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[发明专利]一种用于乳腺介入手术的十字辅助定位装置-CN202210773251.8在审
发明人： 杜海艳;刘瑞;徐孟夏;钱诚 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-07-02 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A61B90/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于乳腺介入手术的十字辅助定位装置，涉及医疗器械领域，它包含气动柔性挤出式固定装置和穿刺引导支架。本发明能够实现对不同尺寸的乳腺组织进行快速吸附固定并配合介入设备改变乳腺组织形态，解决了在乳腺介入手术过程中乳腺组织流动而难以固定的问题，医生可根据需求自主调节手术介入空间，并改变乳腺形态以配合介入手术，提高了乳腺手术介入的效率和灵活度。
一种用于乳腺介入手术十字辅助定位装置

[发明专利]一种柔性的乳腺组织固定及调整装置-CN202210718837.4在审
发明人： 杜海艳;刘瑞;徐孟夏;钱诚 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A61B90/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性的乳腺组织固定及调整装置，涉及医疗器械领域，它包含气动支撑臂、气动柔性包络式固定装置，气动柔性包络式固定装置通过螺栓连接的方式连接到气动支撑臂上。本发明能够实现对不同尺寸的乳腺组织进行快速吸附固定并配合介入设备改变乳腺组织形态，解决了在乳腺介入手术过程中乳腺组织流动而难以固定的问题，医生可根据需求自主调节手术介入空间，并改变乳腺形态以配合介入手术，提高了乳腺手术介入的效率和灵活度。
一种柔性乳腺组织固定调整装置

[发明专利]一种核磁兼容的乳腺穿刺定位装置-CN202210718890.4在审
发明人： 杜海艳;周俊林;张永德 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种核磁兼容的乳腺穿刺定位装置，包括移动导轨、移动平台和抬升机构，所述的移动导轨分为同心的内外两层；所述的移动平台安装在移动导轨上，移动平台下侧一边有四个滑轮，四个滑轮可对称分布于移动导轨内轨两侧，另一边有一个直齿轮，直齿轮与移动导轨外轨上的齿条啮合，移动平台上侧安装着旋转轴；所述的抬升机构一端固定在移动平台旋转轴上，另一端通过支撑杆支撑，进行穿刺针的姿态调整。该机构能在核磁环境下工作，辅助乳腺微创介入手术，降低医生的工作强度，提高手术效率。
一种兼容乳腺穿刺定位装置

[发明专利]一种吸盘吸附式乳腺组织固定装置及其使用方法-CN202210731896.5在审
发明人： 杜海艳;盛泊人;张永德 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-06-26 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： A61B90/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种吸盘吸附式乳腺组织固定装置，涉及医疗器械领域，它包含俯卧支架、乳腺组织夹紧装置、位置调整装置，位置调整装置通过螺纹连接固定在俯卧支架底部，位置调整装置与乳腺组织夹紧装置相连接，位置调整装置由电机控制，可以调整两个乳腺组织夹紧装置相对位置，乳腺组织夹紧装置可以实现同心运动，实现乳腺组织的快速固定。本发明专利能够用于俯卧位乳腺介入手术，可根据患者个体差异调节该固定机构进行快速固定和吸附，解决了在乳腺介入手术过程中乳腺组织流动而难以固定的问题，有助于提高乳腺手术介入的精准度。
一种吸盘吸附乳腺组织固定装置及其使用方法

[发明专利]一种基于MRI环境下的乳腺活检穿刺机器人-CN202110703001.2有效
发明人：张永德;张新然;杜海艳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及乳腺活检穿刺设备领域，公开了一种基于MRI环境下的乳腺活检穿刺机器人。由定位模块、穿刺模块、稳定模块构成。定位模块由X向滑台、Y向滑台、Z向滑台构成，主要用于调整入针位置和角度。穿刺模块由穿刺滑台和医疗电动推杆构成，医疗电动推杆带动穿刺滑台做俯仰运动，穿刺滑台将活检针推送到病灶点进行穿刺。稳定模块用来减弱乳腺组织的流动性，稳定乳腺组织。本发明能够帮助医生在磁共振环境下更好的完成有限空间内的乳腺活检穿刺手术，减少医生的工作强度，同时提高手术的精准度，使患者有更好的手术效果。
一种基于 mri 环境乳腺活检穿刺机器人

