9)的前端的目标位置q(n+1)，生成促动器的动作信号Md。
- 起重机
- [发明专利]起重机及起重机的控制方法-CN201980017804.3有效
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南佳成
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株式会社多田野
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2019-03-13
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2022-03-29
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B66C13/08
- 课题在于，提供在以货物作为基准对促动器进行控制时能够抑制货物的摆动的起重机及起重机的控制方法。具备对相对于基准位置的货物(W)的当前位置坐标p(n)进行检测的回转台相机(7b)，将目标速度信号Vd转换为相对于基准位置的货物(W)的目标位置坐标p(n+1)，根据回转角度θz(n)、起伏角度θx(n)及伸缩长度lb(n)，计算相对于基准位置的臂(9)的当前位置坐标q(n)，根据货物(W)的当前位置坐标p(n)和臂(9)的当前位置坐标(n)，计算所述钢缆的转出量l和所述钢缆的方向矢量e(n)，根据所述钢缆的转出量l和方向矢量e(n)，计算货物(W)的目标位置坐标(n+1)处的臂(9)的目标位置坐标q(n+1)，基于臂(9)的目标位置坐标q(n+1)生成促动器的动作信号Md。
- 起重机控制方法
- [发明专利]起重机的控制方法及起重机-CN202080021635.3在审
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南佳成
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株式会社多田野
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2020-03-27
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2021-10-29
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B66C23/00
- 课题在于，提供在使用起重机沿着设定的搬运路径自动搬运货物时能够抑制货物的载荷摆动的起重机的控制方法及通过该控制方法能够控制的起重机。通过起重机(1)，计算在由经过顺序相邻的两个经过点所规定的区间中的货物(W)的目标搬运时间(Ti)，根据经过点间的距离和目标搬运时间(Ti)，计算该区间中的货物(W)的目标速度信号，通过目标值滤波器(F)，将把该区间的目标速度信号与和该区间相邻的其他区间的目标速度信号连接起来的阶跃状的目标速度信号，转换为非阶跃状的目标速度信号，并基于非阶跃状的目标速度信号进行控制。
- 起重机控制方法
- [发明专利]起重机的控制方法及起重机-CN202080021675.8在审
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南佳成;神田真辅
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株式会社多田野
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2020-03-27
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2021-10-29
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B66C13/48
- 课题在于，提供在使用起重机沿着设定的搬运路径自动搬运货物时能够可靠地沿着路径搬运货物的起重机的控制方法及通过该控制方法能够控制的起重机。通过控制装置(32)，计算用于指示臂(9)的起伏速度及回转速度以及主钢缆(14)或副钢缆(16)的转入及转出速度的各目标速度的目标速度信号(VU)、(VW)、(VR)，计算臂(9)的起伏速度及回转速度以及主钢缆(14)或副钢缆(16)的转入及转出的速度的各最大速度(VUmax)、(VWmax)、(VRmax)，在超过所对应的最大速度的目标速度存在的情况下，对各目标速度信号(VU)、(VW)、(VR)乘以系数，施加限制以使各目标速度信号(VU)、(VW)、(VR)小于各自对应的最大速度来对起重机(1)进行控制。
- 起重机控制方法
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