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[发明专利]适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法-CN202310577235.6在审
发明人：杨柳;董晨;杨司臣;李湛;佟明斯 -专利权人：哈尔滨理工大学;哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法，本发明涉及无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法。本发明的目的是为了解决现有无边双轮机器人是一种欠驱动的结构，在应对路面颠簸等外界扰动时无法保持稳定，容易倾倒；以及无边双轮机器人还存在静止起步困难的问题。适用于多地形的无边双轮机器人，所述无边双轮机器人包括中心平台、角度控制模块、无边轮、摆锤、控制电路；所述中心平台两侧各安装一个角度控制模块；所述两个角度控制模块上各安装一个无边轮；所述中心平台底部或前部安装摆锤。适用于多地形的无边双轮机器人控制方法的控制过程为：无边双轮机器人控制分为起步阶段、前进阶段和转向阶段的控制。本发明用于无边轮车辆技术领域。
适用于地形无边双轮机器人控制方法

[发明专利]基于多次随机编码的未知细胞网络表达观测方法及系统-CN202310117288.X在审
发明人：姜蒙;高会军;佟明斯;杜奕辉 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G16B20/30 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多次随机编码的未知细胞网络表达观测方法及系统，涉及生命科学领域的细胞基因表达量测定技术领域，方法包括：基于有限等距条件和被测未知细胞的基因维度，确定多个随机测量矩阵；根据随机测量矩阵和被测未知细胞的基因维度确定多组基因名称组，进而对被测未知细胞进行多重PCR反应，以确定被测未知细胞的多个Ct数据集合；根据Ct正值和Ct负值计算确定基因观测值；基于盲压缩感知算法，对多个随机测量矩阵对应的基因观测矩阵，进行字典训练，以得到未知细胞基因字典；根据未知细胞基因字典和多个随机测量矩阵对应的基因观测矩阵，计算被测未知细胞的基因表达量。本发明对未知细胞直接进行测量，提高了测量效率。
基于多次随机编码未知细胞网络表达观测方法系统

[发明专利]一种可编程磁性光固化3D打印机-CN202310410939.4在审
发明人： 佟明斯;许明辉;杨恒;林鑫;寇振宇;徐辉;黄港;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：一种可编程磁性光固化3D打印机，属于3D打印技术领域，本发明为解决现有3D磁化打印技术存在的问题。本发明包括协同控制的光固化系统和磁编程系统，两者交替工作，光固化系统根据预先设计3D打印件模型逐层、分区域固化树脂，磁编程系统用于对3D打印件逐层、分区域离散充磁，每层各个区域的磁粉的磁矩朝向按设定排布；光固化系统中，拔模机构和光源分别设置在底部透明的料池的上方和下方；磁编程系统包括磁头和平移机构，磁头产生点磁场，平移机构带动磁头对料池中的每层磁浆进行逐点扫描式充磁，每层扫描区域由预设模型的形状确定。待打印模型的每一层被分为多个待固化区域，每个待固化区域采用网格式划分为多个打印点，对每个打印点逐一进行打印。
一种可编程磁性光固化打印机

[发明专利]基于图像技术的小鼠视动反应自动识别方法-CN202010001628.9有效
发明人：高会军;佟明斯;林伟阳;邵俊杰;原慧萍;邵正波;张诗琦;于兴虎 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：基于图像技术的小鼠视动反应自动识别方法，本发明涉及图像识别方法。本发明的目的是为了解决现有小鼠视动反应识别方法耗费大量时间和人力成本，识别准确率、效率低的问题。基于图像技术的小鼠视动反应自动识别方法具体过程为：一、提取小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓；二、基于小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓，识别小鼠头部方位；二一、基于小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓初步定位小鼠鼻尖；二二、对二一得到的小鼠鼻尖初步定位的结果进行位置矫正，得到矫正后小鼠的鼻尖；二三、基于二二得到的小鼠的鼻尖，识别小鼠头部方位。三、基于一得到的小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓和二得到小鼠头部方位，识别小鼠视动反应。本发明用于生物学领域。
基于图像技术小鼠反应自动识别方法

[发明专利]一种基于稀疏编码的细胞基因表达量复现方法及系统-CN202310116552.8在审
发明人： 佟明斯;高会军;姜蒙;杜奕辉 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G16B20/30 文献下载
摘要：本发明公开一种基于稀疏编码的细胞基因表达量复现方法及系统，涉及生命科学领域的细胞基因表达量测定技术领域，方法包括：根据基因字典和被测细胞的基因维度，确定随机测量矩阵；根据随机测量矩阵和被测细胞的基因维度，确定随机测量矩阵对应的多组基因名称组；针对所述随机测量矩阵对应的每组基因名称组，根据所述基因名称组确定PCR引物组；基于PCR引物组，对被测细胞进行多重PCR反应，以确定被测细胞的多个Ct数据集合；针对每个Ct数据集合，根据Ct正值和Ct负值进行相对量计算，确定基因观测值；根据多个基因观测值和基因字典，计算被测细胞的基因表达量。本发明提高了细胞基因表达量的测定精准度。
一种基于稀疏编码细胞基因表达复现方法系统

