“杨继之”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果14个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种移动式混联机器系统及控制方法-CN202310260523.9在审
发明人：曾婷;乐毅;周莹皓;王云鹏;文科;谢福贵;张加波;刘净瑜;陈涛;李光;徐建萍;杨继之;何雨晴;翟东伟 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明一种移动式混联机器系统及控制方法，包括全向移动平台模块、机械臂模块、并联末端模块、测量模块、集成控制模块五大模块。通过建立各模块坐标系，推导相互关系，完成了系统的集成。采用机械臂大范围定位、并联末端精细作业的方式，实现了系统的高精度控制。对于作业流程，集成控制模块下发指令，首先控制全向移动平台移动至加工站位处，然后控制机械臂托举并联末端运动至局部作业工位，通过并联末端进行作业，最后通过测量系统检测加工质量。通过本发明，为航空航天、能源、轨道交通等领域大型构件的制造提供了全新的加工方案，可用于大型构件的原位制造。
一种移动式联机系统控制方法

[发明专利]一种多机器人柔性装配与协同调姿系统-CN202211457279.7在审
发明人：文科;张加波;徐建萍;赖小明;杨继之;乐毅;周莹皓;陈涛;任明妍;梁岩里 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人柔性装配与协同调姿系统。控制系统全局路径规划，控制多机器人按照规划好的路径运动，全向移动平台移动到指定位置后，机械臂末端运动到指定位置；视觉测量系统通过测量销孔特征，识别辨识出部件A与部件B相对位姿；引导移动装调机器人部件A的位姿调整，基于几何信息的位姿调整；通过视觉测量系统识别辨识出部件A销孔位置，引导移动“测量+插销”机器人销孔装配；当销孔发生接触后力控柔性装配；当销子穿入部件A法兰孔到部件B法兰孔时，并联调姿机器人通过其上的六维力传感器感知接触力的大小与方向，驱动并联调姿机器人部件B的位姿调整，同时移动“测量+插销”机器人继续销控装配，完成整个销孔装配过程。
一种机器人柔性装配协同系统

[发明专利]一种利用热积累致屑燃辅助超快激光切割方法-CN202211201839.2在审
发明人：张开虎;姜澜;边洪录;孙启臣;路明雨;李欣;高永亮;高泽;杨继之;侯振;龙海东 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司;北京理工大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本申请涉及超快激光加工的领域，具体公开了一种超快激光切割方法，包括：根据待切割材料，确定激光切割参数，所述激光切割参数包括等效光斑数、脉冲能量通量，所述待切割材料中的目标材料可与激光切割气体氛围发生燃烧反应，所述等效光斑数和与所述目标材料占所述待切割材料的质量百分比对应，所述脉冲能量通量相对于所述待切割材料的去除能量通量阈值孵化效应的饱和值的倍数为；根据所述激光切割参数，在所述待切割材料上进行激光切割。本申请针对高含碳材料提供方案，利用热积累效应、强吸光效应、碳屑可燃烧且产物为易排出气态的特性，巧妙地将超快激光传统方法切割技术中不利因素转化为有利因素，实现窄缝高效切割和大深宽比窄缝加工。
一种利用积累致屑燃辅助激光切割方法

[发明专利]一种面向大型卫星结构的机器人数控加工方法和设备-CN202211117913.2在审
发明人： 杨继之;曾婷;赵长喜;周莹皓;文科;刘净瑜;王云鹏;易茂斌;陈涛;魏玉波;王丹玉 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机器人数控加工和卫星结构加工领域，具体公开了一种机器人数控加工方法，包括：根据第一位置和第二位置，建立第一局部坐标系，第一局部坐标系的原点位于第一位置，第一位置和第二位置的连线与第一局部坐标系的第一坐标轴对齐；根据第一位置误差和第一位置在系统坐标系下对应的第一系统坐标，控制机械手移动至第一位置并在第一位置加工；根据第一姿态误差以及系统坐标系和第一局部坐标系的第一姿态偏转量，控制机械手在第一位置偏转姿态；根据第二位置在第一局部坐标系下的第二局部坐标，控制机械手移动至第二位置并在第二位置加工。由此实现高精度加工，能够更好的实现航空航天、轨道交通、能源等领域大型构件的高效、高精度加工。
一种面向大型卫星结构机器人数控加工方法设备

