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[发明专利]一种异质结功能化小球藻及其制备方法与应用-CN202110803445.3有效
发明人：姬晓元;欧美彤;梅林;张锦勰 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61K41/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种异质结功能化小球藻，所述异质结功能化小球藻由小球藻细胞及负载在小球藻细胞表面的修饰聚天冬氨酸并螯合铁离子的黑磷纳米片组成。黑磷纳米片与小球藻细胞内原有的光合系统偶联构建II型异质结，同步协同增强小球藻光合作用的产氧能力与黑磷纳米片的光动力产1O2能力，缓解肿瘤乏氧微环境，增强疗效；小球藻细胞产生的CGF引起免疫系统活化，促进机体免疫系统的抗原识别、呈递以及免疫应答，增强免疫治疗效果，且异质结功能化小球藻释放出的Fe3+进入肿瘤细胞可以消耗GSH并被还原为Fe2+，削弱了肿瘤细胞抗氧化能力，Fe2+介导芬顿反应增加对肿瘤的化学动力疗法的疗效。
一种异质结功能小球藻及其制备方法应用

[发明专利]一种基于视觉引导的面向自动配线的方法及装置-CN202211083707.4在审
发明人：蔡鑫垚;胡广华;李嘉兴;唐辉雄;欧美彤;韦文斐 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉引导的面向自动配线的方法及装置，装置包括配线作业执行部分、视觉检测部分及驱动控制部分；所述配线作业执行部分包括二维运动平台、旋转辅助机构、一台六自由度的工业机器人和安装在工业机器人末端的夹持器；所述视觉检测部分包括两个工业相机、一个微型相机和图像采集卡；所述驱动控制部分运动控制卡和机器人控制器。本发明采用视觉引导技术实现工业机器人的自动化配线作业，智能化和柔性化程度高，线缆端子的定位和线孔装配的成功率高、灵活性强，可用于线缆自动插接的柔性装配等工业应用场景。
一种基于视觉引导面向自动方法装置

[发明专利]一种面向无序分拣场景的工件位姿估计方法及装置-CN202210824877.7在审
发明人：胡广华;欧美彤;李浩勤 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向无序分拣场景的工件位姿估计方法及装置，其中方法包括：获取场景工件的RGB‑D图像；将RGB图输入到目标检测模块中，获得坐标信息；根据坐标信息对所述RGB图像、深度图像进行裁剪，并输入位姿估计模型，获得RGB‑点云融合特征；根据RGB‑点云融合特征获取相机坐标系下的关键点、中心点坐标；对关键点、中心点坐标进行约束；将约束后的关键点、中心点坐标，与预设的模型坐标系下对应的关键点坐标和中心点坐标进行配准，输出目标工件的最终姿态。本发明在模型中引入目标对象的几何特征约束，如预测的关键点和中心点的约束，能够提高预测结果的准确性。本发明可广泛应用于位姿识别技术领域。
一种面向无序分拣场景工件估计方法装置

[发明专利]融合全局视觉的机器人自主探索环境信息的方法及系统-CN202210865835.8在审
发明人：胡广华;李浩勤;欧美彤 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合全局视觉的机器人自主探索环境信息的方法及系统，该方法包括下述步骤：在场景天花板布置鱼眼相机采集全局视觉信息图像；将全局视觉信息图像进行语义分割得到室内语义分割图像结果，对室内语义分割图像结果进行图像二值化处理，提取二值化图像中待探索环境的全局通行区域图像；对全局通行区域图像进行Voronoi图分割，得到基于Voronoi图分割的区域分割结果，对区域分割结果构建全局图结构；基于全局图结构进行TSP求解，获得各Voronoi图分割子区域的全局遍历顺序，计算各节点所需的TSP行驶距离，获取候选边界集，控制移动机器人进行基于边界的自主探索。本发明在能获取大范围室内环境信息，提高了环境信息获取的完整性、可靠性。
融合全局视觉机器人自主探索环境信息方法系统