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[发明专利]一种剪纸式摩擦电多功能传感器及测量方法-CN202211187474.2在审
发明人：岳洪浩;徐金随;杨飞;应凯;解志杰;任铭扬 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01N27/00 文献下载
摘要：本发明提出一种剪纸式摩擦电多功能传感器及测量方法。本发明根据摩擦电发电机接触分离工作原理，设计了以剪纸为正电极和液态金属为负电极的摩擦电传感器，将摩擦机械能转化为可利用的电能。这种剪纸式摩擦电多功能传感器可应用于软体手爪曲率检测、人体呼吸状态监测和三维膨胀曲率检测，具有较高的分辨率和实时性等优点。
一种剪纸摩擦多功能传感器测量方法

[发明专利]一种摩擦电式变刚度软体手爪状态监测传感器及其测试方法-CN202211187469.1在审
发明人：杨飞;徐金随;徐博易;解志杰;田野;任铭扬 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明提出一种摩擦电式变刚度软体手爪状态监测传感器及其测试方法。该传感器包括角度监测单元和刚度监测单元，角度监测单元包括硅胶基底和液态金属电极，在液态金属电极两侧末端设有信号输出端口以监测电阻变化；刚度监测单元包括铝球电极和外部包裹装置，外部包裹装置之间通过硅胶粘合剂连接，铝球填充于包裹装置内部。铝球在软体手指整体结构中不仅可以充当检测元件，还可以充当手指的刚度调节元件。当手爪弯曲时，液态金属层拉伸使得电阻发生变化，当手爪变刚度时，外部包裹装置与铝球接触改变铝球电极的电压，随着刚度的变化产生不同的电信号。本发明可实现对软体手爪弯曲角度和刚度检测，具有测量范围广、测量精度高和服役寿命长等优点。
一种摩擦电式变刚度软体手爪状态监测传感器及其测试方法

[发明专利]一种基于受控屈曲结构的摩擦电多功能传感器、机器人及其测试方法-CN202211163529.6在审
发明人：杨飞;徐金随;李一涵;解志杰;岳洪浩;任铭扬 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01D5/12 文献下载
摘要：本发明提出一种基于受控屈曲结构的摩擦电多功能传感器、机器人及其测试方法。传感器包括Ecoflex基体构成的液态金属电极、铜箔和PEEK薄片构成的屈曲电极。本发明可同时作为抓取系统、二维运动系统和触觉系统传感器。作为抓取系统传感器时可以检测被抓物体的尺寸，并记录物体从抓取到释放的过程；作为二维运动系统传感器时可以感知二维软体机器人两个方向的运动状态及机器人绝对位置；作为触觉系统传感器时，可应用于仿尺蠖软体机器人，可以感知外界环境的触碰，以便于实时调整机器人的高度实现自适应避障；综上，本发明在软体机器人中可以兼顾运动传感和触觉反馈等多个功能，具有制备工艺简单、检测精度高、适用对象范围广等优点。
一种基于受控屈曲结构摩擦多功能传感器机器人及其测试方法

[发明专利]一种基于双程SMA弹簧的仿生软体阀-CN202011060164.5有效
发明人：杨飞;岳洪浩;徐金随;李前程 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： F16K7/00 文献下载
摘要：一种基于双程SMA弹簧的仿生软体阀，属于仿生技术领域。本发明解决了现有的刚性流体阀因体积大、质量重导致其不适用于软体机器人的的问题。两个仿生瓣状结构相对布置形成的空腔内布置有双程SMA弹簧，双程SMA弹簧的两端分别顶设在两个仿生瓣状结构的内侧，通过控制双程SMA弹簧的伸长与缩短，实现两个仿生瓣状结构的张开与闭合；柔性壳体的两端分别设置有流体入口和流体出口，通过控制两个仿生瓣状结构的张开与闭合，实现流体入口和流体出口之间的连通与断开。本申请的驱动、控制简单，体积、尺寸小，重量轻，可作为软体机器人嵌入式器件。
一种基于双程 sma 弹簧仿生软体

