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[发明专利]一种基于莫尔条纹放大的高精度对准装置-CN202310876480.7在审
发明人：贺军崴;解金彪;吴家润;徐贵力;程月华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G03F9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于莫尔条纹放大的高精度对准装置，涉及光刻对准技术领域，该装置中光源发出的平行光照射固定光栅衍射出第一条纹对、照射掩膜光栅衍射出第二条纹对与固定光栅相互交叉并形成预定交叉角度，两组条纹对交织形成菱形块结构，利用该装置，在通过待对准设备带动掩膜光栅沿着预定方向移动的过程中，通过相机获取待处理图像并识别得到衍射出的菱形块结构的实时质心坐标，直至实时质心坐标达到目标质心坐标时确定完成对待对准设备的对准。利用莫尔条纹放大现象在高倍镜头配合下产生高精度的位移对准效果，该放大效果不受外界设备水平程度影响、不受光栅真实尺寸影响，可以实现高精度对准。
一种基于莫尔条纹放大高精度对准装置

[发明专利]一种推力损失故障下的蜂群无人机容错协同控制方法-CN202211607922.X有效
发明人：余自权;杨钟煜;姜斌;程月华;徐贵力 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种推力损失故障下的蜂群无人机容错协同控制方法，涉及无人机技术领域，该方法基于固定翼无人机的动力学模型和考虑饱和输入的推力损失故障模型构建得到反步滑模控制器，然后动态估计反步滑模控制器中的控制参数，基于反步滑模控制器得到固定翼无人机的容错控制输入信号并输出给固定翼无人机实现容错协同控制。该方法不仅考虑了执行器饱和的影响，而且对控制参数进行动态更新和有界估计，从而可以维持蜂群无人机在推力损失故障下的编队飞行，有利于提高蜂群无人机的运行稳定性和可靠性，在蜂群无人机的容错协同控制上具有很好的实际意义和应用前景。
一种推力损失故障蜂群无人机容错协同控制方法

[发明专利]一种面向无人车对峙跟踪的固定翼无人机容错控制方法-CN202310975264.8在审
发明人：余自权;杨钟煜;程月华;徐贵力;姜斌 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公布了一种面向无人车对峙跟踪的固定翼无人机容错控制方法，用于解决无人机对峙跟踪无人车同时遭遇推力损失故障的问题。该方法首先建立无人机与无人车动力学模型，并考虑无人机遭遇推力损失故障，建立无人机故障模型；其次，设计无人车轨迹跟踪控制算法；然后，提出基于Lyapunov向量场的空‑地异构系统对峙跟踪策略，从而获得无人车处于静止状态或定速直线运动时无人机的期望状态信息；最后，设计分数阶滑模扰动观测器估计含故障相关项的总未知项，并提出基于分数阶滑模的容错控制算法。本发明可用于面向无人车对峙跟踪的固定翼无人机推力损失故障的容错控制。
一种面向无人对峙跟踪固定无人机容错控制方法

[发明专利]基于深度学习的航空插接器焊点质量检测系统及方法-CN202210847236.3有效
发明人：沙俊伟;呼焕然;韩敏;雷珺祺;徐贵力 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于深度学习的航空插接器焊点质量检测系统及方法，涉及焊点检测技术领域，该系统中航空插接器设置在焊接平台上，航空插接器在焊接工位处焊接完成一行后无需移动，伺服滑台带动焊接平台移动至检测工位处，由相对于水平面倾斜向下拍摄的显微相机采集焊点图像，利用深度学习模型自动得到焊点质量检测结果，然后伺服滑台可以带动焊接平台移动回焊接工位处继续焊接下一行。本申请基于计算机视觉处理技术结合人工检测方法设计，且考虑了航空插接器焊点的特殊结构特征，具有构成简单、非接触、测量范围广、精度高、信息量大、性能稳定、抗干扰性好等诸多优点。
基于深度学习航空插接器焊点质量检测系统方法

[发明专利]一种基于单目视觉的气动舵面零位校准系统-CN202310494409.2在审
发明人：雷珺祺;沙俊伟;贺军崴;肖振远;徐贵力 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于单目视觉的气动舵面零位校准系统，涉及机器视觉技术领域，该气动舵面零位校准系统包括安装在飞行器的舱段的侧壁的吊挂工装以及安装在气动舵的端面的套舵工装，通过吊挂工装中的标识物以及套舵工装中的套舵标识物可以标识飞行器和舵面的外形和内部结构特性，基于透视图像中的视图几何关系，可以利用单目视觉获取到的二维透视图像自动还原舵面零位并给出零位偏角指示，工装与设备成本低，检测流程简单快速，零位的自动解算与还原过程无需人工介入，测量结果可由计算机以数值方式读出，可满足数字化和自动化的装备总装需求，准确度和校准效率都较高。
一种基于目视气动零位校准系统

