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[发明专利]一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人-CN202010119274.8有效
发明人：朱爱斌;毛涵;王晶弟;武鑫雨 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，包括两半密封球壳，密封球壳内侧中部设置有中部密封盖，两半密封球壳通过中部密封盖连接，密封球壳过球壳固定螺环固定于端密封盖上，端密封盖左右对称设置，端密封盖外部两侧设置有侧部球壳，端密封盖上设置有侧部驱动内齿轮，侧部驱动内齿轮与机器人驱动齿轮啮合，通过驱动电机驱动侧部驱动内齿轮转动，从而驱动密封球壳转动，位于中部密封盖两侧设置有重摆，重摆侧面设置有C620电子调速器，C620电子调速器用于驱动电机驱动和调速，重摆支撑固定在中空轴上，中空轴中部的轴肩上固定有增稳飞轮。本发明具有重摆偏心驱动、飞轮自稳、水陆两栖、全地形无障碍稳定运动的特点。
一种偏心驱动水陆两栖侦察球形机器人

[发明专利]一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统-CN202010119281.8在审
发明人：朱爱斌;毛涵;王晶弟;武鑫雨 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统，包括飞行侦查机器人和位于其下端的投放和回收球形侦查机器人；飞行侦查机器人包括飞行机器人上板和飞行机器人下板，飞行机器人上板和飞行机器人下板之间设置有机臂，机臂通过无刷电机连接旋翼；投放和回收球形侦查机器人包括安装在飞行机器人下板上的机械手爪，机械手爪下方控制球形侦查机器人；飞行机器人下板上设置有通讯模块、云台相机及机械手爪控制模块、集成电源管理模块、飞控模块和动力电池，飞行机器人上板上设置有GPS模块，飞行机器人下板底部安装有两个三轴云台相机。本发明具有空中广域侦察和地面集群式精细侦察高效复合、以中继机为核心进行数据交互的特点。
一种飞行侦察机器人和球形移动机器人复合侦查系统

[发明专利]一种步进电机驱动和涡轮蜗杆传动的下肢外骨骼机器人-CN201911122851.2在审
发明人：朱爱斌;武鑫雨;毛涵 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-11-16 - 公布日： 2020-02-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种步进电机驱动和涡轮蜗杆传动的下肢外骨骼机器人，包括腰部‑髋关节装置、大小腿调节装置和踝关节‑足部装置，腰部‑髋关节装置两侧下方分别设置有大小腿调节装置，大小腿调节装置下方设置有踝关节‑足部装置。本发明具有依次连接的腰部‑髋关节装置、大小腿连续调节装置、踝关节‑足部装置三个部分，能够提高运动的灵活性、稳定性和穿戴的舒适性，具有穿戴舒适、灵活性高、可靠性高、适应能力强、寿命长、成本低的特点。
一种步进电机驱动涡轮蜗杆传动下肢骨骼机器人