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[发明专利]信息处理方法及装置、增强现实设备和可读存储介质-CN201911403479.2有效
发明人：范锡睿;杨东清;孙峰;陆柳慧;盛兴东 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开提供了一种信息处理方法，包括：获得增强现实设备所在物理空间的当前时刻的第一图像，该第一图像包括通过镜面反射的第二图像；以及根据针对当前时刻的预测信息，从第一图像中提取得到一个或多个第一特征，以根据一个或多个第一特征确定相机的位姿信息。其中，增强现实设备包括相机和惯性传感器；预测信息根据增强现实设备中惯性传感器的运动信息确定；针对当前时刻的预测信息包括第二特征在相机坐标系中的预测位置，第二特征包括从前一时刻的第二图像中提取得到的特征，一个或多个第一特征不包括第二特征。本公开还提供了一种信息处理装置、一种增强现实设备及一种计算机可读存储介质。
信息处理方法装置增强现实设备可读存储介质

[发明专利]一种机载环境下磁传感器的在线校正方法和系统-CN202310107444.4有效
发明人：张宝庭;杨东清;刘晓慧;李健;侯晓亚;冯大林;黎光毅 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种机载环境下磁传感器的在线校正方法和系统，属于磁传感器校正技术领域，该方法包括：获取当前时刻载体的位置、时间和姿态的信息，通过位置和时间的信息获取当前理论地磁场矢量信息和当前理论磁偏角信息，通过姿态信息建立姿态转移矩阵；采集磁传感器三轴输出数据，结合当前理论磁偏角信息和载体的姿态转移矩阵，计算磁传感器数据在地理坐标系中的投影信息和根据磁传感器解算的载体真北角信息；确定卡尔曼滤波方程的观测量和状态量，建立卡尔曼滤波方程，在该方程收敛时完成校正。基于该方法，还提出了校正系统。本发明克服机载环境下电子电器系统产生的磁干扰对磁传感器解算磁航向角的影响，提升航向角解算的稳定性和可靠性。
一种机载环境传感器在线校正方法系统

[发明专利]一种基于INS/GNSS组合导航辅助的磁传感器校正方法和系统-CN202211466984.3有效
发明人：张宝庭;杨东清;刘晓慧;李健;黎光毅 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于INS/GNSS组合导航辅助的磁传感器校正方法和系统，属于导航定位技术领域，该方法包括：建立磁传感器误差模型；获取载体的位置、时间、姿态和DOP信息；将位置和时间信息输入至IGRF中得到理论地磁场三轴信息；利用姿态信息将磁传感器测量到的三轴地磁场信息变换得到地理坐标系下三轴分量投影；建立磁传感器场强方程，利用磁传感器场强方程和理论地磁场信息求模结果的差值作为总磁场残差信息，以及计算轴间残差；将总磁场残差和轴间残差之和最小为目标函数，对磁传感器误差模型中待求参数拟合。基于该方法，还提出了磁传感器校正系统，本发明将得到的校正参数对磁传感器进行补偿，提升系统磁传感器的性能和精度。
一种基于 ins gnss 组合导航辅助传感器校正方法系统

[实用新型]晒版废水pH控制装置-CN202222236529.6有效
发明人：李松;杨东清;李舜尧;张强;李曙光;王佔刚;陈亮;张晓辉 -专利权人：北京电子科技职业学院
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： C02F1/66 文献下载
摘要：本实用新型公开了晒版废水pH控制装置，涉及晒版废水pH控制装置技术领域，包括设备柜和控制单元；设备柜内部通过隔板分割成上下两个腔体，所述设备柜的前侧上端左边设置有控制箱，所述控制箱的内部前侧设置有pH监测仪表，所述设备柜的前侧上端右边设置有按钮及指示灯，上端腔体的内部设置有供给单元，所述供给单元的内部通过清洗机入水泵设置有晒版清洗机入水管，在支撑杆二的支撑作用下通过pH监测仪实现对晒版废水pH值的检测作用，根据晒版废水的pH值通过酸液供给组件实现对中和调节池内部供给相应量的酸液的作用，通过外部电机带动转动轴转动，通过搅拌叶片的转动实现对晒版废水和酸液的快速中和的作用。
废水 ph 控制装置