[发明专利]一种基于负压的波纹折纸式仿生喷射推进器-CN202110821951.5有效
发明人：杨飞;李前程;岳洪浩;徐金随;阮琪;解志杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于负压的波纹折纸式仿生喷射推进器，包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，主体部分包括喷水口、左支撑板、导向杆、右支撑板和引流口，左支撑板和右支撑板之间通过若干导向杆连接，动力部分为真空泵，控制部分为真空电磁阀，传输部分包括抽气气管和传输气管，执行部分包括封闭薄膜、波纹折纸、滑盘、进水开合板、进水口和回复弹簧，波纹折纸为套筒类结构，在套筒类结构的内外表面分别覆有一层封闭薄膜，位于套筒类结构的内表面的封闭薄膜与左支撑板和滑盘之间围成容纳液体的腹腔。本发明利用折纸作为推进器内骨骼，以负压方式驱动，能够实现高效、高速推进，使仿生水下机器人的驱动实现新的突破。
一种基于波纹折纸仿生喷射推进器

[发明专利]一种基于负压的魔术球折纸式仿生喷射推进器-CN202110817815.9有效
发明人：杨飞;李前程;岳洪浩;徐金随;阮琪;解志杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B63H11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于负压的魔术球折纸式仿生喷射推进器，包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，主体部分包括进水单向阀、进水管、柔性回复体和喷水管，柔性回复体为两端开口的中空结构，且中空处为腹腔，进水管和喷水管分别安装在柔性回复体的左、右端开口内，在柔性回复体内还开设有环绕腹腔的容纳腔，动力部分为真空泵，控制部分为真空电磁阀，传输部分包括抽气气管和传输气管，执行部分包括封闭薄膜和魔术球折纸，封闭薄膜设置在容纳腔内，且封闭薄膜与容纳腔的腔壁贴合，魔术球折纸设置在封闭薄膜的环状内腔内。本发明利用魔术球折纸作为执行机构，柔性回复体作为回复机构，以负压方式驱动，能够实现高效、高速推进。
一种基于魔术折纸仿生喷射推进器

[发明专利]一种汽液相变驱动的无线寻址仿海星软体机器人-CN202011032909.7在审
发明人：杨飞;岳洪浩;徐金随;李前程 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： H02J50/12 文献下载
摘要：一种汽液相变驱动的无线寻址仿海星软体机器人，属于仿生技术领域。本发明解决了现有的软体机器人存在的灵活性差、体积大、适应的工作环境少的问题。柔性执行部分包括若干条腕足及对应固接在每条腕足底部的柔性形变限制层，控制部分包括发射线圈及若干个接收线圈，每条腕足与汽液相变腔之间均通过流体管道连通，每条流体管道上均设置有流体阀，且所述加热膜与一个接收线圈电连接，若干个流体阀对应与其余若干个接收线圈电连接，先通过发射线圈进行无线寻址控制接收线圈相对应的流体阀打开，再通过发射线圈进行无线寻址控制加热膜产生热量，使汽液相变腔内的低沸点液体沸腾变成蒸汽，低沸点液体经流体管道进入腕足内，使腕足产生变形弯曲。
一种相变驱动无线寻址海星软体机器人

[实用新型]无线电遥控释放器-CN201721747674.3有效
发明人：方艳峰;徐金随;朱旭辉;程浩;安莉;唐照建 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一五研究所
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B63B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无线电遥控释放器，主要由电机组件、挂钩组件、滚珠丝杠副、无线电模块、电池组组成，电池组连接无线电模块，无线电模块连接电机组件；推杆与滚珠丝杠副螺母螺钉连接，滚珠丝杠副通过双向推力球轴承、挡圈及挡块固定于法兰盘内；电机组件通过键连接滚珠丝杠副，法兰盘及电机转接件安装于圆筒B内台阶处；推杆滑块装入圆筒圆筒B滑槽内，从而保证推杆上下移动时无周向转动。本实用新型的有益效果为：整体结构简单小巧，可靠性强，根据不同投放对象体积、重量可进行不同挂载能力无线电遥控释放器的选型，因此对设备投放具有重要的指导意义。
无线电模块无线电遥控滚珠丝杠释放器电池组推杆本实用新型电机组件法兰盘滚珠丝杠副螺母双向推力球轴承投放挂钩组件连接电机螺钉连接上下移动推杆滑块周向转动对设备键连接内台阶转接件挡块挡圈挂载滑槽选型装入电机保证

