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[发明专利]一种分拣机器人的运动方法-CN202311011038.4在审
发明人：缪文南;黄泽钦;冯雯静;周伟明;刘炎龙;黄莉;曹英烈 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种分拣机器人的运动方法，在货物上设置色块，增大色块与环境图像的色差，通过色块与环境图像的色差，获取货物的位置；夹取货物后分拣机器人沿直线方向进行纵向移动和横向移动；减少分拣机器人移动所需的空间；先沿坐标系的Y轴方向移动，然后再沿坐标系的X轴方向移动，便于主控芯片计算电信号数量更新分拣机器人的坐标；方法简单。
一种分拣机器人运动方法

[实用新型]一种修剪装置-CN202223301154.3有效
发明人：黄莉;周思延;李永春;刘炎龙;何雨萱;付帅 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A01D34/63 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种修剪装置，包括机架、驱动电机、车轮、缓冲器、控制电路和割草组件；在驱动电机的输出轴上安装有车轮；割草组件安装在机架上；在机架的左侧和右侧分别设有两个浮动的驱动电机，驱动电机的两侧分别铰接有相互平行的两根连杆，连杆的另一端铰接在机架上，在机架与驱动电机之间且位于驱动电机的两侧分别铰接有缓冲器，缓冲器位于连杆的外侧，控制电路包括主控模块、供电模块、电机驱动电源模块、电机驱动信号模块、编码器模块、除草电机供电模块、ESP32模块、陀螺仪模块和通信模块，在复杂坑洼地形上运行的稳定性、自适应性好，并在复杂地形完成除草工作。
一种修剪装置

[实用新型]一种草坪清理装置-CN202223289755.7有效
发明人：黄莉;周思延;李永春;刘炎龙;何雨萱;付帅 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A01D34/66 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种草坪清理装置，包括机架、驱动电机、车轮、缓冲器和割草组件；在驱动电机的输出轴上安装有车轮；割草组件安装在机架上；在机架的左侧和右侧分别设有两个浮动的驱动电机，驱动电机的两侧分别铰接有相互平行的两根连杆，连杆的另一端铰接在机架上，在机架与驱动电机之间且位于驱动电机的两侧分别铰接有缓冲器，缓冲器位于连杆的外侧。该结构，在复杂坑洼地形上运行的稳定性、自适应性好，并在复杂地形完成除草工作。
一种草坪清理装置

[发明专利]一种割草机器人基于转速反馈的差速滑移转向的工作方法-CN202211585697.4在审
发明人：黄莉;缪文南;朱俊杰;周思延;李永春;刘炎龙;何雨萱;付帅;黄明杰 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-12-11 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种割草机器人基于转速反馈的差速滑移转向的工作方法，包括以下步骤：路径规划过程和割草作业过程；本发明设置二维地图，二维地图的区域上包括障碍物区域，将二维地图除去障碍物区域之后的区域分割成N个以上子区域，N≥2，且N个以上子区域完全覆盖二维地图除去障碍物区域之后的区域，并在自区域内规划路径。割草机器人在规划的路径上行走，如碰到障碍物则进行避障选择路线。提高了效率，方法可靠。同时，本发明采集电机输出速率，通过模糊PID闭环反馈控制方法来调节电机，实现一种基于转速反馈的差速滑移转向控制，相比于非模糊PID闭环控制，在复杂环境下，使得割草机器人在运动中调节，割草机器人更加具有稳定性和抗干扰性和持续性。
一种割草机器人基于转速反馈速滑移转工作方法

[实用新型]一种割草装置的控制电路-CN202223299298.X有效
发明人：黄莉;周思延;李永春;刘炎龙;何雨萱;付帅 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提供一种割草装置的控制电路，包括主控模块、供电模块、电机驱动电源模块、电机驱动信号模块、编码器模块、除草电机供电模块、ESP32模块、陀螺仪模块和通信模块；供电模块分别与主控模块、电机驱动电源模块、除草电机供电模块以及ESP32模块相连，主控模块与陀螺仪模块、电机驱动信号模块、编码器模块、ESP32模块、陀螺仪模块、通信模块相连，电机驱动电源模块用于给车轮驱动电机供电，能实现对车轮速度进行检测，以及车轮正反转进行控制指令的发送，结构简单且可靠。
一种割草装置控制电路

[发明专利]一种割草机器人全覆盖作业路径规划方法-CN202211585690.2在审
发明人：黄莉;缪文南;刘文胜;周思延;李永春;刘炎龙;何雨萱;付帅;黄明杰 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-12-11 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种割草机器人全覆盖作业路径规划方法，包括以下步骤：确定待割草区域的二维地图，将二维地图除去障碍物区域之后的区域分割成N个以上子区域；确定N个以上子区域上的两种以上的起点位置、终点位置以及子区域路径；设定待割草区域上开始子区域以及结束子区域，且设定开始子区域和结束子区域为相同的子区域；选择N个子区域上的一子区域路径且一子区域的起点位置与另一子区域的终点位置相连并最终回到开始子区域的终点位置形成一主路径；重复上一步直到N个以上子区域的两种以上子区域路径都已形成主路径，计算并比较两个以上主路径的长度大小，确定主路径最小的为最优主路径，提高效率，方法可靠。
一种割草机器人覆盖作业路径规划方法

[发明专利]一种割草装置的作业方法-CN202211585694.0在审
发明人：黄莉;缪文南;曹英烈;周思延;李永春;刘炎龙;何雨萱;付帅;黄明杰 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-12-11 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种割草装置的作业方法，包括以下步骤：路径规划模式和割草模式；割草模式具体包括以下步骤：（2.1）根据路径规划模式下规划的最优主路径控制割草装置移动，在移动过程中割草装置定位在二维地图上；（2.2）若在移动过程中遇到障碍物，确定距离最优路径下靠近障碍物所在行驶点最邻近的一临近点以及最优路径上未被障碍物覆盖的下一个行驶点，然后将所在行驶点、临近点以及下一个行驶点连通形成避障路线；（2.3）驱动割草装置按照避障路线行驶到下一个行驶点然后继续按照最优路径进行行驶，提高效率，方法可靠。
一种割草装置作业方法

[发明专利]一种耐热聚乳酸复合材料及其制备方法-CN200910100148.1有效
发明人：边新超;刘炎龙;梁伟;陈学思;陈志明;王若松 -专利权人：浙江海正生物材料股份有限公司
申请日： 2009-06-25 - 公布日： 2009-12-16 - 主分类号： C08L67/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种耐热聚乳酸复合材料及其制备方法，属于高分子材料技术领域。它解决了现有制备聚乳酸交联材料的方法和聚合物交联材料中存在的制品的生物可降解性差、成本较高和力学性能较差等技术问题。本耐热聚乳酸复合材料包括以下重量份的成分：低聚-D乳酸含量的聚乳酸树脂50-99份；成核剂0.1-15份；淀粉或改性淀粉1-50份；其中所述的低聚-D乳酸含量的聚乳酸树脂中聚-D乳酸含量低于5wt％。本复合材料的制备方法包括以下步骤：a.混料、造粒；b.注塑成型；c.热处理。本复合材料的力学性能优异、耐热性能好。本复合材料的制备方法的工艺流程简单、加工性能强、成本低可实现大规模的工业化生产。
一种耐热乳酸复合材料及其制备方法

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