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[实用新型]一种基于凸轮机构的升降开闭装置-CN201920722403.5有效
发明人：李天祥;胡自明;南茹怡;吴昊泽;曾晰;张毫杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： F16H25/08 文献下载
摘要：一种基于凸轮机构的升降开闭装置，包括：机架，包括外框架和升降架，外框架的顶面设有与内腔连通的孔洞；升降架设置在外框架内腔，包括升降部和支撑部，升降部与支撑部滑动连接，升降部位于孔洞下方；升降开闭机构，设置在外框架内腔，包括两套相对设置在升降架升降部上的翻板组件，翻板组件具有固定部和翻转部，固定部下部安装在升降部，固定部上部铰接翻转部，翻转部的外侧设有施力部；以及高度调节机构，设置在外框架内腔，包括用于传输驱动力的驱动电机、用于传递驱动力的转动轴以及用于带动高度调节机构的底盘垂直升降的凸轮。本实用新型的有益效果是：节省空间，在较小空间即可实现开闭；开闭过程平稳开闭，同时实现闭合平面与原平面重合。
一种基于凸轮机构升降开闭装置

[发明专利]一种柔性凝胶砂轮加工平台及加工方法-CN201911373891.4在审
发明人：曾晰;李卓;纪仁全;安宇;高卓航 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：一种柔性凝胶砂轮加工平台，包括六自由度工业机器人、用于放置和夹紧工件并对工件进行激光三维扫描的抛光工作台、用于对工件的复杂表面进行抛光的柔性凝胶砂轮、气泵、信息系统，柔性凝胶砂轮安装在六自由度工业机器人的活动端；柔性凝胶砂轮包括用于驱动柔性凝胶砂轮头、沿自身轴向移动的凝胶砂轮体、用于对工件进行加工的柔性凝胶砂轮头；集电滑环的内滑环侧固接砂轮体，另一侧固接联轴器，外滑环固接伺服电机外壳；柔性凝胶砂轮头外层粘接磨粒层，形成可与工件待加工表面贴合的柔性凝胶砂轮头；凝胶砂轮体的工作端安装柔性凝胶砂轮头，内部圆柱形活塞拉杆驱动柔性凝胶砂轮头沿轴向变形；还包括利用上述柔性凝胶砂轮加工平台对工件的加工方法。
一种柔性凝胶砂轮加工平台方法

[发明专利]自动导航的全方位运载机器人-CN201811145354.X在审
发明人：赵欣洋;蒋超伟;胡淼龙;吴占贵;李宁;邹洪森;刘志远;黎炜;尹磊;何楷;刘婷;计时鸣;曾晰;张斌;侯亮;李磊;叶涛 -专利权人：浙江维思无线网络技术有限公司;国网宁夏电力有限公司检修公司;浙江工业大学
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：针对当前大面积壁面工作量大和现有壁面机器人无法连续工作的问题，设计了一种可以实现自动导航的自动导航全方位运载机器人。自动导航的全方位运载机器人，包括用于驱动和支撑的双层式复合车架、用于驱动的Mecanum柔性轮结构、用于承载壁面机器人的运载机构、自动导航和控制模块。所述用于驱动和支撑的双层式符合车架由上车架、下车架组成。所述用于驱动Mecanum柔性轮结构，包括步进减速电机、A法兰、A固定板、轮毂、轮毂内圈、辊子系、刹车机构、B固定板、B法兰。所述用于承载壁面机器人的运载机构，包括机架、步进电机、一组同步轮、两组滚珠丝杆、支撑板、两根摇杆。所述自动导航和控制模块，包括视觉传感器和控制板组成，安装在机器人上车架前段位置，所述控制板上有驱动模块、导航模块、无线模块以及各种电路保护模块。本发明的有益效果是：能够完美配合对壁面机器人的工作，达到更好的工作效果。该发明可以适用于远距离和大空间环境壁面工作，并能适应一定的不平路面。
自动导航全方位运载机器人

[发明专利]用于清洗换流阀大厅内壁的机器人-CN201811145448.7在审
发明人：刘志远;王宏丽;胡淼龙;邹洪森;赵欣洋;吴占贵;刘青杨;蒋超伟;刘博;张思齐;张斌;秦有苏;黄煜;计时鸣;曾晰 -专利权人：浙江维思无线网络技术有限公司;国网宁夏电力有限公司检修公司;浙江工业大学
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：针对换流阀大厅内壁人工清洗困难，效率低，成本高的情况，设计了一套可用于清洗换流阀大厅内壁的机器人。可用于清洗换流阀内壁的机器人主要包括：驱动模块；吸附模块；导向模块；清洁功能模块。所述驱动模块主要包括：两个步进电机，两个减速器，以及两个同步带传动机构。所述吸附模块是由磁钢轮和网带的链条组成。所述导向模块是由两对导向轮座和导向轮组成。所述清洗模块包括清洗气刀和集尘装置。气刀安装在机器人前部，能够有效吹起灰尘。所设计的集尘装置包括气泵、吸尘外壳以及吸尘电机。所述的壁障模块包括：超声波传感器、传感器螺母以及传感器固定座。该机器人可代替人工完成清洗工作，效率高，节约成本，降低危险。
用于清洗换流大厅内壁机器人

