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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种基于点线特征的GNSS-VIO组合定位方法-CN202310138892.0在审
发明人：贾春;赵琳;王霄翰;李阳;李亮;杨福鑫;程建华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明是一种基于点线特征的GNSS‑VIO组合定位方法。本发明涉及多传感器组合定位技术领域，本发明对传感器的初始数据进行预处理，预处理成功后进行初始化处理，视觉惯性的初始化过程通过将惯性信息与纯视觉SfM的结果对齐来完成，对齐成功之后进行由粗到细的过程来进行GNSS的初始化。本发明通过将视觉前端的点线特征来代替传统的特征点提取方法，可以提高视觉前端在较弱纹理下特征提取的鲁棒性，并且引入了GNSS原始观测量作为全局约束，保证了大型室外环境长时间的高精度定位结果。本发明通过多传感器组合获得了较高的定位精度和鲁棒性，在无人驾驶、智能移动机器人、无人机等需要准确定位信息等应用场景具有重要发展潜力。
一种基于点线特征 gnss vio 组合定位方法

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