[发明专利]一种基于移动式双机器人的弱刚性构件加工工艺规划方法-CN202110485139.X有效
发明人：张加波;韩建超;杨继之;文科;乐毅;周莹皓;梁春祖 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于移动式双机器人的弱刚性构件加工工艺规划方法，包括：对待加工的大尺寸弱刚性构件进行待加工特征的有效提取和分类；根据特征提取与分类的结果，进行加工任务分配；根据分配的加工任务，分别开展机器人A/B的独立作业任务规划；根据分配的加工任务，开展机器人A/B的协同作业任务规划；独立作业任务规划和协同作业任务规划验证通过后，生成相应的机器人系统和移动平台可执行程序，并发送至传输至机器人A/B和可移动平台。本发明能够根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，适用于多品种、中小批量生产，可扩展应用于航天、航空、轨道交通、海洋工程等多个领域，解决超大尺寸弱刚性构件的加工技术瓶颈。
一种基于移动式双机刚性构件加工工艺规划方法

[发明专利]一种多机多工序时空协同规划方法和系统-CN202010852034.9有效
发明人：乐毅;周莹皓;张加波;文科;王国欣;杨继之;陈钦韬;白效鹏 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机多工序时空协同规划方法和系统，该方法包括：根据规划要素，生成站位独立运行甘特图；对存在时间冲突站位的可移动机器人进行重规划，得到无时间冲突站位运行甘特图；将转移时间添加至无时间冲突站位运行甘特图中，得到携带转移时间的无时间冲突站位运行甘特图；将各台可移动机器人的作业时序添加至携带转移时间的无时间冲突站位运行甘特图中，得到多机多工序时空协同规划图；根据多机多工序时空协同规划图，形成各台可移动机器人的加工程序运行时间，并形成加工程序。本发明能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，从各可移动机器人的工作时序和工作空间，计算出一种总体加工时间最短，且保证加工安全可靠的作业顺序。
一种多机多工序时空协同规划方法系统

[发明专利]用于弱刚性支架钻铣的移动式双机器人加工系统和方法-CN201911371011.X有效
发明人：张加波;张明;杨继之;刘海涛;肖聚亮;周莹皓;王小丹 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B23P23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于弱刚性支架钻铣的移动式双机器人加工系统和方法，该系统包括：全向移动平台，用于在控制系统的控制下，带动抓取机器人和钻铣机器人运动至待加工支架所在位置；抓取机器人，用于在运动至待加工支架所在位置后，在控制系统的控制下，对待加工支架进行抓取，以及实现抓取过程中的柔顺控制；钻铣机器人，用于在待加工支架被抓取至加工工位时，对待加工支架进行平面铣削和钻孔；控制系统，用于对抓取机器人、钻铣机器人和全向移动平台进行综合控制。本发明可用于大型构件上的弱刚性加工面的钻孔和铣削，可有效提高大型结构上弱刚性加工面的自动化水平和加工效率。
用于刚性支架移动式双机加工系统方法

[发明专利]一种天线反射器复材模具型面精度在位测量方法及系统-CN201910228118.2有效
发明人：赵婕;于望竹;蔡子慧;杨继之;倪爱晶;刘佳;郭庆;黄羚;王小瑞;杨纯 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种天线反射器复材模具型面精度在位测量方法及系统，用于天线反射器碳纤维复合材料模具机械加工过程中型面精度的测量，基于激光跟踪仪和机器人集成测量系统的测量数据的快速获取和分析，针对现有技术测量过程中复材模具搬运次数多、测量精度受机床轴系误差影响大等缺点，解决了复材模具加工、检测之间的搬运问题，同时使用独立于机床的测量设备，使复材模具型面测量评价客观真实，通过模具抛物面型面点云的高效自动采样解决了逐点触测耗时长的问题。
一种天线反射器复材模具精度在位测量方法系统

[发明专利]一种面向加工过程的移动机器人系统标定方法及系统-CN202010167838.5有效
发明人：张加波;赵长喜;周莹皓;文科;乐毅;杨继之;於陈程 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：一种面向加工过程的移动机器人系统标定方法及系统，包括：基于激光跟踪仪的构建不同坐标系；采用激光跟踪仪建立全向移动平台坐标系、机器人基坐标系、机器人末端法兰坐标系以及待加工件坐标系；进行基于激光跟踪仪的机器人运动学参数辨识；通过激光跟踪仪测量机器人不同位姿下的目标点，建立运动学参数模型，进行运动学参数辨识；机器人运动位姿标定；采用标定完成的运动参数对机器人运行学参数修正，进而完成机器人运动位姿的标定；移动机器人到不同站位；进行基于激光跟踪仪的坐标系转换关系标定；通过激光跟踪仪对空间点目标点测量，采用改进加权的奇异值分解算法，实现坐标系转换关系的标定；加工程序执行，保证正确的移动机器人加工过程。
一种面向加工过程移动机器人系统标定方法

