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[发明专利]一种无误差协方差矩阵分离的阵列自校正方法-CN202310058740.X在审
发明人：张光普;刘恺忻;付进;王晋晋;邹男;李娜;冯志树;付志博;李昊洁;段佳雨;罗韬;付宇轩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：一种无误差协方差矩阵分离的阵列自校正方法，具体涉及一种从有误差的未校正阵列的协方差矩阵中分离出无误差阵列的协方差矩阵和幅度相位误差矩阵的方法，为解决估计水声目标方位时，基于特征结构配置方法不适用于校正小孔径阵列，导致小孔径阵列时估计的水声目标方位结果准确率低的问题。根据水中舰船的信号求解由水声信号接收换能器组成的小孔径的均匀直线阵列中未校正阵列输出信号的协方差矩阵；用上述矩阵构建无噪声的无误差阵列输出信号的协方差矩阵，获取此矩阵的信号分量；用信号分量和MUSIC方法估计水声目标方位；利用特征结构配置法和目标方位求解阵列幅度相位误差。属于水声目标方位估计领域。
一种误差协方差矩阵分离阵列校正方法

[发明专利]一种基于卫星地图的无人艇遍历路径规划与避碰方法-CN202211131685.4在审
发明人：彭周华;马鸣;段佳雨;古楠;王浩亮;刘陆;王丹;徐彦平 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星地图的无人艇遍历路径规划与避碰方法，包括以下步骤：处理卫星地图的图像；建立栅格地图并扩充障碍物；基于最小生成树的无人艇遍历路径规划算法进行优化设计；基于控制障碍函数算法对无人艇进行避碰设计。本发明的用户可使用在线卫星地图人为选取不同的任务区域对不同的任务场景进行无人艇的遍历路径规划操作。本发明优化了遍历路径规划的算法，改进了无人艇的转弯率，采用转弯更少的遍历路径。通过减少无人艇的转弯次数一方面降低了完成任务的时间，另一方面降低了无人艇的能量消耗。本发明采用了基于速度的控制障碍函数的方法，可以使无人艇在执行任务时，仅通过改变无人艇速度完成对动态障碍物的避碰。
一种基于卫星地图无人遍历路径规划方法

[发明专利]一种基于电子海图的多无人艇分散覆盖路径规划方法-CN202211125165.2在审
发明人：彭周华;马鸣;段佳雨;尹勇;宁君;神和龙;王丹 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电子海图的多无人艇分散覆盖路径规划方法，包括以下步骤：电子海图信息的处理；栅格地图的建立与障碍物扩充；区域分散覆盖，根据轮盘选择算法获得优化后的多无人艇的起始位置集合；基于最小生成树的多无人艇覆盖路径规划。本发明的用户可使用电子海图人为选取不同的任务区域对不同的任务场景进行无人艇的覆盖路径规划操作。本发明针对多无人艇的区域划分设计了一种轮盘选择算法，为多无人艇的区域分割提供了优化的初始位置集合，从而使得区域划分后的子区域能够在保持面积近似相等的基础上保持了区域形状的规则性。本发明优化了覆盖路径规划的算法，采用生成树模板法优化了无人艇的转弯率，使得覆盖路径的转弯更少。
一种基于电子海图无人分散覆盖路径规划方法

[实用新型]一种可收缩式艺术展画框-CN201620686132.9有效
发明人：史永欣;侣冬梅;张晶;张思杨;孟晴;段佳雨;吕赫 -专利权人：齐齐哈尔工程学院
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： A47G1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种画框，具体是涉及一种可收缩式艺术展画框；包括L型框和L型框内孔，所述L型框设有L型框内孔，所述L型框内孔内固定连接有内孔衬管，所述L型框下端一侧固定连接有铆柱，所述铆柱中心设有螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接有顶紧螺丝。所述L型框内孔和内孔衬管滑动配合，L型框在内孔衬管上移动。本实用新型是一种可收缩式艺术展画框，采用了新的结构，设计了尺寸可以调节的边框，工厂可以按照不同的规格大批量生产，使用时能根据要安装的图片随意调节画框的尺寸大小，非常的方便，既便于工厂批量有序的加工，大大提高工厂的生产效率，又方便使用者对图片的安装。
一种收缩艺术展画框