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[发明专利]障碍物倒车轨迹预测方法、装置、设备及可读存储介质-CN202111493795.0有效
发明人：沈圣宇;林渲竺;尹周建铖;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物倒车轨迹预测方法、装置、设备及可读存储介质，获取障碍物的当前行驶信息，利用当前行驶信息筛选得到处于倒车状态的障碍物作为第一障碍物，并确定第一障碍物倒车轨迹的极限曲率，利用第一障碍物倒车轨迹的极限曲率，确定第一障碍物两侧的旋转中心的极限位置信息，针对每个旋转中心，根据对应的极限曲率和极限位置信息确定第一障碍物的一条极限倒车轨迹，在确定的两条极限倒车轨迹之间均匀生成若干条参考倒车轨迹。本申请利用障碍物的当前行驶信息筛选出处于倒车状态的障碍物，并利用筛选得到的障碍物的当前行驶信息，确定障碍物的极限曲率，基于极限曲率最终确定障碍物的参考倒车轨迹，实现对障碍物的倒车轨迹的预测。
障碍物倒车轨迹预测方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种障碍物轨迹预测的方法、装置及自动驾驶车辆-CN202110546368.8有效
发明人： 林渲竺;郭文城;尹周建铖;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物轨迹预测的方法、装置及自动驾驶车辆，其中所述方法包括：检测第一红绿灯信息以及障碍物信息；在语义地图中定位所述第一红绿灯信息以及所述障碍物信息，以确定所述第一红绿灯信息所在的路口位置以及所述障碍物信息对应的障碍物位置；根据所述障碍物位置，在所述语义地图中预测该障碍物位置对应的障碍物在多个运动方向的预估运动轨迹；基于所述第一红绿灯信息以及所述路口位置，确定各预估运动轨迹对应的第二红绿灯信息；根据各预估运动轨迹对应的第二红绿灯信息，对各预估运动轨迹进行处理，以得到目标运动轨迹，提高了预测轨迹的效率和准确率，从而提升了自动驾驶车辆的路径规划的合理性。
一种障碍物轨迹预测方法装置自动驾驶车辆

[发明专利]一种障碍物的区域层级确定方法、装置、设备和介质-CN202111453166.5有效
发明人： 林渲竺;尹周建铖;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物的区域层级确定方法、装置、设备和介质，应用于内置有语义地图和规划数据库的自动驾驶车辆，方法包括：获取障碍物的障碍物信息；在语义地图搜索以障碍物为中心的预设区域内的障碍物道路点；根据从规划数据库获取到的规划信息对障碍物道路点进行筛选，得到可保留道路点并结合障碍物信息，在语义地图内确定障碍物的至少一个分层区域定位点以及的定位点层级信息。从而实现障碍物的点云信息到语义地图内的障碍物层级信息的准确转换，对障碍物处于分层区域的层级信息准确定位，为后续车辆轨迹预测提供准确的信息基础，进而有效提高车辆行驶安全性。
一种障碍物区域层级确定方法装置设备介质

[发明专利]语义地图中障碍物定位方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201910142666.3有效
发明人： 林渲竺;钟华;韩旭 -专利权人：文远知行有限公司
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种语义地图中障碍物定位方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取障碍物的障碍物坐标和障碍物的行驶速度；根据障碍物坐标，在语义地图中按照预设的选择半径选取初始区域，采用预设的筛选规则对初始区域中的多个道路点进行筛选，得到语义地图中与障碍物的位置匹配的目标道路点，并将目标道路点作为障碍物在语义地图中的位置。其中，筛选规则为根据障碍物的行驶速度、道路点的方向、道路点与障碍物坐标的距离、道路点之间的距离和道路点之间的连通关系中的至少一个对道路点进行筛选的规则。采用本方法能够使得语义地图中的障碍物定位的结果更为合理、准确和可靠。
语义地图障碍物定位方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]用于控制自动驾驶车辆的速度的设备和方法及存储介质-CN202010339620.3有效
发明人：左志远;阿尔伯特·吴;金秋;卢天明;张赜隐;林渲竺;熊武;杨易清;钟华 -专利权人：文远知行有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：提供了用于控制自动驾驶车辆的速度的设备和方法。该方法包括以下步骤：当检测到障碍物位于车辆的规划路径上时，获取车辆周围的环境信息；获取车辆的初始参考速度分布；基于初始参考速度分布、环境信息和车辆的信息来确定安全系数，其中，安全系数至少包括使车辆跟随障碍物的车辆与障碍物之间的安全距离；基于环境信息、车辆的信息和安全系数来确定最佳参考速度分布；以及迭代地执行通过使用最佳参考速度分布作为初始参考速度分布来确定安全系数的步骤和确定最佳参考速度的步骤。
用于控制自动驾驶车辆速度设备方法存储介质