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[发明专利]一种无序地面激光点云的逐扫描线地面过滤方法及系统-CN202310688954.5在审
发明人：陈茂霖;杜诗韵;潘建平;李佶洋 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明适用于激光扫描技术领域，提供了一种无序地面激光点云的逐扫描线地面过滤方法及系统，包括以下步骤：对被测区域进行激光扫描，基于随机邻域分析的采样间隔估算法还原水平和竖直方向的扫描角分辨率；利用点云扫描模式的特性和水平角分辨率θhori进行无序扫描线重建；通过构造相对点密度RD对扫描线密度进行分析，得到地面候选点集；基于区域生长对地面候选点集进行精细化提取。本发明采用的地面点过滤方法充分考虑到地面激光采集地面点数据的特性，并且无需去噪、训练样本等预备工作，只需考虑不同对象的几何结构所引起的点云密度差异，大大减少了工作量。
一种无序地面激光扫描过滤方法系统

[发明专利]一种均匀铺料的自动控制方法和系统-CN202111192548.7有效
发明人：张云东;李俊辉;杨松;李江乐;张云;杨晓华;蒋明民;游玲;张光武;经坤;丁锐;钱瑜;李佶洋 -专利权人：云南昆船设计研究院有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B65G27/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种均匀铺料的自动控制方法和系统，主要原理是通过动态电子称，用于对经过的物料进行称量、能接收重量需求信息、能实时反馈所经过的物料重量；振槽对接动态电子秤，利用振动进行对物料的摊散和输送；来料检测光电管感应物料以及计算物料厚度，并将信号传输至PLC控制器；变频皮带机连接至PLC控制器，能基于收到的信息进行处理通过闭环控制计算出适宜当前的铺料速度值，并输出至变频皮带机使其以该速度运行。本发明利用现有设备的各个参数信息，通过闭环计算控制，实现了对来料物料的具体状态信息，分配了相匹配的接料速度，从而达到整体均匀、连续的铺料效果，解决了传统开环控制铺料方式中存在的物料不连续、铺料状态不均匀的问题。
一种均匀自动控制方法系统

[发明专利]一种基于二维和三维成像的叉式AGV目标位姿检测方法-CN202310172139.3在审
发明人：张云东;戚麟;杨松;李江乐;丁锐;李俊辉;李佶洋 -专利权人：云南昆船设计研究院有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维和三维成像的叉式AGV目标位姿检测方法，该方法分为训练和推理检测。训练包括以下步骤：采集场景中所有载物容器的二维图像；对采集的二维图像进行图像标注，完成数据集构建；搭建深度卷积神经网络模型，初始化模型参数，使用数据集、优化算法对模型进行训练和优化。推理检测包含以下步骤：采集目标的二维和三维图像；通过部署好的目标检测模型检测载物容器；融合二维和三维图像通过三维图像降噪、点云平面映射、目标位姿计算等步骤完成对目标位姿信息检测；将检测到的信息发送至叉式AGV控制系统。该方法基于深度卷积神经网络和三维点云平面映射，实现叉式AGV对不同类型、不同规格载物容器的叉取，避免碰撞、倾覆等风险发生。
一种基于维和三维成像 agv 目标检测方法

[实用新型]一种天然橡胶精确称重补料装置-CN202222441147.7有效
发明人：刘卫;封向东;张云;杨晓华;邢凡;熊英杰;李佶洋;戚麟 -专利权人：云南昆船设计研究院有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01G13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种天然橡胶精确称重补料装置，由机架、侧邦、双向皮带、补料平台、防坠梯、防坠栏、电子皮带秤、驱动电机、被动辊、张紧辊和主动辊组成。橡胶碎料通过上一工艺系统输送而来落在双向皮带上进行实时称重，并通过人工在补料平台上进行精确补料称重，通过双向皮带将已经完成称重的天然橡胶料输送到闲置状态下打包机进行打包，从而达到天然橡胶精确称重并自动输送的目的。本实用新型可实现自动进料和双向送料，具有结构布置灵活、生产效率高、操作简便、稳定可靠等优势。舍弃了传统人工利用切刀进行切胶配重的方式和高强度的人工搬运橡胶模式，极大的降低了人工采用切刀进行辅助切胶时存在的安全隐患，大大降低工人的劳动强度。
一种天然橡胶精确称重装置