[发明专利]一种用于弱刚性壁板加工的移动式双机器人镜像加工系统-CN201910271817.5有效
发明人：张加波;张明;乐毅;郑立彦;林晓青;刘海涛;杨继之 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于弱刚性壁板加工的移动式双机器人镜像加工系统，包括：定位与导航系统、主动铣削机器人、从动支撑机器人和工作台；待加工弱刚性壁板设置在工作台上，主动铣削机器人和从动支撑机器人相对待加工弱刚性壁板镜像设置；定位与导航系统，用于将各主动铣削机器人和从动支撑机器人的全向移动平台引导至加工位置；主动铣削机器人，用于根据获得的主动铣削机器人相对于待加工弱刚性壁板的高精度位置关系，托举铣削末端执行器对待加工弱刚性壁板的待加工面进行铣削和钻孔；从动支撑机器人，用于对待加工弱刚性壁板进行辅助支撑。本发明无需定制专用工装设备，支撑位置更加灵活，可显著提高整体壁板等弱刚性薄壁结构的自动化加工水平。
一种用于刚性壁板加工移动式双机器人镜像系统

[发明专利]一种基于视觉伺服的移动式机器人高精度加工方法-CN201910251643.6有效
发明人：张加波;赵长喜;杨继之;乐毅;董礼港;刘静瑜;蔡子慧 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉伺服的移动式机器人高精度加工方法，包括：分别标定激光跟踪仪坐标系与工件局部靶标坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系T1TL和BTL，计算得到工件局部靶标坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系T1TB；通过拍摄局部靶标点，确定工件局部靶标坐标系与视觉坐标系的相对位姿关系T1TC；通过机器人运动学，求解得到机器人基坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系R1TB；实时更新铣削末端实际位置与理论位置的误差，并通过机器人逆运动学补偿至机器人各个关节转角。本发明采用视觉系统进行大型构件加工基准转换、移动式机器人精确定位、机器人加工精度补偿，实现航空航天、轨道交通、能源等领域大型构件的高效、高精度加工。
一种基于视觉伺服移动式机器人高精度加工方法

[发明专利]一种用于移动式混联机器人切削的离线轨迹规划系统-CN201811371974.5有效
发明人：张加波;赵长喜;乐毅;杨继之;刘海涛;周莹皓;文科 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明一种用于移动式混联机器人切削的离线轨迹规划系统，包括铣削路径规划子系统、机构运动学定义子系统、移动机器人轨迹规划子系统和移动机器人仿真子系统；铣削路径规划子系统对被加工工件的铣削加工进行路径设计，将路径设计结果发送给移动机器人轨迹规划子系统；机构运动学定义子系统建立运动学三维模型，完成机构正运动学关系和逆运动学关系的计算；移动机器人轨迹规划子系统通过对输入的刀位文件进行解析，设计优化出移动式混联机器人相对大型工件的站位，生成机器人本体轨迹与输出移动式混联机器人控制系统能够执行的数控程序；移动机器人仿真子系统判定生成的数控程序是否与刀位文件保持一致，并判定生成的数控程序是否安全正确。
一种用于移动式联机切削离线轨迹规划系统

[发明专利]一种可移动式三维检测机器人系统-CN201711482288.0有效
发明人： 杨继之;文科;乐毅;周莹皓;蔡子慧;于望竹;林晓青;张加波;张斌;王磊 -专利权人：北京卫星制造厂
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种可移动式三维检测机器人系统，该系统包括路径规划子系统、可移动三维检测机器人子系统、检测数据采集与分析子系统。路径规划子系统，用于生成检测全过程平台路径指令和机械臂末端路径指令；可移动三维检测机器人子系统包括全向智能移动平台、机械臂模块、三维检测模块，全向智能移动平台和机械臂模块相互配合，按照各自预设的路径指令移动，控制三维检测模块对准被测视点，进行三维检测，将检测结果发送至检测数据采集与分析子系统；检测数据采集与分析子系统，根据检测结果对被测部位表面的形貌误差和位置误差进行分析，并将分析结果可视化显示。本发明使得整个检测过程自动可控，提高了三维检测效率。
一种移动式三维检测机器人系统

[发明专利]一种提高机器人关节精度的控制方法-CN201911381759.8在审
发明人：张加波;韩建超;周莹皓;杨继之;乐毅;文科;郑立彦 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种提高机器人关节精度的控制方法，该控制方法保留关节电机侧的编码器作为第一测量系统，将关节负载侧光栅传感器作为第二测量系统引入速度环控制，将第一测量系统和第二测量系统的转速测量值加权耦合，共同作为速度环闭环反馈信息。在该引入光栅传感器的速度环反馈中，相较于单独使用电机侧的编码器的速度环反馈，降低了设定转速与实际转速差值，能够获得较高的速度环增益，可有效提高工业机器人在数控加工等对轨迹要求较高的应用场合的运动精度，利于工业机器人对航空、航天等领域的大型弱刚性特征构件的高效、高精度加工。
一种提高机器人关节精度控制方法

1
共 14 条