[发明专利]一种基因网络表达状态的二值化观测方法及系统-CN202310115699.5在审
发明人：高会军;杜奕辉;佟明斯;姜蒙 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G16B20/30 文献下载
摘要：本发明公开一种基因网络表达状态的二值化观测方法及系统，涉及生命科学领域的细胞基因表达量测定技术领域，方法包括：根据基因字典和被测细胞的基因维度确定随机测量矩阵，进而确定随机测量矩阵对应的多组基因名称组；针对所述随机测量矩阵对应的每组基因名称组，采用T7分别定制正值引物和负值引物，并分别进行标记，得到对应的正值标记引物和负值标记引物；采用正值标记引物对正值基因名称小组对应的基因数据进行扩增，采用负值标记引物对负值基因名称小组对应的基因数据进行扩增，以得到综合基因扩增数据，对其进行标记观测得到基因观测数据；根据基因观测数据和基因字典计算被测细胞的基因表达量。本发明提高了基因表达量测量稳定性。
一种基因网络表达状态二值化观测方法系统

[发明专利]一种柱状类器官阵列芯片及其制造方法-CN202211165761.3在审
发明人：姜蒙;高会军;佟明斯;黄港 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：一种柱状类器官阵列芯片及其制造方法，它涉及一种类器官阵列芯片及其制造方法。本发明为了解决现有阵列化类器官芯片存在很难实现类器官的一致性大批量培养的问题。本发明的芯片：多个柱状类器官以阵列的形式被吸附在基底胶上，外基质胶全包裹在每个柱状类器官内。制造方法：步骤一：使用琼脂糖制备凹坑阵列；步骤二：凹坑阵列与微阵列模具的分离；步骤三：在凹坑阵列中加入细胞；步骤四：涂覆基底胶，并将细胞封装在凹坑中，形成类器官的全包裹；步骤五：柱状类器官阵列芯片的提取；步骤六：柱状类器官阵列芯片的培养。本发明用基质胶对类器官全包裹保证类器官的极性，实现了类器官培养的高通量和一致性。本发明用于类器官的制造。
一种柱状器官阵列芯片及其制造方法

[发明专利]可替换的类器官芯片、柔性制造类器官设备及方法-CN202211166175.0在审
发明人：高会军;黄港;佟明斯;姜蒙 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：可替换的类器官芯片、柔性制造类器官设备及方法，所述设备包含显微镜、装载板、可替换的类器官芯片和带玻璃针的显微操作机械臂；带玻璃针的显微镜操作机械臂布置在显微镜上的电动台的一侧，温度和二氧化碳传感器布置在显微镜上的电动台的另一侧，装载板布置在显微镜上的电动台的中部，装载板上摆放有可替换的类器官芯片，所述装载板上分布有PCR管装载区和培养皿装载区；所述方法包含1)准备细胞液、2)填充细胞、3)成型类器官芯片，完成类器官的柔性制造。本发明能获得大批量，一致性，复杂的类器官，进而为生物学实验，医学医用提供更好的原材料。
替换器官芯片柔性制造设备方法

[发明专利]一种轨道车辆碰撞试验台速度控制系统及方法-CN202010473154.8有效
发明人：林伟阳;高会军;佟明斯;王志强;王立伟 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道车辆碰撞试验台速度控制系统，涉及轨道交通车辆碰撞试验领域，包括轨道，安装于轨道上的初级直线电机，安装于初级直线电机的两端且用于采集试验车位置信息的区域位置传感器，安装于试验车车底的次级直线电机，安装在试验车上且用于采集试验车车速信息的速度传感器，以及控制端；控制端用于根据获取的试验车车速信息和试验车位置信息输出初级直线电机控制指令，并将初级直线电机控制指令发送至初级直线电机以控制初级直线电机与次级直线电机相互作用产生推力，进而调节试验车车速。本发明能够对试验车车速进行闭环控制，从而实现对碰撞速度的精确控制，达到提高碰撞试验精度和试验效果的目的。
一种轨道车辆碰撞试验台速度控制系统方法

[发明专利]基于深度学习筛选训练集的方法-CN201811333884.7有效
发明人：林伟阳;王哲伟;任昕旸;孙维超;佟明斯;李湛;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：基于深度学习筛选训练集的方法，本发明涉及训练集筛选的方法。本发明的目的是为了解决现有训练集的大小直接影响深度学习的性能，训练集太小深度学习模型对于实际运行时采集到的新的图像不起作用，训练集太大，人工打标签耗费大量时间，影响训练效率的问题。过程为：一、采集初始数据集，将初始数据集分为训练集和测试集；二、搭建神经网络架构；三、将训练集输入神经网络进行训练，直至神经网络收敛，得到初始神经网络模型；四、将测试集输入目前得到的神经网络模型进行测试，得到满足要求的训练集和最终的神经网络模型；否则，对待识别区域重新采集图像，直至得到满足要求的训练集和最终的神经网络模型。本发明用于训练集筛选领域。
基于深度学习筛选训练方法

