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[发明专利]基于T-S模糊与伪逆二次规划的AUV执行机构容错控制方法-CN202310906983.4在审
发明人：吴云凯;朱泽凡;周扬;胡大海 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于T‑S模糊与伪逆二次规划的自主式水下机器人(AUV)执行机构容错控制方法，包括的主要步骤是：(1)建立AUV控制系统的非线性T‑S模糊模型；(2)设计基于状态反馈的模糊控制器，为AUV运动提供输入信号的同时保证系统运行稳定；(3)对AUV的推进系统进行冗余布置，并对相关的自由度进行归一化处理，方便实现基于推力分配的容错控制策略；(4)通过AUV推进系统的冗余布置，采用拉格朗日乘子算法计算伪逆分配方法的解；(5)当控制量超出约束范围，伪逆法不能自动调整其余控制量，采用二次规划的方法补充剩余控制量，使得在控制受限的情况下，冗余的推进器也可以为AUV机体提供足够的推力。
基于模糊二次规划 auv 执行机构容错控制方法

[发明专利]一种融合语义信息完成视觉SLAM闭环检测方法-CN202010631160.1在审
发明人： 朱泽凡 -专利权人：广州万维创新科技有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开一种融合语义信息完成视觉SLAM闭环检测方法，包括使用目标检测器对图像中的物体进行识别的物体识别步骤，遵循相关约束条件对识别到的物体作为立体匹配基元的立体匹配步骤，使用双目相机的数学模型来完成物体三维位置的估计的三维位置估计步骤，提取图像中的物体和物体的空间分布信息并对图像集建立对应的属性图集的属性图模型构建步骤，将两个属性图进行匹配对比的相似度度量步骤。本发明使用目标检测器对图像中的物体进行检测识别，而现有的面向图像的物体检测方法已经具有良好的实时性，后续计算步骤基于识别的结果完成，参与运算的数据量很小，相应的计算量也较小，因而具有良好的实时性，在复杂光照条件下可以保持良好的鲁棒性。
一种融合语义信息完成视觉 slam 闭环检测方法

[发明专利]一种非结构路面下基于多线激光雷达的路径规划方法-CN201910290532.6在审
发明人： 朱泽凡;曾碧 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人车路径规划技术领域，具体涉及一种非结构路面下基于多线激光雷达的路径规划方法，包括以下步骤：S1对无人车采集激光雷达点云数据，并预处理；S2对预处理后的三维数据构建局部栅格地图；S3对无人车进行路径规划；本发明对激光点云进行预处理，可以更好的的进行后续处理。由于单帧激光雷达的数据量比较大，在使用激光雷达数据用于无人车自主路径规划之前，对其进行栅格化表可以使得处理的数据量变小，提高算法运行的效率和实时性，保证算法运行的实时性。路径规划基于局部栅格地图，可以在全局环境未知的情况下进行路径规划。
路径规划激光雷达无人车预处理局部栅格地图实时性多线算法激光雷达数据自主路径规划数据量比较点云数据后续处理全局环境三维数据数据量变激光点栅格化单帧构建采集保证

[发明专利]双目摄像头火焰距离测量方法及装置-CN201711219660.9在审
发明人：杜元源;何元烈;朱泽凡 -专利权人：广东雷洋智能科技股份有限公司;广东工业大学
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目摄像头火焰距离测量方法及装置，涉及图像处理方法技术领域。所述方法包括如下步骤：分别对双目摄像头采集的图像进行火焰的识别；选定最大火焰区域，获得最大火焰区域的位置信息；将获得的最大火焰区域的位置信息结合双目摄像头的参数进行计算，获得火焰距离双目摄像头的距离。通过所述方法可以准确的测量出火焰距离，为安保机器人进行灭火提供数据支持，提高了灭火的效果。
双目摄像头火焰距离火焰区域测量方法及装置灭火数据支持图像处理安保机器人测量采集图像