[实用新型]一种电池仓泄压装置-CN201620271275.3有效
发明人：唐照建;程浩;朱旭辉;安莉;徐金随 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一五研究所
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： H01M2/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电池仓泄压装置，包括端盖、挡板、四爪弹簧、泄压塞，泄压装置通过所述的端盖安装于电池仓上，且端盖与电池仓间采用第二O型圈密封；端盖的径向位置上开设有泄压孔，端盖的轴向位置上开设有密封孔，该泄压孔与密封孔间为贯通结构；所述的泄压塞位于密封孔上并能上下移动，该泄压塞与端盖之间通过第一O型圈密封；泄压塞与四爪弹簧之间通过螺钉、垫片连接固定。本实用新型的有益效果为：1、保护电池仓，当电池仓内部压力大于安全值时，内部气体能够及时排出，防止电池仓爆裂，造成安全事故；2、采用四爪弹簧的结构，大大减小了在电池仓轴向尺寸；3、安全值大小可调，通过调整螺钉可以调整泄压装置的安全值。
一种电池仓泄压装置

[发明专利]一种外骨骼辅助训练机器人-CN201410724721.7有效
发明人：李震;张同喜;徐金随;李琳杰;许秀军;孟凡森;方圆;倪宝成 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-12-03 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种外骨骼辅助训练机器人，包括踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块，髋关节的驱动电机和编码器位于后备箱中，膝关节驱动电机和编码器位于大腿和小腿连接处，踝关节运动模块位于最下方与小腿相连，支撑架位于后备箱下方并与之连接在一起；驱动控制模组设置两个伺服电机和两个编码器。关节运动模组设置竖直旋转机构，竖直旋转机构与驱动控制模组相连。本发明通过控制大腿和小腿的运动轨迹，可以实现腿部的康复运动训练。在进行康复训练的时候，患者通过把持后备箱左右两边扶手，穿戴上外骨骼康复机器人，设置相关康复模式，在后面两个万向轮的支持下进行康复训练。
一种骨骼辅助训练机器人

[实用新型]一种四肢康复机器人-CN201420358755.4有效
发明人：张立勋;徐金随;董一龙;王晓宇;温纯;徐生林 -专利权人：昆山库克自动化科技有限公司
申请日： 2014-07-01 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及康复医疗器械，具体涉及一种四肢康复机器人。其包括基座和设置于基座上的升降座椅、上肢康复装置、下肢康复装置和控制装置，所述的上肢康复装置位于升降座椅上方，下肢康复装置位于升降座椅前方，控制装置位于升降座椅的侧面，所述的升降座椅、上肢康复装置和下肢康复装置分别与控制装置相连。本实用新型通过悬吊式的手臂康复结构，可以实现在空间任意角度位置的训练，达到提高整个手臂关节的训练效果。在进行康复训练的时候上下升降座椅方便，通过显示屏调节椅子高度，打开扶手便可以进入或者退出训练。手臂康复训练的同时可进行腿部康复训练。患者只需坐在升降座椅上，通过可触摸显示屏，自己设定康复训练模式进行康复训练。
一种四肢康复机器人

