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[发明专利]一种管道清洁机器人的工作方法-CN202310946820.9在审
发明人：缪文南;陈晓江;许玥;严仲宇;钱伟琳;陈冠宇 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明提供一种管道清洁机器人的工作方法，具体步骤包括：S1蛇身进行摆动向管道内部移动；（1）爬行舵机驱动拼接组件向蛇身的一侧方向摆动；（2）拼接组件向蛇身的一侧方向摆动拱起形成一个波峰；（3）蛇身的尾部被带动向前移动；（4）爬行舵机继续带动爬行组件向蛇身另一侧的方向摆动；（5）通过摩擦部件的作用使得蛇身的前端向前移动；（6）重复步骤（1）‑步骤（5）使得蛇身不断向前移动S2在蛇身移动的同时，摄像部件对管道的内壁进行观察S3当发现异物时，清洁机构对异物进行清除。
一种管道清洁机器人工作方法

[发明专利]一种探测机器人的工作方法-CN202310946818.1在审
发明人：缪文南;陈晓江;许玥;严仲宇;钱伟琳;陈冠宇 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明提供一种探测机器人的工作方法，具体步骤包括：S1蛇身进行摆动向管道内部移动；（1）爬行舵机驱动拼接组件向蛇身的一侧方向摆动；（2）拼接组件向蛇身的一侧方向摆动拱起形成一个波峰；（3）蛇身的尾部被带动向前移动；（4）爬行舵机继续带动爬行组件向蛇身另一侧的方向摆动；（5）通过摩擦部件的作用使得蛇身的前端向前移动；（6）重复步骤（1）‑步骤（5）使得蛇身不断向前移动S2在在蛇身移动的同时，摄像部件对管道的内部进行观察检测管道内部情况。
一种探测机器人工作方法

[发明专利]一种仿生机器人-CN202310946814.3在审
发明人：缪文南;陈晓江;许玥;严仲宇;钱伟琳;陈冠宇 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种仿生机器人，包括蛇头机构和蛇身机构，所述蛇头机构设置在蛇身机构的前端，所述蛇身机构包括两个以上的爬行组件和一个以上的拼接组件，所述拼接组件设置在相邻的爬行组件之间，所述拼接组件和爬行组件依次相连形成蛇身，在蛇身前端的拼接组件上设有蛇头机构，所述蛇头机构包括控制单元和摄像部件，所述摄像部件和控制单元设置在拼接组件上，所述控制单元与爬行组件和拼接组件电连接且控制单元驱动爬行组件和拼接组件动作设置；通过多个传动结构组成蛇身，在移动时能够模仿蛇的姿态进行运动，且蛇身具有细长的结构使得能够在狭小的管道内通行。
一种仿生机器人

[发明专利]一种蛇形机器人-CN202310946819.6在审
发明人：缪文南;陈晓江;许玥;严仲宇;钱伟琳;陈冠宇 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种蛇形机器人，包括蛇头机构、蛇身机构和清洁机构，所述蛇头机构设置在蛇身机构的前端，在蛇身机构上设有清洁机构，所述蛇身机构包括两个以上的爬行组件和一个以上的拼接组件，所述拼接组件设置在相邻的爬行组件之间，所述拼接组件和爬行组件依次相连形成蛇身，在蛇身前端的拼接组件上设有蛇头机构，在蛇身中部的拼接组件上设有清洁机构；所述蛇头机构包括控制单元和摄像部件，所述摄像部件和控制单元设置在拼接组件上，所述控制单元与爬行组件和拼接组件电连接且控制单元驱动爬行组件和拼接组件动作设置；通过爬行组件和拼接组件在移动时可以改变它们的重心使得支撑点转移，由此保证蛇身在运动时保持平稳。
一种蛇形机器人

[实用新型]一种超市运输装置-CN202223300459.2有效
发明人：叶天淇;钱伟淋;严仲宇;王子林;杜龙飞 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种超市运输装置，包括机架，在机架上设有机械臂，机械臂包括一级机械臂、二级机械、三级机械臂以及机械夹，一级机械臂驱动二级机械臂、三级机械臂和机械夹同时摆动；二级机械臂驱动三级机械臂、机械夹相对一级机械臂进行摆动；三级机械臂驱动机械夹相对一级机械臂、二级机械臂进行摆动，机械夹用于夹持货物，并在一级机械臂、二级机械臂和三级机械臂的驱动下将货物放置在载体内；这样不会造成货物的损坏。
一种超市运输装置