[发明专利]一种基于图像的AGV料车位置偏差检测方法及系统-CN202310006318.X在审
发明人：张云东;经坤;杨松;戚麟;李江乐;丁锐;李俊辉;李佶洋 -专利权人：云南昆船设计研究院有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明公开一种基于图像的AGV料车位置偏差检测方法及系统，其特征在于，包括以下步骤：在物料摆放位置和料车上装配辅助定位标识；物料摆放位置摆放好物料后，采集料车摆放位置的图像；通过对采集的图像进行处理，识别物料摆放位置和料车上的辅助定位标识，并测量辅助定位标识中心坐标、边中点坐标；计算料车摆放位置的角度偏差；通过料车摆放基准面的坐标，与料车上辅助定位标识中心坐标转换成的料车摆放基准面的坐标之间的坐标偏差计算，得到料车摆放的横、纵坐标偏差。本发明解决了AGV路径规划中固定物料位置偏差检测问题，实现了自动运输和人力运输的智能柔性连接。
一种基于图像 agv 车位偏差检测方法系统

[发明专利]一种正压气流视窗清洁装置和方法-CN202111256946.0有效
发明人：蒋明民;张云东;李江乐;杨松;张光武;李佶洋;曾亚平;丁锐;钱瑜;李俊辉;杨晓华 -专利权人：云南昆船设计研究院有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B08B5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种正压气流视窗清洁装置和方法，该装置包括设于视屏装置视窗外周的正压气流防护装置；正压气流防护装置包括至少一个进气道、至少一个分气腔、视窗面气流填充腔和视窗通道，其中，分气腔均匀分布在正压气流防护装置内，至少一个进气道与至少一个分气腔连通，分气腔的不同区域的壁面上分布有细小通孔，分气腔壁与透视视窗面之间形成视窗面气流填充腔，视窗通道设于正压气流防护装置中部，与视窗面气流填充腔连通，气流通过细小通孔进入视窗面气流填充腔经过透视视窗面周围，向中间聚拢，通过视窗通道流出。本发明可有效解决高粉尘或水雾等恶劣环境下保证检测视窗的长时间无污染的问题，且防护装置尺寸可以控制的较小。
一种正压气流视窗清洁装置方法

[实用新型]一种剪叉式微动升降装置-CN202222441146.2有效
发明人：刘卫;封向东;杨晓华;邢凡;李光贤;熊英杰;戚麟;李佶洋 -专利权人：云南昆船设计研究院有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种剪叉式微动升降装置，应用于橡胶打包技术领域，本实用新型提供了一种利用行程凸轮和剪叉结构对打包箱进行微动升降精准控制的装置，由打包箱、连接轴、行程凸轮、凸轮轴承、驱动电机、电机支架、固定轴承、剪叉轴、剪叉轴承、下滑座、滚轮和上滑座组成。驱动电机驱动行程凸轮转动，进而带动凸轮轴承运动，在剪叉轴的剪叉运动下，即可实现打包箱平稳地垂直升降，其升降的距离由行程凸轮的偏心距进行控制，因此可实现升降距离的精准控制。由于采用了带凹槽的凸轮结构和剪叉式结构，可大大增加装置的实用性、稳定性、可靠性和安全性。
一种式微升降装置