[发明专利]一种用于多源融合定位的鲁棒性控制方法和系统-CN202210562354.X有效
发明人：刘晓慧;杨东清;张宝庭 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于多源融合定位的鲁棒性控制方法和系统，该方法包括：针对同一场景同一帧图像数据进行视觉特征点提取，通过视觉惯导融合得到第一位姿，根据第一位姿计算视觉特征点误差和第一重投影误差；针对同一场景同一帧的点云数据进行惯导与激光雷达特征点提取，通过惯导激光雷达融合得到第二位姿；根据第二位姿计算点云特征点误差和第二重投影误差；计算激光雷达和相机的第三位姿，根据第三位姿计算相机位置特征点误差和第三重投影误差；对比各重投影误差分别对各特征点误差进行权重排名，进行质量等级划分。基于该方法，还提出了鲁棒性控制系统。本发明不仅能够提高系统的解算速度，提高系统环境适应性及精度，而且提高系统的鲁棒性。
一种用于融合定位鲁棒性控制方法系统

[发明专利]定位方法及定位设备-CN202010827267.3有效
发明人：刘万凯;陆柳慧;陈嘉胤;孙峰;杨东清 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种定位方法及设备，其中所述方法包括：获得采集图像，所述采集图像为可行进设备采集到的弱纹理图像；获得与采集图像的图像特征相似的N帧历史图像，N为大于等于2的正整数；获得各帧历史图像和采集图像之间的光流点对；依据光流点对，从N帧历史图像中获得目标历史图像；获得采集所述目标历史图像时所述可行进设备所处的目标位置；依据目标历史图像和采集图像，对第一参数进行估计，所述第一参数表征为在采集所述采集图像时可行进设备所处的位置与所述目标位置之间的相对位置关系；依据所述目标位置和所述第一参数，定位出所述可行进设备在采集所述采集图像时所处的位置。
定位方法设备

[发明专利]一种惯性测量单元的参数标定方法、装置及电子设备-CN202010505714.3有效
发明人： 杨东清;李储存;王竞;孙峰;张曙 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种惯性测量单元的参数标定方法、装置及电子设备，方法包括：根据图像采集装置在至少两个目标位置上采集到的包含目标对象的第一图像，获得所述图像采集装置在每个所述目标位置上的第一状态数据；其中，所述目标对象设置在固定位置上；根据惯性测量单元IMU在每个所述目标位置上所采集到的第一运动数据，获得所述IMU在每个所述目标位置上的第二状态数据；其中，所述IMU与所述图像采集装置设置在同一电子设备上；根据每个所述第一状态数据与其分别对应的所述第二状态数据，标定所述IMU的部件参数。
一种惯性测量单元参数标定方法装置电子设备

[实用新型]厌氧发酵装置及系统-CN202220832716.8有效
发明人：李松;沈荣;张晓辉;杨东清;路鹏;张强;李舜尧;郭小妮;王英明;岳占一 -专利权人：北京电子科技职业学院
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： C12M1/107 文献下载
摘要：本实用新型涉及厌氧发酵装置，包括设有热媒夹套的罐体及用于检测罐体内pH的pH检测装置，所述罐体呈顶部敞口的圆柱形筒状，设有可开启的上盖，所述罐体内的下部设有搅拌器，所述搅拌器设有驱动轴，所述驱动轴与所述罐体同轴，所述上盖的中心设有驱动轴孔，所述驱动轴穿过驱动轴孔并与上盖转动密封配合，所述驱动轴的顶端连接有驱动电机，所述上盖上设有进气口、出气口和酸碱液添加口。本实用新型还涉及厌氧发酵系统，包括所述厌氧发酵装置、热媒恒温容器、pH调控装置和气体收集装置。本实用新型的所述厌氧发酵系统可以使罐体内始终维持生物质废弃物厌氧发酵的最佳温度和酸碱度条件，促进生物质废弃物的厌氧消化，实现沼气产量的最大化。
发酵装置系统

[发明专利]一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质-CN202110160744.X有效
发明人：孔令兴;陈雪梅;韩欣彤;郭坤;祝宝营;杨东清;孙静;鲁四龙;高礼;刘晓慧;杨鹏;黄琰;田瑞丰;沈凯 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学前沿技术研究院
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。
一种基于坡度自适应车辆制动方法装置介质

[发明专利]一种传感器外部参数标定方法、设备及介质-CN202111602608.8在审
发明人：刘晓慧;杨东清;孙静;李以磊 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种传感器外部参数标定方法及设备，本申请涉及传感器外参标定技术领域。该方法通过获取若干点云数据以及惯性传感单元采集的惯性数据。基于点云数据相应的参考帧，生成点云数据的参考时间坐标系。参考时间坐标系为将参考帧，相应的激光雷达的位置作为坐标系原点建立的。根据参考时间坐标系内的点云数据，确定预设时间间隔的各点云数据之间的位置姿态变换信息。根据惯性数据，确定惯性传感单元在预设时间间隔的惯性姿态变换信息。基于位置姿态变换信息、惯性姿态变换信息，确定卡尔曼滤波量测方程，以基于卡尔曼滤波算法，确定激光雷达与惯性传感单元之间的外部参数。
一种传感器外部参数标定方法设备介质