[发明专利]云工作流虚拟机配置和任务调度协同优化方法-CN201911261578.1在审
发明人：曾晰;纪仁全;张利;计时鸣;单晓杭;李研彪;谢毅 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种云工作流虚拟机配置和任务调度协同优化方法，包括以下步骤：获取执行优化所需信息；计算任务的层次值；初始化当代种群；解码与改进并计算适应度值；分若干个子种群进行独立进化，并适时进行子种群间的交流；直到满足终止条件，输出执行优化结果。相对于传统的方法本发明设计采用了基于拓扑排序和连续有偏的编码、基于层次和效益比的初始个体生成、基于插入模式的串行个体解码、向前向后个体解码与改进、多种群协调进化等方法和策略，实现资源配置和任务调度的集成协同优化，同时有效提高算法整体效率。
工作流虚拟机配置任务调度协同优化方法

[实用新型]一种柔性自适应清洁模块-CN201920145973.2有效
发明人：黄程;计时鸣;曾晰;温聪;李卓 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性自适应清洁模块，包括机架，所述机架上设有的活动连接件，所述活动连接件上的设有固定板，所述活动连接件上设有驱动装置，所述固定板上设有连接杆，所述连接杆一端通过轴承设置在固定板上，另一端连接设置擦拭装置，所述驱动装置与连接杆传动连接，从而带动擦拭装置进行自动清洁。本实用新型的有益效果是：该模块采用可转动式合页结构对墙面进行清洁，提高了清洁机构对于复杂墙体的清洁自适应性，可清洁范围大，达到柔性自清洁的目的。
一种柔性自适应清洁模块

[发明专利]一种盲孔抛光用负压液体气化抛光装置及其方法-CN201910984168.3在审
发明人：曾晰;纪仁全;张利;计时鸣;单晓杭;李研彪 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B24B31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种盲孔抛光用负压液体气化抛光装置及其方法，包括工作台、移动定位模块、旋转流道模块和从动夹持模块；从动夹持模块包括支撑块、从动夹持盘、轴承和转盘底座，旋转流道模块包括旋转夹持头、旋转接头固定座、流道固定板、滑轨连接板、抽气口单向阀、气液磨粒流接头、磨粒流入口阀、流道接头、空心流道、旋转接头、法兰盘、旋转驱动电机、旋转主动轮、旋转从动轮、旋转同步带和主夹持端O型圈，本发明可以对盲孔类工件的盲孔进行抛光，在加工过程中利用抛光产生的热量并结合抽气装置使装置内部气压降低，从而使由固体磨粒和低沸点磨粒流组成的磨粒流在在升温和低压的情况下部分气化，提高固液二相磨粒流的抛光效率。
磨粒流抛光从动夹盲孔旋转流道旋转接头固定座旋转驱动电机移动定位模块滑轨连接板流道固定板磨粒流入口抽气装置固体磨粒空心流道流道接头内部气压抛光效率抛光装置旋转接头液体气化转盘底座抽气口从动轮单向阀低沸点法兰盘同步带旋转夹主动轮工作台持盘负压固液气化气液主夹轴承支撑

[发明专利]一种对非导电工件的盲孔进行抛光的抛光装置及其方法-CN201910984174.9在审
发明人：张利;纪仁全;曾晰;李研彪;计时鸣 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种对非导电工件的盲孔进行抛光的抛光装置及其方法，包括包括工作台、移动定位装置、旋转流道装置和旋转磁场装置，移动定位装置安装在工作台上，旋转流道装置安装在移动定位装置上，旋转磁场装置固定在旋转流道装置斜下方的工作台上；本发明可以对盲孔类工件的盲孔进行抛光，通过抽气使待抛光工件的盲孔处于负压状态，使得磨粒流可以更顺利的进入盲孔中；本发明将待加工工件孔口倾斜朝上，使得在抛光过程的磨粒流在盲孔中聚集，采用的液态金属磨粒流在旋转磁场下产生湍流流动，与传统介质水和油相比，液态金属具有密度大和流动可控性性好等特点。
盲孔移动定位装置旋转磁场旋转流道磨粒流液态金属抛光待加工工件传统介质负压状态抛光工件抛光过程抛光装置湍流流动装置安装装置固定非导电可控性工作台朝上抽气孔口流动

