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[发明专利]一种群控多机协同游戏机器人的控制方法-CN202310163897.9在审
发明人：缪文南;刘洋;曹英烈;黄莉;陈滢;马崇婧;赖宏铭 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种群控多机协同游戏机器人的控制方法，具体步骤包括：（1）在控制端上运行ArUco码识别数据库，创建ArUco码ID值；（2）在每个游戏机器人上设置不同ID值的ArUco码；（3）通过悬挂摄像头对游戏机器人进行实时录像并建立坐标系；（4）悬挂摄像头检测识别游戏机器人上的ArUco码，将ArUco码发送至识别数据库；（5）识别数据库识别出的ArUco码的角坐标和对应的ID值，控制端根据ArUco码的角坐标计算出ArUco码的中心坐标值、上中心坐标值和下中心坐标值；（6）控制端将ArUco码的角坐标、ID值和中心坐标值、上中心坐标值和下中心坐标值储存至识别数据库；（7）根据游戏机器人上的ArUco码控制游戏机器人进行移动。
种群控多机协同游戏机器人控制方法

[发明专利]一种分拣机器人的运动方法-CN202311011038.4在审
发明人：缪文南;黄泽钦;冯雯静;周伟明;刘炎龙;黄莉;曹英烈 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种分拣机器人的运动方法，在货物上设置色块，增大色块与环境图像的色差，通过色块与环境图像的色差，获取货物的位置；夹取货物后分拣机器人沿直线方向进行纵向移动和横向移动；减少分拣机器人移动所需的空间；先沿坐标系的Y轴方向移动，然后再沿坐标系的X轴方向移动，便于主控芯片计算电信号数量更新分拣机器人的坐标；方法简单。
一种分拣机器人运动方法

[发明专利]一种基于图像复杂度的多模型融合的CU划分方法-CN202310138253.4在审
发明人：周智恒;吴文劲;曹英烈;许皓淇;余翔宇;杨俊怡 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H04N19/70 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于图像复杂度的多模型融合的CU划分方法，包括以下步骤：根据编码块的大小选择不同的混合模型；混合模型为预先建立并训练的模型；根据选择的模型对输入的编码单元进行处理，得到的值与编码单元的真实方差相比较，从而判断图像的复杂度，对编码单元的划分情况进行预测。本发明提供一个均值模型学习图像的均值，差值模型学习图像的方差，预测CU的划分结果,如果图像的像素值存在较大的差异，说明图像包含的信息比较多，CU倾向于划分成更小的CU，如果图像的像素值几乎相等，CU的大小基本保持不变。上述方法可以优化视频编码框架中的帧内预测模式，降低视频编码框架的编码复杂度，提升视频的编码效率。
一种基于图像复杂度模型融合 cu 划分方法

[发明专利]基于频域分布学习CU深度划分方法、系统、装置及介质-CN202210241583.1有效
发明人：许皓淇;曹英烈;周智恒 -专利权人：华南理工大学;广州城市理工学院
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H04N19/625 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于频域分布学习CU深度划分方法、系统、装置及介质，其中方法包括：将图像划分成若干个64x64大小块并进行DCT变换获得频域系数分布矩阵F64；与对应的W64计算概率分数p64，若其小于划分阈值α64则结束向下划分，大于划分阈值α64按照四叉树原则继续向下划分为4个32x32子CU块，同理获得32x32大小频域系数矩阵F32，与W32计算获得概率分数p32，再与划分阈值α32进行判断是否继续划分；以此类推，直至所有CU块提前停止划分或划分块为最小的8x8CU块。本发明通过概率分数和划分阈值判断是否继续划分，不需要对所有情况进行遍历递归，减轻CU深度划分的复杂度，节省大量编码时间，可广泛应用于视频编码技术领域。
基于分布学习 cu 深度划分方法系统装置介质

[发明专利]一种基于迁移学习及生成对抗网络的图像数据扩增方法-CN202310060332.8在审
发明人：周智恒;李志豪;陶希远;曹英烈;杨俊怡 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开一种基于迁移学习及生成对抗网络的图像数据扩增方法，包括以下步骤：利用GAN的第一图像生成器收集输入的隐向量与输出图像的样本对数据集，称为第一数据集；把第一数据集中的每一对数据融合，得到第二数据集；构建第一编码器，其输入、输出格式分别与第一数据集的图像、隐向量相同；构建第一向量判别器，其输入格式与第二数据集的数据相同；利用第一数据集以及第二数据集，对第一编码器以及第一向量判别器进行训练；收集第三数据集；对第三数据集预处理获得第四数据集；将第四数据集的图像依次输入训练后的第一编码器，得到相同数量的隐向量数据集，称为第五数据集；对GAN网络模型进行训练；利用训练后GAN网络模型进行数据扩增。
一种基于迁移学习生成对抗网络图像数据扩增方法

