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[发明专利]一种孕期母婴生理指标动态监测方法及监测系统-CN202310968293.1在审
发明人：王国平;余帅;刘迎宾;郭彦彬;李勇 -专利权人： 武汉视览科技有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B5/0245 文献下载
摘要：本发明提供一种孕期母婴生理指标动态监测方法及监测系统，监测方法包括：采集孕期母婴的混合心音信号和混合心电信号；对混合心音信号和混合心电信号进行分离，分别得到母亲心音信号和心电信号以及胎儿心音信号和心电信号，基于胎儿心音信号和胎儿心电信号的特性，将胎儿心音信号和胎儿心电信号优化和融合，得到最优胎儿心率曲线和母亲心率曲线；基于胎儿心音信号和所述胎儿心电信号计算出胎动数据，并结合胎儿心音信号和胎儿心电信号中的低频信号成分，分解出宫缩信号，得到宫缩参数。本发明采集孕期母婴的混合心音信号和混合心电信号，利用生理信号分离、滤波算法，实现对母亲心率、胎儿心率、胎动、宫缩等多个生理指标的实时、精确测量。
一种孕期母婴生理指标动态监测方法系统

[发明专利]一种糖尿病周围神经病筛查方法及筛查系统-CN202310964715.8在审
发明人：王国平;郭彦彬;余帅;刘迎宾;李勇 -专利权人： 武汉视览科技有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明提供一种糖尿病周围神经病筛查方法及筛查系统，方法包括：采集受试者人体足背肌的肌电信号和肌音信号；根据信号特征分割受试者脚趾运动的运动周期，得到每一个运动周期的肌电信号和肌音信号；对所有运动周期的肌电信号和肌音信号进行均匀化和归一化，并融合成图像数据；基于每一个受试者对应的图像数据和患病标签组成训练数据集；基于训练数据集对Resnet网络模型进行训练，并基于训练后的Resnet网络模型判定待测患者是否患有糖尿病周围神经病，实现对待测患者的糖尿病周围神经病筛查。本发明方法，无需昂贵的设备和专业医生人员参与，操作便捷，对患者无痛无伤害，宜作为糖尿病周围神经并筛查手段进行推广和应用。
一种糖尿病周围神经病方法系统

[发明专利]一种室内移动机器人的自主建图方法和装置-CN201710539337.3有效
发明人：王国平 -专利权人： 武汉视览科技有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种室内移动机器人的自主建图方法和装置。其中方法包括机器人获取地图信息和机器人当前位置状态信息；机器人根据所述地图信息和机器人当前位置状态信息计算有效观测点，得到有效观测点集；根据预设的检索策略，遍历所述有效观测点集中的有效观测点；直到有效观测点集中的所有有效观测点都被观测完毕，则完成当前区域的地图信息建立。本发明提出了一种具有自主学习，自主调整观测点，并且能够在没有任何地图相关信息导入的环境下，完成地图信息的建立。对于类似家用扫地机器人，探测机器人等领域有较高的应用价值。
一种室内移动机器人自主方法装置

[发明专利]一种基于光流传感器和加速度传感器的无人机定点实现方法和装置-CN201710539335.4有效
发明人：王国平 -专利权人： 武汉视览科技有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G01P3/36 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，提供了一种基于光流传感器和加速度传感器的无人机定点悬停实现方法和装置。方法包括：根据光流传感器获取的水平移动速度，加速度传感器获取的加速度，以及加速度偏差生成状态向量I；根据当前时刻的评估值，当前时刻光流传感器检测到的水平速度，计算得到无人机在当前时刻最优状态向量值；提取所述最优状态向量中的距离因子和速度因子，生成控制指令分别发送给无人机的位置控制器和速度控制器。本发明利用基于图像处理技术的光流传感器得到无人机的水平速度，并将光流传感器与加速度传感器数据利用卡尔曼滤波进行融合得到较准确的无人机位置及速度估计信息，并用于实现无人机的定点悬停控制。
一种基于流传加速度传感器无人机定点实现方法装置

[实用新型]一种快速3D激光扫描装置-CN201821607093.4有效
发明人：王国平;郭彦彬;刘迎宾 -专利权人： 武汉视览科技有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本实用新型涉及3D激光扫描技术领域，尤其涉及一种快速3D激光扫描装置。包括第一步进电机和第二步进电机固定在壳体底座上，分别用于驱动第一旋转托盘和第二旋转托盘转动；第二旋转托盘为环状结构，并且，第二旋转托盘的中空位置设置有第一旋转托盘；其中，第二旋转托盘上设置有摄像头和激光扫描器的固定架，第一旋转托盘用于固定待扫描对象；红外定位器由一个或者多个红外发射器，以及一个或者多个红外接收器，以预设比例数量方式组合；主控制器被设置在壳体的内部，分别于第一步进电机、第二步进电机和红外定位器相连。本实用新型通过设置红外定位器，弥补了由此结构在使用过程中可能产生的精度降低问题。
旋转托盘红外定位器激光扫描装置本实用新型一步进电机步进电机激光扫描技术红外发射器红外接收器激光扫描器摄像头环状结构精度降低壳体底座扫描对象数量方式中空位置主控制器固定架壳体预设转动驱动

[实用新型]一种提高3D扫描精准度的装置-CN201821607094.9有效
发明人：王国平;郭彦彬;刘迎宾 -专利权人： 武汉视览科技有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本实用新型涉及3D扫描技术领域，尤其涉及一种提高3D扫描精准度的装置。装置中步进电机2固定在所述壳体1底座上，步进电机2的转轴与所述旋转托盘3转轴耦合；所述激光扫描器5和所述摄像头6按照预设的采集角度设置在所述壳体1上；所述主控制器4设置在所述壳体1内，并与所述步进电机2、激光扫描器5和摄像头6连接；所述托盘振动标定装置7由离散分布的柱状台构成，并且所述柱状台均匀的分布在所述旋转托盘3周围。本实用新型结合3D扫描装置中本身就具备的摄像头，为对托盘自身因为步进电机工作时带来的振动，造成的扫描过程中精度下降问题，提供了误差补偿的可能。
步进电机摄像头壳体本实用新型激光扫描器托盘旋转托盘精准度柱状台转轴标定装置角度设置离散分布扫描过程误差补偿下降问题主控制器耦合预设底座采集

[发明专利]一种基于视觉识别的移动机器人路径规划与调度方法-CN201710538213.3在审
发明人：王国平 -专利权人： 武汉视览科技有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉识别的移动机器人路径规划与调度方法，包括获取待规划路径的目标区域的图像，生成目标区域的路径地图，并确定所述移动机器人的当前位置信息；根据所述移动机器人的当前位置信息以及目标位置信息，生成所述移动机器人从当前位置到达目标位置的前进路线；所述移动机器人根据所述前进路线向目标位置前进，并实时获得所述移动机器人的当前实时位置信息；判断是否会与其他移动机器人发生碰撞事件，如果会则根据当前实时位置与目标位置之间的前进路线对所述移动机器人及会与其发生碰撞的其他移动机器人进行避让调度，以防止发生碰撞事件。本发明方法实现了多个移动机器人在复杂环境中的路径规划和避让调度。
一种基于视觉识别移动机器人路径规划调度方法

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