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[发明专利]一种多机多工序时空协同规划方法和系统-CN202010852034.9有效
发明人：乐毅;周莹皓;张加波;文科;王国欣;杨继之;陈钦韬;白效鹏 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机多工序时空协同规划方法和系统，该方法包括：根据规划要素，生成站位独立运行甘特图；对存在时间冲突站位的可移动机器人进行重规划，得到无时间冲突站位运行甘特图；将转移时间添加至无时间冲突站位运行甘特图中，得到携带转移时间的无时间冲突站位运行甘特图；将各台可移动机器人的作业时序添加至携带转移时间的无时间冲突站位运行甘特图中，得到多机多工序时空协同规划图；根据多机多工序时空协同规划图，形成各台可移动机器人的加工程序运行时间，并形成加工程序。本发明能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，从各可移动机器人的工作时序和工作空间，计算出一种总体加工时间最短，且保证加工安全可靠的作业顺序。
一种多机多工序时空协同规划方法系统

[发明专利]一种用于纤维复合材料的超快激光铣方法-CN202111482431.2在审
发明人：张加波;张开虎;路明雨;张所来;陈钦韬;张子岚;赵丹妮;刘新宇 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B23K26/362 文献下载
摘要：本发明涉及用于纤维复合材料的超快激光铣方法：S1、在大于由与所述纤维复合材料相同的材料制成的试片的阈值饱和值(Fth)的范围内，选取激光的多个通量(F)，测出多个临界往复刻蚀次数(Nth)，得到临界往复刻蚀次数(Nth)与通量(F)的函数关系式；S2、沿待加工结构轮廓控制线处进行冷刻蚀，低热积累式往复刻蚀次数(N1)不超过所述低热累积式往复刻蚀次数临界值(Nth1)；S3、进行预设待加工结构轮廓控制线以内的轨迹填充区域的热刻蚀加工，高热积累式往复刻蚀次数(N2)大于所述热临界往复刻蚀次数(Nth2)，本发明能够实现精密性和高效性超快激光铣加工，提供了量化指导，能够提高加工效果具有较高可重复性。
一种用于纤维复合材料激光方法

[发明专利]基于工业机器人刚度测量加载装置和关节刚度辨识方法-CN201911329301.8有效
发明人：张加波;乐毅;文科;刘娇文;赵丹妮;张子岚;陈钦韬 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业机器人刚度测量加载装置和关节刚度辨识方法，该装置包括：机器人本体、末端加载系统和变形测量系统；末端加载系统，包括：六维力传感器、机器人端连接法兰、载荷端连接法兰、滑轮组、砝码和挂钩；机器人端连接法兰的两端分别与机器人本体和六维力传感器连接；载荷端连接法兰的两端分别与滑轮组的绳索和六维力传感器连接；滑轮组上挂有砝码，实现对机器人本体末端的加载，所施加载荷通过六维力传感器读出；变形测量系统，包括：激光跟踪仪和三个激光靶球；其中，三个激光靶球通过靶标座安装在载荷端连接法兰上；激光跟踪仪用于对安装在载荷端连接法兰上的三个激光靶球进行跟踪测量。本发明操作简单，测量精度高，具有较好的通用性。
基于工业机器人刚度测量加载装置关节辨识方法