[发明专利]一种用于左轮式乳腺旋切活检枪的测试方法-CN202210371847.5在审
发明人： 杜海艳;刘红乐 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于左轮式乳腺旋切活检枪的测试方法，包括：(1)外针刚度及穿刺力测试；(2)内针进针连续性测试；(3)外针、内针超声可探测性测试；(4)内针取样量测试；(5)储样仓换仓运动连续性测试；(6)击发机构运动连续性测试。采取该完整的测试方法，使得左轮式乳腺旋切活检枪的各方面特性以及运动连续性得以保证，从而使旋切系统的运动精度得以保证，使用更加安全可靠。
一种用于轮式乳腺活检测试方法

[发明专利]一种左轮式穿刺活检装置-CN202111171515.4在审
发明人： 杜海艳;刘红乐;赵燕江 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-10-05 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有左轮式储样仓的穿刺活检装置，属于医疗器械领域。左轮式穿刺活检装置包括活检针、储样仓、手柄、储样仓驱动机构和内针击发机构五部分。本发明提供了一种结构新颖、简单高效的半自动穿刺活检装置，通过外针穿刺，内针击发机构驱动内针取样，取样后内针回到储样仓封存，左轮式储样仓旋转变换内针，实现多次取样和样本封存。该穿刺装置采用独特的空心穿刺针设计，既可以进行组织活检，也可以进行肿瘤组织切除，手术全程只穿刺一次，避免多次穿刺导致的肿瘤细胞残留和针道转移，实现一次进针，多次取样。
一种轮式穿刺活检装置

[实用新型]一种电气自动化设备除尘风机-CN202022400665.5有效
发明人： 杜海艳;贺太平 -专利权人：山西捷立达自动化仪表有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B08B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电气自动化设备除尘风机，涉及除尘风机领域，针对现有电气自动化设备以聚集灰尘导致对装置自身使用效果的负面影响，而通过人工进行清洁，易导致对其内的电路的误触，同时又影响操作员的安全的问题，现提出如下方案，其包括主箱，所述主箱的后侧开设有舱体，所述舱体的下方设置有收集框，所述主箱的前端的下侧固定安装有气罐，所述所述主箱的前端的上侧开设有进风口，所述主箱上端面固定安装有多个引风导管，所述进风口的后侧内壁固定安装有第一液压杆且第一液压杆的前端固定连接有方形框。本装置具有可以方便的进行操作调节，而除尘高效全面，不需要人员的直接接触即保护了人员的安全又保护了电器控制柜的使用可靠性的特点。
一种电气自动化设备除尘风机

[实用新型]一种轨道车定位控制系统-CN202022136912.5有效
发明人： 杜海艳;贺太平 -专利权人：山西捷立达自动化仪表有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本实用新型一种轨道车定位控制系统，属于轨道车定位控制系统技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种轨道车定位控制系统硬件结构的改进；解决上述技术问题采用的技术方案为：包括中心站和多个轨道车控制站，所述中心站包括监控屏、监控服务器、用于与轨道车控制站进行数据交互的通信设备；所述轨道车控制站包括控制箱，所述控制箱内部的控制电路板上集成有用于实时接收并处理定位装置反馈的轨道车位置信息的控制器，所述控制器还通过导线与通讯模块双向通信，所述通讯模块包括用于实现与定位装置进行数据交互的有线通信模块和用于与中心站、其他轨道车控制站进行实时数据交换的无线通信模块；本实用新型应用于轨道车定位控制。
一种轨道定位控制系统

[实用新型]一种轨道车定位码盘-CN202021945072.0有效
发明人： 杜海艳;张彦君 -专利权人：山西捷立达自动化仪表有限公司
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型一种轨道车定位码盘，属于轨道车定位码盘技术领域；解决的技术问题为：提供一种轨道车定位码盘结构的改进；解决技术问题采用的技术方案为：包括码盘和安装支架，所述码盘上设置有上下两排的二进制编码孔洞，其中一排孔洞为地址孔，另一排孔洞为计数孔，所述码盘的底部设置有多个固定孔，所述码盘通过螺栓将安装支架固定在固定孔上，所述安装支架固定在轨道上；所述地址孔用于对轨道车的位置进行初步定位计算，所述计数孔用于对轨道车的位置在初步定位的基础上进行精确定位计算；本实用新型应用于轨道车定位。
一种轨道定位