[发明专利]一种无人超市分拣方法-CN202211585708.9在审
发明人：缪文南;曹英烈;叶天淇;朱俊杰;钱伟淋;严仲宇;王子林;杜龙飞 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-12-11 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人超市分拣方法，通过分拣机器人进行分拣，包括以下步骤：（1）对分拣机器人进行室内定位，并将分拣机器人移动到待分拣货物所在位置；（2）识别待分拣货物的位置；（3）将待分拣货物的位置转化成转换为相对于机械臂底座的坐标，然后计算机械臂末端执行器抓取物体的位姿信息，通过待分拣货物的位置和末端执行器抓取物体的位姿信息来计算机械臂上每个舵机应转动的角度，并驱动机械臂第一关节、第二关节和第三关节逐步到达待分拣货物位置进行待分拣货物进行抓取并投放到指定的位置，实现长时间高效且可靠的定位，能实现机器臂精准抓取。
一种无人超市分拣方法

[发明专利]一种基于卷积算法的盲文提取翻译方法-CN202211585689.X在审
发明人：王开来;缪文南;曹英烈;朱俊杰;钟俊豪 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-12-11 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06V30/146 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积算法的盲文提取翻译方法，包括对盲文图像的校正、非局部均值去噪预处理；卷积特征提取；盲文图像偏移校正；得到每个盲文点的词组、盲方、左右；将每个盲方中的盲文点按照盲符结构转换为数字点位；将得到的数字点位转换为对应拼音；按照拼音和盲文分词连写规则进行组合对盲文进行翻译。通过本发明的方法，对盲文点识别率高，误识别率小，易于提取轮廓。
一种基于卷积算法盲文提取翻译方法

[发明专利]一种割草装置的作业方法-CN202211585694.0在审
发明人：黄莉;缪文南;曹英烈;周思延;李永春;刘炎龙;何雨萱;付帅;黄明杰 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-12-11 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种割草装置的作业方法，包括以下步骤：路径规划模式和割草模式；割草模式具体包括以下步骤：（2.1）根据路径规划模式下规划的最优主路径控制割草装置移动，在移动过程中割草装置定位在二维地图上；（2.2）若在移动过程中遇到障碍物，确定距离最优路径下靠近障碍物所在行驶点最邻近的一临近点以及最优路径上未被障碍物覆盖的下一个行驶点，然后将所在行驶点、临近点以及下一个行驶点连通形成避障路线；（2.3）驱动割草装置按照避障路线行驶到下一个行驶点然后继续按照最优路径进行行驶，提高效率，方法可靠。
一种割草装置作业方法

[发明专利]一种球移动平衡机器人系统-CN202010035858.7在审
发明人：缪文南;曹英烈;陈东水;旋极一;周政;陈燕春 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：一种球移动平衡机器人系统，包括机器人本体、主控系统、动力系统、云台系统和视觉系统；机器人本体包括承载台、圆柱形框架、全向轮和球体；主控系统包括主控器和传感器；动力系统包括驱动装置；云台系统包括云台；视觉系统包括摄头器；本发明根据上述内容提出一种球平衡机器人，实现机器人整体的全方位移动，并且运动轨迹灵活，可任意改变运动半径来改变自身的运动方向，能够在移动过程中运载货物，能够在机器人行进过程中拍摄出稳定清晰的画面，并能做到目标跟踪。
一种移动平衡机器人系统

[发明专利]一种基于多输入多输出天线的多址接入方法-CN201110004636.X有效
发明人：崔苗;曹英烈;张潇木;彭革新;林少良 -专利权人：中国电子科技集团公司第七研究所
申请日： 2011-01-11 - 公布日： 2011-05-11 - 主分类号： H04W74/08 文献下载
摘要：本发明涉及多输入多输出天线技术领域，特别是一种基于多输入多输出天线的多址接入方法，多个发送节点和接收节点的控制帧采用RTS/CTS帧，所述方法包括：（1）接收节点在侦听到第一个RTS帧后，启动定时时间为时间长度的定时器；（2）在时间长度内继续等待侦听其他RTS帧；（3）经过时间长度后，检查侦听到的所有RTS帧，并向目的节点为接收节点的所有发送节点返回CTS帧；（4）发送节点收到接收节点返回的CTS帧后，根据CTS帧携带的信息确定所使用的天线数目，向接收节点发送数据。本发明可以通过先接收多个RTS帧再发送CTS帧，并且在相同的邻域内多对节点可以同时通信，大大减小了链路的分组时延，提高了吞吐量。
一种基于输入输出天线接入方法

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