[实用新型]一种具有上下浮动功能的直线伸缩机构-CN202222441158.5有效
发明人：刘卫;封向东;徐源宏;杨晓华;李光贤;熊英杰;戚麟;李佶洋 -专利权人：云南昆船设计研究院有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B65B51/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有上下浮动功能的直线伸缩机构，由封口板、伸缩驱动单元、转动铰链、固定铰链、万向滚珠和导轨共同组成的可浮动式的伸缩机构。在伸缩驱动单元的驱动作用下，通过转动铰链和固定铰链的灵活协同作用下可实现封口板在直线伸缩时还能进行上下浮动动作，达到对打包箱和上顶板的开口进行封闭和开口的目的。本实用新型所采用的浮动式伸缩结构，可增加机构的灵活性和封口的可靠性；封口板进行封口和开口动作的伸缩时，不会产生接触摩擦，有效增加了机构的使用寿命，大大增加设备的安全性和可靠性。
一种具有上下浮动功能直线伸缩机构

[发明专利]一种智能烟笼补货调度输送方法及系统-CN202210622199.6在审
发明人：李江乐;张云东;杨松;李俊辉;李艳华;李佶洋;蒋明民;王思豪;丁锐;戚麟;钱瑜;经坤 -专利权人：云南昆船设计研究院有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能烟笼补货调度输送方法及系统，属于智能物流技术领域。该系统，包括AGV管理系统、烟笼货位状态图像检测系统、信息调度系统、AGV车辆、铺叶摆把工位呼叫终端和信息显示屏。采用智能调度技术、AGV自动导引技术及图像处理技术，实现了打叶复烤线铺叶摆把段烟笼的自动输送、智能补货及实时状态检测。本发明有效解决了现阶段打叶复烤线铺叶摆把段，大量人工叉车作业带来的劳动强度大、人工成本高、安全隐患大，补料不及时造成断料的生产事故的问题，易于推广应用。
一种智能烟笼补货调度输送方法系统

[实用新型]一种正压气流视窗清洁装置-CN202122598493.1有效
发明人：蒋明民;张云东;李江乐;杨松;张光武;李佶洋;曾亚平;丁锐;钱瑜;李俊辉;杨晓华 -专利权人：云南昆船设计研究院有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01N21/15 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种正压气流视窗清洁装置，该装置包括设于视屏装置视窗外周的正压气流防护装置；正压气流防护装置包括至少一个进气道、至少一个分气腔、视窗面气流填充腔和视窗通道，其中，分气腔均匀分布在正压气流防护装置内，至少一个进气道与至少一个分气腔连通，分气腔的不同区域的壁面上分布有细小通孔，分气腔壁与透视视窗面之间形成视窗面气流填充腔，视窗通道设于正压气流防护装置中部，与视窗面气流填充腔连通，气流通过细小通孔进入视窗面气流填充腔经过透视视窗面周围，向中间聚拢，通过视窗通道流出。本实用新型可有效解决高粉尘或水雾等恶劣环境下保证检测视窗的长时间无污染的问题，且防护装置尺寸可以控制的较小。
一种正压气流视窗清洁装置

[发明专利]一种基于机器视觉的烟丝质量追溯方法及系统-CN202210275387.6在审
发明人：张云东;丁锐;王思豪;杨松;李江乐;钱瑜;李俊辉;张云;李佶洋;戚麟 -专利权人：云南昆船设计研究院有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01N21/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的烟丝质量追溯方法，包括：检测烟丝生产加工过程中的异物种类、数量及含量，收集烟丝的上游加工数据，评估烟丝质量，追溯上游物料质量，根据质量评估改良上游加工工艺；根据异物情况预测物料的质量趋势，自适应调节下游对应工序生产参数，对下游加工环节提供物料质量控制和追溯；所述检测烟丝生产加工过程中的异物种类、数量及含量：采集加工过程中烟丝的图像，通过图像处理算法判断烟丝中是否含有非烟异物；若存在非烟异物，使用深度学习算法进一步对图像进行分析，识别异物种类、数量和含量。本发明提高烟丝中异物检测的效率，并根据异物情况追溯烟丝的质量，调整烟丝加工工艺，提高烟丝质量。
一种基于机器视觉烟丝质量追溯方法系统