[实用新型]一种球形机器人-CN202222141615.9有效
发明人：叶天淇;缪文南;钱伟淋;刘文胜;朱俊杰;陈冠宇;严仲宇;叶彩新 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种球形机器人，包括球壳和设置于球壳内部的驱动装置和控制装置；驱动装置包括安装平台和驱动组件；驱动组件包括主动轮、从动轮和驱动电机；安装平台包括设置于球壳内部下方的稳定基座，稳定基座两侧分别安装有一驱动电机，每个驱动电机分别安装有一主动轮；稳定基座的两侧分别向上延伸设置有支撑臂，每个支撑臂分别安装有一从动轮；每个主动轮和从动轮均与球壳内壁接触以形成四个不在同一平面的驱动点；稳定基座中部安装有控制装置，控制装置用于接收外部指令以驱动驱动装置带动球壳发生运动。本实用新型通过四个驱动点改变球形机器人整体的质量分布，驱动球体进行运动，防止驱动体运动过大时，“飞出球体”的现象，提升稳定性。
一种球形机器人

[发明专利]一种超市分拣机器人的定位方法-CN202211585707.4在审
发明人：缪文南;朱俊杰;刘文胜;叶天淇;钱伟淋;严仲宇;王子林;杜龙飞 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-12-11 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种超市分拣机器人的定位方法，包括以下步骤：（1）预设当前定位空间的二维地图，然后获取当前位置下的UWB数据以及车轮的里程计数据，UWB数据包括三基站下当前位置（x,y）；里程计数据包括当前位置在参考坐标系下的位姿势信息（X,Y,θ）以及里程计原始数据；（2）利用轮式里程计数据作为参考量，通过将UWB数据中当前位置与里程计数据中当前位置之间的位置偏差值与预设的信赖度值进行比较确定UWB状态信赖度，判断UWB是否处于视距情况；（3）根据UWB处于视距情况使用卡尔曼滤波算法对里程计数据和UWB数据进行不同信赖度下的融合；并使用融合得到的数据对里程计数据进行修正，可长时间高效且可靠定位。
一种超市分拣机器人定位方法

[发明专利]一种球形机器人及球形机器人的控制方法-CN202210974760.7在审
发明人：叶天淇;缪文南;钱伟淋;刘文胜;朱俊杰;陈冠宇;严仲宇;叶彩新 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种球形机器人及球形机器人的控制方法，方法包括，步骤A：主系统上电，初始化球形机器人及所有外设，同步开启陀螺仪外部中断，进入主系统循环；步骤B：主系统的主函数检测是否存在陀螺仪外部中断信息，若未检测到中断信息，打开显示屏，显示数据，主系统发生延时；若检测到中断信息，进入步骤C：步骤C：主函数跳转进入陀螺仪中断函数，清除中断标志位和分频标志位取反；当分频标志位为1时，读取姿态角，执行一次手柄控制运算，并返回主函数；当分频标志位为0时，执行PID运算，返回主函数。本发明在结构上利用四点定球原理，提高球形机器人结构稳定性，基于PID控制器设计三个闭环控制器控制球形机器人的运动，实现对球形机器人的稳定控制。
一种球形机器人控制方法

[发明专利]一种无人超市分拣方法-CN202211585708.9在审
发明人：缪文南;曹英烈;叶天淇;朱俊杰;钱伟淋;严仲宇;王子林;杜龙飞 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-12-11 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人超市分拣方法，通过分拣机器人进行分拣，包括以下步骤：（1）对分拣机器人进行室内定位，并将分拣机器人移动到待分拣货物所在位置；（2）识别待分拣货物的位置；（3）将待分拣货物的位置转化成转换为相对于机械臂底座的坐标，然后计算机械臂末端执行器抓取物体的位姿信息，通过待分拣货物的位置和末端执行器抓取物体的位姿信息来计算机械臂上每个舵机应转动的角度，并驱动机械臂第一关节、第二关节和第三关节逐步到达待分拣货物位置进行待分拣货物进行抓取并投放到指定的位置，实现长时间高效且可靠的定位，能实现机器臂精准抓取。
一种无人超市分拣方法