[实用新型]腿部康复训练床-CN201420243575.1有效
发明人：张立勋;董一龙;徐金随;韩亮;张永发;赵向东 -专利权人：江苏永发医用设备有限公司
申请日： 2014-05-13 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种腿部康复训练床，包括：床体；支撑于床体上的床板，床板包括依次设置于床体上的第一床板、大腿部床板和小腿部床板，大腿部床板的一端转动连接于小腿部床板，另一端转动连接于床体或第一床板；第一驱动装置，安装于大腿部床板和床体之间，以驱动大腿部床板转动；支架，安装于床体上；控制装置，安装于支架上，并可控制第一驱动装置驱动大腿部床板在一定的角度范围内往复运动。触摸屏控制器通过相铰接的多个支撑杆安装于支架上，可以方便地控制触摸屏控制器的移动位置，便于患者、陪护人员或医护人员的使用，另外，触摸屏控制器设置于靠近腿部床板的一侧，可以不影响到患者的起卧，而且当不需要操作控制时，可以通过铰接的支撑杆将触摸屏控制器移动到其他位置。
腿部康复训练

[实用新型]腿部可自动调整的腿部康复训练床-CN201420243362.9有效
发明人：张立勋;徐金随;董一龙;张永发;韩亮;赵向东 -专利权人：江苏永发医用设备有限公司
申请日： 2014-05-13 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种腿部可自动调整的腿部康复训练床，包括：床体；支撑于床体上的床板，床板包括依次设置于床体上的第一床板、大腿部床板和小腿部床板，大腿部床板的一端转动连接于小腿部床板，另一端转动连接于床体或第一床板；第一驱动装置，安装于大腿部床板和床体之间，以驱动大腿部床板转动；控制装置，连接于第一驱动装置，并可控制第一驱动装置驱动大腿部床板在一定的角度范围内往复运动；脚部固定装置，安装于小腿部床板的上方，包括垂直于小腿部床板的第一定位板，第一定位板的左右两侧设有限位部。通过脚部固定装置将患者的脚部进行固定，避免患者在腿部康复训练过程中脚部左右摆动，而不利于患者的腿部康复；另外，脚部固定装置通过移动可以适应不同身高的患者。
腿部自动调整康复训练

[实用新型]四肢康复训练床-CN201420244513.2有效
发明人：张立勋;徐金随;董一龙;韩亮;张永发;赵向东 -专利权人：江苏永发医用设备有限公司
申请日： 2014-05-13 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种四肢康复训练床，包括：床体；支撑于床体上的床板，所述床板包括依次设置于床体上的第一床板、大腿部床板和小腿部床板，大腿部床板的一端转动连接于小腿部床板，另一端转动连接于床体或第一床板；第一驱动装置，安装于大腿部床板和床体之间，以驱动大腿部床板转动；支架，安装于床体上；手臂训练组件，安装于支架上，且位于所述床板的上方；控制装置，连接于第一驱动装置和手臂训练组件，并可控制第一驱动装置驱动所述大腿部床板在一定的角度范围内往复运动。腿部床板分体式设置，并通过电机驱动左右两侧腿部的床板交替运动，因此可以实现腿部的康复锻炼，通过安装在支架上的手臂训练组件，同时还可以实现对手臂的康复锻炼。
四肢康复训练

[发明专利]一种四肢康复机器人-CN201410307943.9有效
发明人：张立勋;徐金随;董一龙;王晓宇;温纯;徐生林 -专利权人：昆山库克自动化科技有限公司
申请日： 2014-07-01 - 公布日： 2014-10-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及康复医疗器械，具体涉及一种四肢康复机器人。其包括基座和设置于基座上的升降座椅、上肢康复装置、下肢康复装置和控制装置，所述的上肢康复装置位于升降座椅上方，下肢康复装置位于升降座椅前方，控制装置位于升降座椅的侧面，所述的升降座椅、上肢康复装置和下肢康复装置分别与控制装置相连。本发明通过悬吊式的手臂康复结构，可以实现在空间任意角度位置的训练，达到提高整个手臂关节的训练效果。在进行康复训练的时候上下升降座椅方便，通过显示屏调节椅子高度，打开扶手便可以进入或者退出训练。手臂康复训练的同时可进行腿部康复训练。患者只需坐在升降座椅上，通过可触摸显示屏，自己设定康复训练模式进行康复训练。
一种四肢康复机器人

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