[发明专利]一种基于轨道车辆碰撞试验台的直线电机调速系统-CN202010879459.9有效
发明人：高会军;佟明斯;王立伟;林伟阳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于轨道车辆碰撞试验台的直线电机调速系统，包括机械结构部分和控制部分；所述机械结构部分包括用于进行碰撞试验的试验车、用于承载并导向试验车的铁轨、用于模拟障碍物的固定测力墙、用于获取试验车碰撞参数的检测装置以及用于调节试验车车速的直线电机；所述控制部分包括用于控制直线电机变频调速的变频器、用于反馈试验车速度的速度传感器以及用于根据速度传感器的信号控制变频器的PLC控制器。
一种基于轨道车辆碰撞试验台直线电机调速系统

[发明专利]一种机器人视觉伺服系统的快速聚焦方法-CN201811333889.X有效
发明人：林伟阳;刘晨璐;李湛;佟明斯;潘惠惠;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人视觉伺服系统的快速聚焦方法，属于图像处理领域。现有的机械式聚焦技术，存在变焦能力差、速度慢的问题，难以满足视觉伺服实时性要求。本发明方法为机器人机械臂末端相机安装液态镜头；多次采集获得图像时的液态镜头的电流，以及相机与目标物体之间的距离数据；确定最大锐度的图像及对应的液态镜头的电流以及相机与目标物体之间的距离数据；重复上述内容，获得多组最大锐度的电流及距离数据，建立最大锐度的电流与距离之间的关系模型，通过系统辨识方法得到模型参数；利用建立的关系模型，结合距离信息，得到液态镜头变焦所需的电流值，进而控制液态镜头进行变焦。本发明方法保证视觉伺服系统的快速聚焦，和目标物体成像清晰度。
一种机器人视觉伺服系统快速聚焦方法

[发明专利]一种用于细胞分离的连续式离心机-CN201910408084.5有效
发明人： 佟明斯;李湛;林伟阳;高会军;杨宪强;王娇 -专利权人：哈尔滨工大国际干细胞工程研究院有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B04B5/04 文献下载
摘要：一种用于细胞分离的连续式离心机，本发明涉及一种连续分离装置，本发明的目的是为了解决现有的离心装置进行离心操作繁琐，而且对细胞活性造成影响，离心后需要去除杂质操作繁琐的问题，它包括旋转封闭进液模块、摆动搅拌机构、转动平台、传动机构、空心主轴、驱动电机和导电滑环；空心主轴底端固定安装在导电滑环转子转轴上，空心主轴的顶端穿过转动平台与旋转封闭进液模块的底端固定，驱动电机转轴的输出端通过传动机构与空心主轴连接，摆动搅拌机构安装在转动平台上，旋转封闭进液模块的每个出口端分别通过管路与摆动搅拌机构的一个入口端密封连接，本发明属于生物细胞分离技术领域。
一种用于细胞分离连续离心机

[发明专利]基于深度学习和图像处理算法的目标检测方法-CN201811332427.6有效
发明人：林伟阳;黄乐平;邱剑彬;佟明斯;李湛;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：基于深度学习和图像处理算法的目标检测方法，本发明涉及图像目标检测方法。本发明的目的是为了解决现有机械臂应用于小目标的精密作业时，单纯用深度学习进行检测与定位，小目标位置的确定误差大，精度低的问题。过程为：步骤一、建立数据集，根据数据集对SSD网络进行训练，得到最终训练好的SSD网络，使用最终训练好的SSD网络模型对待检测的图像中的插针进行检测，在图像上用预选框把插针所在范围框出；步骤二、使用大津算法将预选框中的图像内容进行二值化，即分为插针及非插针两部分；步骤三、通过漫水填充算法，将二值化后的插针部分从图像中分离出来，并计算出插针的位置中点。本发明属于目标检测领域。
基于深度学习图像处理算法目标检测方法

[发明专利]SUMF2基因在制备预防和/或治疗过敏性哮喘发作及降低气道高反应的药物中的应用-CN202110652057.X在审
发明人：姜蒙;姜晓峰;高会军;李宾;孙文轩;郑晔;佟明斯 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61K48/00 文献下载
摘要：本发明提供了SUMF2基因在制备预防过敏性哮喘发作及降低气道高反应的药物中的应用，属于生物医学技术领域。本发明通过生物信息学技术和动物实验验证SUMF1/2‑糖胺聚糖代谢途径异常使上皮细胞产生类似免疫记忆现象，当再次接触过敏原时可促进TH2反应。本发明在诱发哮喘前20天，利用腺相关病毒载体过表达小鼠气道上皮细胞来源的SUMF2基因，与对照组相比，可明显改善哮喘小鼠肺部气道炎症反应。因此过表达SUMF2可作为预防过敏性哮喘及降低气道高反应的基因治疗靶点。因此利用腺相关病毒过表达SUMF2用于过敏性哮喘的预防领域，具有广阔应用价值和市场前景。
sumf2 基因制备预防治疗过敏性哮喘发作降低气道高反应药物中的应用

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