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[发明专利]巡检图像的采集方法及装置、电子设备、存储介质-CN202111002477.X有效
发明人：吴海腾;陆晓敏;张凯丽;玉正英;胡军 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： H04N23/60 文献下载
摘要：本申请提供一种巡检图像的采集方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，该方法包括：根据巡检路径向下一巡检点运动，在运动过程中，依据所述巡检点对应的摄像参数，对所述摄像装置进行调整；通过经过调整的摄像装置，采集所述巡检点对应的多帧目标图像；分别对每一目标图像进行质量评估，并选择评估结果最优的目标图像作为所述巡检点对应的巡检图像。本申请方案，在巡检过程可以快速获得各巡检点对应的高质量巡检图像，提高了巡检效率。
巡检图像采集方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种电气设备的状态切换方法及状态切换装置-CN202310202647.1在审
发明人：吴海腾;玉正英;承永宏;毛泽庆;邹治银 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种电气设备的状态切换方法及状态切换装置，该方法包括：响应于接收到的任务指令，控制状态切换装置移动至任务指令指示的目标电气设备处；其中，目标电气设备上设有状态切换模块；控制执行模块移动至状态切换模块处；驱动执行模块对状态切换模块执行预设操作，以执行任务指令所指示的对目标电气设备进行状态切换的目标任务。本申请中，能够自适应的对电气设备进行状态切换，无需人工操作，自动化及智能化程度高，节省了人力，解决了人工操作时所存在的安全隐患问题，降低了危险系数，提升了操作安全性。
一种电气设备状态切换方法装置

[发明专利]电力柜按键操作方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310090345.X在审
发明人：吴海腾;玉正英;承永宏;毛泽庆;邹治银 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种电力柜按键操作方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及电力机器人技术领域，通过采集操作面板区域内的图像，并对所采集到的图像信息进行数据处理，以获得操作装置与各按键的位置关系信息，再根据位置关系信息控制操作装置产生与控制指令中被控按键相匹配的位移，以实现对按键的有序操作，且具有现有按键操作方法不具备的精准率高、速度快的优点。
电力按键操作方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]线缆夹举方法及装置、电子设备-CN202211481165.6在审
发明人：吴海腾;王佳;玉正英;夏天;肖焱 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种线缆夹举方法及装置、电子设备，该方法应用于机器人，机器人上安装有机械臂，机械臂末端安装有力传感器，力传感器末端安装有夹具，该方法包括：获取线缆位置信息并根据线缆位置信息移动到线缆所在位置；控制夹具夹举线缆并向目标点移动；在向目标点移动的过程中，根据力传感器检测到的夹具的力矩信息，调整夹具的转动角度和转动方向。本申请通过力传感器检测到的力矩信息，来调整机械臂第六关节的姿态，进而实时调整夹具的转动角度和转动方向。该方法有效解决机械臂由于力矩过大引起电机过载保护掉电使能，避免夹具与线缆发生卡死，机器人作业过程更加顺畅。
线缆方法装置电子设备

[发明专利]一种确定机械臂操作范围的方法、装置及电子设备-CN202211483735.5在审
发明人： 玉正英;吴海腾;王佳;夏天;肖焱 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种确定机械臂操作范围的方法、装置及电子设备，该方法包括：接收到触发指令时，根据基本参数信息，建立机械臂模型；基于机械臂模型，计算机械臂模型中执行部件的多个移动点，形成移动点集；对移动点集进行包络处理，形成反映执行部件操作范围的工作空间；对工作空间进行显示。本方案能够为设计出高性能的机器人打下坚实的基础，同时，也确保了机械臂在实际执行任务时能够准确的到达任务点，保证了作业任务的有序进行。
一种确定机械操作范围方法装置电子设备