[发明专利]一种新型北斗缝隙RDSS天线及刻蚀方法-CN202210125449.5有效
发明人：孙静;刘晓慧;李以磊;杨东清 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： H01Q1/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型北斗缝隙RDSS天线及刻蚀方法，包括天线和天线底座，所述的天线包括接地板、介质基板和辐射贴片，所述的接地板上开设环形缝隙，所述的环形缝隙处开设弯曲结构，所述的弯曲结构内设有电容和电感。刻蚀方法包括以下步骤：步骤一、所述的接地板上刻蚀两个同心的环形缝隙；步骤二、所述的环形缝隙在X轴‑45°引入弯曲结构以破坏环形缝隙的对称性；步骤三、激励出两个正交模出来，获得圆极化的特性。
一种新型北斗缝隙 rdss 天线刻蚀方法

[发明专利]一种位置获取方法、装置及电子设备-CN202010582277.5有效
发明人： 杨东清;陆柳慧;刘万凯;罗圣谚;颜长建 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种位置获取方法、装置及电子设备，包括：获得扫描数据、运动数据和图像数据，扫描数据为RFID对所在环境中设置的电子标签进行扫描所得到的数据，电子标签对应有位置信息，运动数据为IMU采集到的数据，图像数据为图像采集装置采集到的数据；对图像数据进行图像识别，以得到识别结果，识别结果至少包含电子设备所在环境的光线参数；在电子设备所在环境的光线参数大于或等于参数阈值的情况下，结合扫描数据和图像数据，对运动数据进行处理，以得到电子设备的状态数据；在电子设备所在环境的光线参数小于参数阈值的情况下，结合扫描数据，对运动数据进行处理，以得到电子设备的状态数据，状态数据至少包含电子设备的位置数据。
一种位置获取方法装置电子设备

[发明专利]一种图像处理方法、装置及电子设备-CN202010581551.7有效
发明人： 杨东清;朱琳;张曙;李储存;高立鑫 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像处理方法、装置及电子设备，方法包括：获得图像采集装置在第一时刻采集到的第一图像；获得所述第一图像对应的预测光度参数；其中，所述预测光度参数基于惯性测量单元IMU在第二时刻所采集到的运动数据和所述图像采集装置在所述第二时刻采集到的第二图像生成；所述第二时刻为所述第一时刻的相邻时刻；所述IMU与所述图像采集装置设置在同一电子设备；根据所述预测光度参数，对所述第一图像中的至少部分图像区域进行调整。
一种图像处理方法装置电子设备

[发明专利]一种多传感器融合的靶车自动驾驶避障方法及系统-CN202011566324.3在审
发明人：鲁四龙;陈雪梅;黄琰;杨东清;孙静;祝宝营;韩欣彤;田瑞丰;杨鹏 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本申请公开了一种多传感器融合的靶车自动驾驶避障方法及系统，用以解决目前的自动驾驶靶车的控制精度较低、灵活性不足的问题。该方法获取靶车的位置信息、航向角；根据所述靶车的位置信息、航向角，获取预设危险区域内的若干危险目标，以及所述若干危险目标相对于所述靶车的位置动作信息；从所述若干危险目标中，确定避障目标，并根据所述避障目标的位置动作信息，以及所述靶车的位置信息，确定针对所述避障目标的避障点；基于所述靶车的设定航线，控制所述靶车在下一航点按照所述避障点行驶。本方法增加了靶车的灵活性，同时提高了靶车的控制精度。
一种传感器融合自动驾驶方法系统

[发明专利]图像处理方法、设备及存储介质-CN202010803827.1在审
发明人：陆柳慧;杨东清;盛兴东;曹宇强;陈嘉胤 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种图像处理方法、设备及计算机存储介质，所述方法包括：在设备处于第一时刻的情况下，获得至少四张现实场景图像，所述四张现实场景图像是针对同一现实场景的不同拍摄角度而得到；对所述至少四张现实场景图像进行渲染，得到目标图像；获得所述设备在第二时刻的位姿信息；依据所述设备在第二时刻的位姿信息和目标图像，获得在第二时刻下所述设备的输出图像。
图像处理方法设备存储介质

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