[发明专利]一种用于盲孔抛光的抽压气抛光装置及其方法-CN201910984192.7在审
发明人：张利;纪仁全;曾晰;李研彪;计时鸣 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B24B31/116 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于盲孔抛光的抽压气抛光装置及其方法，包括移动定位组件、流道组件和支撑夹持组件；所述移动定位组件包括工作台、水平模组安装架、水平直线模组、水平模组驱动电机、竖直直线模组和竖直模组驱动电机，所述支撑夹持组件包括支撑块、副夹持头和竖直安装座，所述流道组件包括主夹持头、空心流道固定座、流道固定板、滑轨连接板、抽气口单向阀、气液磨粒流接头、磨粒流入口阀、压气口单向阀、流道接头、空心流道、法兰盘和主夹持端O型圈，本发明可以对盲孔类工件的盲孔进行抛光，通过抽气使待抛光工件的盲孔处于负压状态，使得磨粒流可以更顺利的进入盲孔中。
盲孔移动定位组件空心流道流道组件抛光单向阀磨粒流水平模支撑夹模组主夹滑轨连接板流道固定板磨粒流入口竖直安装座负压状态流道接头模组驱动抛光工件抛光装置驱动电机竖直直线水平直线组件包括安装架抽气口法兰盘固定座压气口工作台抽气副夹气液竖直压气电机支撑

[实用新型]一种安装屏切换片操控装置-CN201920432428.1有效
发明人：沈宽;戴犇辉;张永健;周哲源;李道政;郭千毅;傅安凯;冯书阅;曾晰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： H01H9/00 文献下载
摘要：安装屏切换片操控装置，固定板是一侧开口的矩形体，浮动板是矩形体，浮动板的上面板与固定板的上面板之间，以及浮动板的底面板与固定板的底面板之间均以浮动弹簧连接；以固定板的开口方向为前方，浮动板的前侧面板上穿设有屏切换片套筒，安装屏切换片套筒通过深沟球轴承安装在前侧面板上，安装屏切换片套筒的尾部伸入浮动板的内腔并与直流减速电机的输出轴连接；轴承滚轮的内圈连接定位杆，定位杆与前侧面板之间设有复位弹簧；前侧面板上还装有用于夹持住安装屏切换片的塑料扳手的卡扣。本实用新型安装在机器人机械臂上，快速有效地实现安装屏切换片的通断。
切换片浮动板前侧面板固定板套筒底面板矩形体上面板直流减速电机本实用新型机器人机械连接定位杆深沟球轴承输出轴连接有效地实现操控装置浮动弹簧复位弹簧开口方向塑料扳手轴承滚轮定位杆夹持内腔内圈伸入通断开口

[实用新型]磁吸附柔性爬壁清扫小车-CN201920147732.1有效
发明人：黄程;计时鸣;曾晰;温聪;李卓 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了磁吸附柔性爬壁清扫小车，包括车架，其特征在于，所述车架底部设有左前磁吸带轮、右前磁吸带轮、左后磁吸带轮及右后磁吸带轮，所述车架底部在靠近左后磁吸带轮及右后磁吸带轮的位置处分别设有驱动电机；所述车架底部在左前磁吸带轮及右前磁吸带轮一端的位置处设有清扫机构，所述驱动电机分别与左后磁吸带轮及右后磁吸带轮传动连接，从而带动左前磁吸带轮和右前磁吸带轮一同运动，并通过清扫机构进行清扫工作。本实用新型的有益效果是：该小车对复杂平面自适应强、清洁能力较好，可以有效改善清洁效率，增加对复杂墙面种类的可选择性。
磁吸带轮车架本实用新型清扫机构驱动电机位置处清扫小车带轮传动复杂平面清洁能力清洁效率磁吸附自适应爬壁墙面

[发明专利]一种点阵型阵列柔性凝胶砂轮-CN201910646604.6在审
发明人：曾晰;李卓;黄丰磊;李毅;石梦 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B24D7/18 文献下载
摘要：点阵型阵列柔性凝胶砂轮，包括依次同轴连接的柔性砂轮头、砂轮体、集电滑环；柔性砂轮头的弹性套膜与砂轮体前段密封套住，圆柱形活塞拉杆的半球面支撑体顶住弹性套膜内壁，抛光布通过卡箍固定在弹性套膜外层，磨粒层通过粘接剂粘在抛光布；集电滑环的内滑环与外滑环可相对转动地连接，内滑环的一端连接外接设备，内滑环的另一端连接砂轮体；砂轮体的砂轮壳内部的凝胶单元阵列设为点阵型阵列，凝胶单元设置在轴向圆柱孔壳内，砂轮体底端与集电滑环连接；砂轮体内部设有容纳圆柱形活塞拉杆的轴向通孔；凝胶单元上端安装圆柱形活塞拉杆，通电后的凝胶单元带动圆柱形活塞拉杆，使得弹性套膜发生形态变化，实现对复杂工件表面进行抛光。
砂轮体圆柱形活塞弹性套膜拉杆凝胶砂轮点阵集电滑环滑环柔性凝胶柔性砂轮一端连接抛光布单元设置单元阵列复杂工件卡箍固定同轴连接外接设备形态变化轴向通孔抛光上端半球面地连接密封套磨粒层砂轮壳体内部外滑环圆柱孔粘接剂支撑体底端内壁轴向通电顶住容纳