[实用新型]一种基于RFID识别的轨道车定位装置-CN202022136905.5有效
发明人： 杜海艳;贺太平 -专利权人：山西捷立达自动化仪表有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本实用新型一种基于RFID识别的轨道车定位装置，属于基于RFID识别的轨道车定位装置技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种基于RFID识别的轨道车定位装置硬件结构的改进；解决上述技术问题采用的技术方案为：包括设置在轨道车上的装置箱体，所述装置箱体具体为两侧开有装配窗口的密封空心箱体，另一侧的装配窗口内侧设置有RFID阅读器，整个装置箱体的横截面呈倒立的凹字形状；所述装置箱体中部形成的空间用于识别与轨道平行设置的RFID电子标签板；所述RFID阅读器的两侧设置有一对电磁传感器，所述电磁传感器的探头密封嵌设在装置箱体的内表面上，两个所述电磁传感器之间的距离与RFID电子标签板的长度一致；本实用新型应用于轨道车定位。
一种基于 rfid 识别轨道定位装置

[实用新型]一种轨道车射频识别定位板-CN202022139235.2有效
发明人： 杜海艳;贺太平 -专利权人：山西捷立达自动化仪表有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06K19/077 文献下载
摘要：本实用新型一种轨道车射频识别定位板，属于轨道车射频识别定位板技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种轨道车射频识别定位板硬件结构的改进；解决上述技术问题采用的技术方案为：包括标签板和安装座，所述标签板的内部设置为中空的，所述标签板的中空部分设置有RFID电子标签，所述RFID电子标签通过固定孔固定在标签板的一侧内表面上，所述标签板的另一侧外表面上设置有窗口，所述窗口对准RFID电子标签设置，所述窗口设置为推拉式，用于实现电子标签的更换；所述窗口的两端对应标签板的表面设置有滑行轨道；所述窗口上还设置有拉环，所述拉环用于实现将窗口进行推开和闭合；本实用新型应用于轨道车定位。
一种轨道射频识别定位

[发明专利]一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置-CN201811111330.2有效
发明人：张永德;路明月;郭晓伟;杜海艳;姜金刚;代雪松 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-09-23 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A61M35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置，通过在涂药固定架上安装清洁模块、调温按摩模块、涂药模块I和涂药模块II，对皮肤病患者进行患处清洁、加热按摩及涂药治疗操作，该装置有两个涂药模块，可根据治疗需要涂抹不同药物，水平平移模块、竖直平移模块及旋转电机可使涂药固定架进行水平移动、竖直移动及旋转运动，这些运动能够使涂药装置在患者皮肤上模拟人手的多模式涂药动作（一字式涂抹、螺旋式涂抹等），针对患者不同的触觉感受（疼痛、瘙痒等），选择不同的涂抹模式，涂药模块与送药架之间可拆卸，便于加入及更换药物，通过控制活塞推杆的进给量，控制患者的用药量，避免因用药量过多或过少影响治疗效果。
一种用于皮肤病治疗机器人末端装置

[发明专利]一种具有吸盘吸附功能的乳腺穿刺活检装置-CN202011200110.4在审
发明人： 杜海艳;刘海龙;张永德;周俊林;盛泊人 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本发明专利公开了一种具有吸盘吸附功能的乳腺穿刺活检装置，其组成包括：分段移动式乳腺穿刺活检针、进给机构、支撑箱体结构、内部吸盘、外部吸盘、内部吸盘管壁、外部吸盘管壁、无刷直流真空泵、橡胶软管、样本接收器。进给机构包括：内针电动推杆进给机构、外针滚珠丝杠进给机构、吸盘滚珠丝杠进给机构。真空泵通过橡胶软管抽走外部吸盘和内部吸盘之间的空间区域内的气体，形成负压或真空环境，可实现对乳腺组织的吸附。同时使用内部和外部吸盘可防止由于密封不严造成的吸附不成功。通过电动推杆带动内针圆管向乳腺组织做直线运动，可以实现快速的进针和退回操作，减少组织的损伤和患者的疼痛。
一种具有吸盘吸附功能乳腺穿刺活检装置

[发明专利]一种全自动的静脉穿刺采血机器人-CN202011253236.8在审
发明人： 杜海艳;许朋飞;常艳丽;崔仕豪;刘海龙;孔德钊;张永德 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： A61B5/154 文献下载
摘要：本发明涉及一种全自动的静脉穿刺采血机器人，包括手臂托座，自动压脉装置，自动喷涂消毒装置，自动定位识别装置，自动采血管供应装置，自动采血针和止血贴供应装置，机械臂驱动机构。该静脉穿刺采血机器人可以避免人工操作带来的操作失误，降低采血难度，减少被采血者的痛苦。
一种全自动静脉穿刺采血机器人