[发明专利]变电站人员行为检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211042576.5在审
发明人：朱玛;沈祥;魏伟明;陶鸿飞;王洪海;潘劲飞;胡建平;胡恩德;陈绪辉;周洋;茹惠东;谢敏峰;沈达;钱祥威;徐程刚;玉正英;罗福良 -专利权人：国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司;绍兴大明电力建设有限公司;绍兴建元电力集团有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉检测技术领域，公开了变电站人员行为检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：制作数据集和人脸底库；在数据集上训练yolov5和yolov4模型；将训练的yolov4作为alphapose模型中的人员检测模型；将操作现场视频流回传；通过alphapose算法对视频流中的人员进行姿态判断；采用sort算法对人员跟踪；对视频流中的人员进行异常检测，结合跟踪结果提取被测人员所在区域，再对提取的区域做进一步异常判断；采用seetaface6算法对被测人员脸部进行识别，并与人脸底库匹配；输出检测结果，并将其显示到回传的视频中。本发明在取消监护人的情况下，增强了倒闸操作的安全性，实现了降本增效的目的，同时帮助电网管理人员提升对于变电站操作现场的管理水平。
变电站人员行为检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于视角转换的地铁螺帽松动检测方法-CN202110262975.1有效
发明人：吴海腾;陈昱臻;玉正英 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视角转换的地铁螺帽松动检测方法，该方法包含如下步骤：1)将采集的螺帽深度图映射为点云；2)对螺帽的点云进行着色；3)根据螺帽和相机位置的先验信息进行视角转换；4)提取视角转换后螺帽图像中的标注线；5)根据标注线的形态进行松动检测。本发明针对地铁底盘下方的巡检机器人在拍摄螺母图像时，由于角度的局限性给检测带来的问题。具体地，本发明针对地铁底盘巡检机器人工作环境狭窄、带摄像头的机械臂伸缩受限的特殊性，解决了由于拍摄的螺帽角度不佳所导致的识别率低的问题。采用本发明的方法，不仅降低了人工检测的占比，提升自动化水平，而且构建了更安全可靠、智能化的地铁作业环境。
一种基于视角转换地铁螺帽松动检测方法

[发明专利]刀闸操作方法及装置、电子设备-CN202211125477.3有效
发明人：吴海腾;玉正英;承永宏;毛泽庆;邹治银 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本申请提供一种刀闸操作方法及装置、电子设备，所述方法应用于机器人，机器人上配置有操作装置以及图像采集装置，所述方法包括：获取导航路径并根据导航路径移动到指定柜体前，柜体上设有刀闸；通过图像采集装置采集刀闸区域内指定对象的图像信息，并对图像信息进行数据处理，以获得刀闸与所述操作装置的位置关系信息；根据位置关系信息，调整操作装置的状态，对刀闸进行分闸或合闸操作；输出柜体的最新分闸或合闸操作状态信息。本申请的方法可以快速准确识别柜体状态，快速准确定位出刀闸的空间位置，引导操作机器人正确进行接地刀闸的分闸、合闸操作，保证了操作具有更好的适应性和精确性。
操作方法装置电子设备

[发明专利]异常检测方法及装置、电子设备、存储介质-CN202111002535.9有效
发明人：吴海腾;陆晓敏;张凯丽;玉正英;胡军 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H04L43/045 文献下载
摘要：本申请提供一种异常检测方法及装置、电子设备、存储介质，该方法应用于巡检机器人，巡检机器人搭载有图像采集装置，该方法包括：获取巡检路径；采集巡检路径中每个巡检点对应的连续多帧目标图像；分别对每一帧目标图像进行异常情况分析，选取多帧目标图像中存在异常的图像作为异常标记图像；输出异常标记图像对应的区域位置信息。本申请通过采集巡检机器人在巡检路径中的每个巡检点对应的连续多帧目标图像，对每一帧目标图像进行异常情况分析，并选取出多帧目标图像中存在异常的图像作为异常标记图像，根据该异常标记图像中输出其在实际场地中的具体区域位置信息，最终将异常信息进行上报，提高了巡检机器人对变电站的异常情况的检测效率。
异常检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种激光雷达三维重建方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210898161.1在审
发明人：吴海腾;玉正英;范洪达;熊发春;罗福良 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本申请涉及三维重建技术领域，特别是涉及一种激光雷达三维重建方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：通过激光雷达对待作业场景进行三维重建扫描，实时获取激光雷达的旋转角度数据和雷达测量数据；旋转角度数据包括角度数据和对应的时间戳数据，雷达测量数据包括点云数据和对应的时间戳数据；比对雷达测量数据中和旋转角度数据中的时间戳数据，根据二者的时间差，筛选出匹配的点云数据和角度数据从而得到具有精准角度位姿的激光雷达数据；通过回调函数解析处理筛选出的点云数据，将解析后的点云数据进行坐标转换，根据旋转角度将不同时间序列下的点云数据进行拼接融合。本申请有效降低了空间结构的占用且提高了三维重建的清晰度和准确性。
一种激光雷达三维重建方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种巡检机器人末端旋拧工具使用方法-CN202111283674.3在审
发明人：吴海腾;毛泽庆;邹治银;罗福良;玉正英 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种巡检机器人末端旋拧工具使用方法，包括步骤1：控制深度相机拍摄当前开关柜的图像信息；步骤2：根据图像信息判断开关柜开关的位置；步骤3：控制末端旋拧工具靠近开关柜的开关，使末端旋拧工具的旋拧件和开关对接；步骤4：控制旋拧件旋转旋拧开关；步骤5：控制机械臂推旋拧件，使旋拧件抵住开关柜后退；步骤6：驱动杆顶出按压开关。
一种巡检机器人末端工具使用方法