[发明专利]一种基于凸轮机构的升降开闭装置-CN201910418930.1在审
发明人：李天祥;胡自明;南茹怡;吴昊泽;曾晰;张毫杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： F16H25/08 文献下载
摘要：一种基于凸轮机构的升降开闭装置，包括：机架，包括外框架和升降架，外框架的顶面设有与内腔连通的孔洞；升降架设置在外框架内腔，包括升降部和支撑部，升降部与支撑部滑动连接，升降部位于孔洞下方；升降开闭机构，设置在外框架内腔，包括两套相对设置在升降架升降部上的翻板组件，翻板组件具有固定部和翻转部，固定部下部安装在升降部，固定部上部铰接翻转部，翻转部的外侧设有施力部；以及高度调节机构，设置在外框架内腔，包括用于传输驱动力的驱动电机、用于传递驱动力的转动轴以及用于带动高度调节机构的底盘垂直升降的凸轮。本发明的有益效果是：节省空间，在较小空间即可实现开闭；开闭过程平稳开闭，同时实现闭合平面与原平面重合。
外框架升降升降架翻转开闭内腔孔洞高度调节机构升降开闭装置翻板组件凸轮机构固定部传输驱动力闭合平面垂直升降滑动连接较小空间节省空间开闭机构内腔连通驱动电机相对设置驱动力施力部转动轴底盘重合支撑顶面铰接两套传递

[发明专利]一种基于凸轮机构的球类回收装置-CN201910419462.X在审
发明人：李天祥;胡自明;南茹怡;吴昊泽;曾晰;张毫杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：一种基于凸轮机构的球类回收装置，包括：机架，设有一安装腔，顶部设有可与安装腔连通的出球口；凸轮机构，设置在机架的安装腔，包括踩踏装置和平动凸轮推动组件，踩踏装置的底部与机架底部铰接，踩踏装置的上部与平动凸轮推动组件的推动端铰接，而平动凸轮推动组件与机架滑动配合；平动凸轮推动组件上部设有推动轨道，用于调整球纵向高度；传球机构，设置在平动凸轮推动组件的推动轨道与机架出球口之间，包括用于供球升降的安装架以及用于对球进行限位的限位装置；以及复位机构，设置在机架与平动凸轮推动组件之间。本发明的有益效果是：操作简单，无需任何供电设备，通过踩踏踏板即可将球从出球口送出，使用方便，适应能力强，适用范围广。
推动组件平动凸轮踩踏装置凸轮机构安装腔出球口回收装置铰接球类传球机构复位机构供电设备滑动配合限位装置踏板安装架动凸轮能力强推动端踩踏供球轨道送出限位连通升降

[实用新型]一种柔性机械手-CN201822101471.8有效
发明人：李毅;郭明飞;李研彪;曾晰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性机械手，包括凝胶手指单元体及定位调节导轨，所述凝胶手指单元体包括凝胶驱动器、抓持部，所述凝胶驱动器内侧固定有抓持部，所述定位调节导轨与抓持部的上部滑动连接，若干所述凝胶手指单元体末端柔性张合。本实用新型抓物稳固、精准，且抓持物品范围广，易于推广及应用。本实用新型能抓持规则金属零部件，如薄片、环状件。本实用新型还能抓持规则或者不规则的脆性物品，如带环把手的水杯；规则或者不规则柔性/物品，如绒毛玩具。本实用新型的抓持尺度从豪米级到米级，抓持物重从微米级到米级，从微克到千克。本实用新型通过手指式的抓取方式，并通过采用凝胶材料使机械手达到高度的拟人状态，应用范围广，稳固性高，适用于各种场合。
本实用新型凝胶抓持手指单元抓持部驱动器定位调节不规则导轨脆性抓取金属零部件柔性机械手应用范围广机械手滑动连接末端柔性凝胶材料绒毛玩具柔性机械环状件微米级稳固性带环水杯张合抓物把手尺度稳固应用