[发明专利]一种抗冻沥青混合料及其制备方法-CN202110643283.1在审
发明人：庞发银;杨网富;严仲宇;凌国华 -专利权人：上海繁荣道路建设工程有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： C04B26/26 文献下载
摘要：本申请涉及沥青混合料技术领域，具体公开了一种抗冻沥青混合料及其制备方法。抗冻沥青混合料按重量份数计算，包括如下组分：改性沥青20‑25份；填料50‑60份；集料450‑550份；防冻剂5‑10份；所述防冻剂由橡胶粉和乳化沥青粉末混合组成。本申请的抗冻沥青混合料具有较好的抗冻性能，在温差较大的环境下使用时，不易开裂。
一种沥青混合料及制备方法

[发明专利]一种抗车辙再生沥青混合料、其制备方法及应用-CN202110643282.7在审
发明人：庞发银;杨网富;严仲宇;凌国华 -专利权人：上海繁荣道路建设工程有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： C04B26/26 文献下载
摘要：本申请涉及沥青混合料技术领域，具体公开了一种抗车辙再生沥青混合料、其制备方法及应用。抗车辙再生沥青混合料包括如下重量份数的组分：废旧沥青混合料70‑90份；沥青10‑20份；粗集料50‑70份；细集料10‑30份；填料5‑10份；废旧建筑塑料5‑15份；废旧建筑塑料为PET、PVC、PP、PE中的一种或多种；废旧沥青混合料由以下步骤制备获得：将旧沥青路面进行破碎处理，挑除金属杂质后，用水冲洗，干燥，得到废旧沥青；将废旧沥青粉碎后过筛，搅拌，加入再生剂，继续搅拌，即得废旧沥青混合料。本申请的抗车辙再生沥青混合料不仅具有较好的抗车辙性能，还降低了生产成本，合理利用了资源，有利于环保。
一种车辙再生沥青混合制备方法应用

[发明专利]一种门式起重机储缆筐监控系统-CN202010878115.6在审
发明人：刘达;白景涛;赵强;杜浚铭;严仲宇;王春波;李义升 -专利权人：宁波大榭招商国际码头有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B66C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种门式起重机储缆筐监控系统，通过实时的图像采集，获取门式起重机吊具及线缆的运行状态图像信息，对图像画面的各种特征进行实时获取、分析、判定，并通过与预设比对，标示出异常场景，最终进行预警报警或实时反馈各种参数数据。整套系统对线缆及储缆筐的运行状态进行监控，通过视觉识别技术，提供了非常规工作状态下的预警，解决了线缆在吊具起降过程中因意外情况跳出到储缆筐外围时无法及时发现的情况，避免操作事故发生。
一种起重机储缆筐监控系统

[发明专利]一种动环及隐患点检测系统-CN202010934697.5在审
发明人：冯伟成;高冬良;林洁平;成韵;严仲宇;张杰明;林语桐;邓华岭;李新珏;郑建忠 -专利权人：广东电网有限责任公司肇庆供电局
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及电力设备技术领域，具体涉及一种动环及隐患点检测系统，包括云端服控系统、微型基站、远端模块以及传感设备；所述传感设备与所述远端模块连接，所述远端模块与所述微型基站连接，所述微型基站与所述云端服控系统连接。本发明的动环及隐患点检测系统解决了现有的电网动环及隐患点检测功能需求并不能得到有效的满足的问题，本发明的动环及隐患点检测系统，能够适配大部分类型的传感器，能够快速部署，不与应用场合现有系统冲突，也不需破坏性施工，能够针对紧急事件自行应对处理。
一种隐患检测系统

[实用新型]一种固定装置-CN201822001514.5有效
发明人：卢君贤;林洁平;冯伟成;成韵;李寿山;郑建忠;严仲宇 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司肇庆供电局
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B23K3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及起固定作用的工器具领域，特别是涉及一种用于电烙铁的固定装置，包括底座，所述底座上设有固定架，所述固定架包括竖杆和横杆，所述竖杆的顶端和横杆的一端连接，所述横杆的另一端设有固定夹。利用本固定装置可以使电烙铁自行固定，大大便利了2M线缆的制作。
固定装置横杆电烙铁固定架竖杆底座本实用新型固定作用一端连接工器具固定夹线缆便利制作

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