[发明专利]一种新型机器人地刀操作结构-CN202111283828.9在审
发明人：吴海腾;贾昭源;玉正英;解俊龙;毛泽庆 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种新型机器人地刀操作结构，包括机架组件，所述机架组件设有伸缩机构，所述伸缩机构包括第一电机、丝杠和与丝杠配合的进给组件，所述第一电机固定于机架组件，所述丝杠与所述机架组件铰接，所述第一电机和所述丝杠传动连接，所述进给组件包括进给螺母、推动件、压盖组件和进给套筒，所述进给螺母套设在所述丝杠外，所述进给螺母和所述推动件固定连接，所述推动件和所述压盖组件固定连接，所述压盖组件和所述进给套筒铰接，所述进给套筒和所述机架组件滑动的连接，所述进给套筒的末端设有执行机构。
一种新型机器人操作结构

[发明专利]一种行走机器人的操作方法-CN202111283831.0在审
发明人：邹治银;吴海腾;毛泽庆;玉正英;承永宏 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种行走机器人的操作方法，包括，步骤1：控制行走机器人行进到达开关柜前；步骤2：控制深度相机拍摄当前的图像信息；步骤3：根据图像信息判断开关柜开关的外形及位置，确定与开关柜的开关适配的末端工具；步骤4：控制行走机器人的机架组件和/或机械臂运动，驱动末端工具和开关对接；步骤5：控制末端工具对开关进行操作；步骤6：实时检测末端工具对开关柜开关的操作力矩，智能控制驱动转速及扭矩，完成开关操作。步骤7：分析操作过程的声音特性并通过可见光相机判断指示器的状态；确定执行机构确已到位。步骤8：将末端工具切换至零扭矩状态，完成末端工具与开关的安全接驳。
一种行走机器人操作方法

[发明专利]一种机器人地刀执行机构调中机构-CN202111285095.2在审
发明人： 玉正英;吴海腾;贾昭源;解俊龙;承永宏 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人地刀执行机构调中机构，包括调中辅助件和传动件，所述调中辅助件一端和传动件一端通过调中机构连接，所述调中机构包括万向节结构和受压弹性件，所述调中辅助件和所述传动件之间通过万向节结构连接，所述万向节结构和调中辅助件之间设有受压弹性件，所述万向节结构和所述传动件之间设有受压弹性件，或者，所述调中辅助件和所述传动件之间设有受压弹性件。
一种机器人执行机构机构

[发明专利]一种机器人地刀操作结构-CN202111285098.6在审
发明人：吴海腾;贾昭源;玉正英;解俊龙;毛泽庆 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人地刀操作结构，包括移动底座和机架组件，所述移动底座设有使机架组件旋转升降的旋转升降机构，所述机架组件设有伸缩机构，所述伸缩机构的末端设有执行机构，所述伸缩机构包括设于机架组件的驱动机构和丝杆副伸缩机构，所述驱动机构驱动所述丝杆副伸缩机构伸缩，所述驱动机构包括第一电机，所述丝杆副伸缩机构包括丝杠和与丝杠配合的进给组件，所述进给组件和所述机架组件滑动的连接，所述机架组件限制所述进给组件仅做直线运动，所述丝杠和所述机架组件轴承连接，所述第一电机驱动所述丝杠转动。
一种机器人操作结构

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