[发明专利]一种自动化立体仓库的托盘检测和匹配系统及方法-CN202210172746.5在审
发明人：杨松;张云东;李江乐;张云;钱瑜;李俊辉;丁锐;李佶洋;侯正权 -专利权人：云南昆船设计研究院有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化立体仓库的托盘检测和匹配系统，其特征在于，包括托盘装载能力检测终端、入库货物扫描终端和数据处理模块；所述托盘装载能力检测终端，用于检测入库或在库托盘上的货物装载情况；所述入库货物扫描终端，用于检测入库货物的体积；所述数据处理模块，用于接收和处理托盘装载能力检测终端和入库货物扫描终端发送的数据，匹配满足入库货物装载的托盘.本发明能够自动检测托盘入库时托盘的货物装载能力，并对入库货物进行检测，根据入库货物的尺寸，检索并匹配能够装载货物的托盘，实现精确地货物追加，提高单个货位的使用效率，减少冗余货位需求。
一种自动化立体仓库托盘检测匹配系统方法

[实用新型]一种物料均匀铺料输送装置-CN202122462889.3有效
发明人：张云东;李俊辉;杨松;李江乐;张云;杨晓华;蒋明民;游玲;张光武;经坤;丁锐;钱瑜;李佶洋 -专利权人：云南昆船设计研究院有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B65B37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种物料均匀铺料输送装置，主要原理是通过动态电子称，用于对经过的物料进行称量、能实时反馈所经过的物料重量；振槽对接动态电子秤，利用振动进行对物料的摊散和输送；来料检测光电管感应物料以及计算物料厚度，并将信号传输至PLC控制器；变频皮带机连接至PLC控制器，变频皮带机受PLC控制器控制速度运行，实现均匀铺料输送，解决了传统铺料装置中存在的物料不连续、铺料状态不均匀的问题。
一种物料均匀输送装置

[发明专利]基于图像处理技术的建筑用轻质墙板质量检测方法及装置-CN202111256948.X在审
发明人：李江乐;张云东;蒋明民;杨松;李艳华;游玲;李俊辉;张光武;李佶洋;王思豪;杨晓华;丁锐;戚麟 -专利权人：云南昆船设计研究院有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图像处理技术的建筑用轻质墙板质量检测方法及装置，属于图像处理及质量检测技术领域。该方法首先将相机标定靶标板放置在离墙板输送面的不同高度，获取若干张图像；根据获得图像进行计算，生成相机标定关系多项式；采集待检测墙板图像；根据相机标定关系多项式，对采集的待检测墙板图像进行校正处理，获取采集的图像的墙板轮廓区域；对墙板轮廓区域进行预处理、特征提取、特征筛选，得到墙板的检测结果。本发明能够解决在墙板生产线和建筑工地现场对轻质墙板表面质量缺陷和关键尺寸快速高效检测，设备出厂后免标定，使用简单易学，对操作人员专业人能力要求低，易于推广应用。
基于图像处理技术建筑用轻质墙板质量检测方法装置

[发明专利]一种机场物流离港行李装车交接核查系统及方法-CN202111360890.3在审
发明人：张云东;杨松;李江乐;钱瑜;李俊辉;张云;丁锐;李佶洋 -专利权人：云南昆船设计研究院有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机场物流离港行李装车交接核查系统，其特征在于，包括采集端、数据处理端和外设端；所述采集端，用于采集行李条码信息、操作员信息、拖车号，并上传到数据处理端；所述行李条码信息包括航班信息、行李信息和乘客信息；所述数据处理端，接收采集端上传的信息，验证行李信息和航班信息，并根据验证结果生成处理指令，发送到对应的外设端；所述外设端，用于接收数据处理端发送的数据，显示采集信息或执行处理指令。本发明解决了目前交接中存在的行李装机环节的差错高、行李装机查询核对环节的效率低等问题，提高行李装车交接核查得准确性和效率。
一种机场物流行李装车交接核查系统方法

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