[发明专利]执行器故障下固定翼无人机反步自适应容错控制方法-CN202111010097.0有效
发明人：余自权;杨钟煜;程月华;徐贵力 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公布了一种执行器故障下固定翼无人机反步自适应容错控制方法，用于解决现有的固定翼无人机因执行器故障导致执行效率降低的问题。该方法首先将固定翼无人机的姿态动力学模型转化为仿射形式，考虑执行器故障效率降低情形，建立固定翼无人机执行器故障模型。其次，通过设计自适应律对故障模型中的效率因子进行估计，并引入投影算子来保证效率因子的有界性和真实性。然后，基于反步法推演设计得到容错控制器。本发明用于固定翼无人机执行器故障引发执行效率降低的容错控制。
执行故障固定无人机自适应容错控制方法

[发明专利]一种基于快速终端滑模的蜂群无人机容错协同控制方法-CN202211607923.4有效
发明人：余自权;杨钟煜;姜斌;程月华;徐贵力 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于快速终端滑模的蜂群无人机容错协同控制方法，涉及无人机技术领域，该方法基于固定翼无人机的位置跟踪误差设计得到非奇异快速终端滑模面，再结合固定翼无人机的动力学模型引入包含故障相关项和外界扰动项的总未知项和命令控制输入信号，从而构建得到固定翼无人机的容错控制律，利用基于快速终端滑模设计得到的容错控制律对蜂群无人机进行容错协同控制，在无人机遭遇执行器故障或外界扰动时仍然可以保持蜂群无人机的稳定飞行，还使得各无人机可以对期望位置进行编队跟踪，在蜂群无人机的编队协同容错控制上具有很好的实际意义和应用前景。
一种基于快速终端蜂群无人机容错协同控制方法

[发明专利]一种变电站通用单指针式仪表数值自动读取方法-CN202310272810.1在审
发明人：宗起振;陈为祥;徐贵力;吴旭;曾清旋;陆知言;王声柱 -专利权人：南京国电南自轨道交通工程有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明提出了一种变电站通用单指针式仪表数值自动读取方法，属于图像处理领域，是一种通用的单指针式仪表数值读取方法，简单实用，包括如下步骤：步骤1：对单指针式仪表进行指针图像的建模，构建预置位模板图像，提供先验知识；步骤2：输入待识别图像，进行仪表定位，实现待识别图像与预置位模板图像对齐，定位到表盘并生成表盘的掩码图像；步骤3：对生成的掩码图像进行旋转和尺寸修正，在确保掩码图像无像素损失的前提下自适应调整大小，使指针始终在0刻度位置进行匹配；步骤4：定位指针，粗匹配找到指针大概位置，再进行精匹配得到指针精确位置；步骤5：基于指针精确位置，进行数据读取。
一种变电站通用指针仪表数值自动读取方法

[发明专利]基于合作目标的飞机进气道三维重建方法及系统-CN202310297216.8在审
发明人：伍凡;沙俊伟;徐贵力;董文德;马栎敏;天祥瑞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于合作目标的飞机进气道三维重建方法及系统。其包括：提供一待三维重建的飞机进气道，并在所述飞机进气道内配置用于获取三维重建数据的点云数据扫描配准装置，利用扫描设备扫描获取飞机进气道内预设区域内壁的点云数据，其中，在每次利用扫描设备获取一区域内壁的点云数据时，同时利用配准位置解算装置解算当前扫描获取点云数据时的相对位姿，基于所解算的相对位姿确定配准位姿并利用所确定的配准位姿对当前扫描获取的点云数据配准，以在配准后生成当前区域内壁的点云配准数据；基于所有区域内壁的点云配准数据，对所提供的飞机进气道进行三维重建。本发明能有效实现对飞机进气道的三维重建，提高三维重建时的可靠性。
基于合作目标飞机进气道三维重建方法系统

[发明专利]一种数字孪生复杂装备解构模型系统及其解构方法-CN202111004576.1有效
发明人：吴传贵;阚艳;徐贵力;郑永龙;唐起源;胡伟;张小辉;王啸 -专利权人：国营芜湖机械厂
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及数字孪生技术领域，具体为一种数字孪生复杂装备解构模型系统及其解构方法，该解构模型系统包括与物理实体连接的部件级结构数字化模块、与部件级结构数字化模块连接的故障维修信息收集模块、与故障维修信息收集模块连接的失效机理影响分析模块、与失效机理影响分析模块连接的构件解构繁简确定模块、与构件解构繁简确定模块对应连接的繁式一一映射模块、简式接口映射模块、与数字孪生体连接的映射综合叠加组合模块。本发明达到了较好地运用维修信息及故障机理与数字孪生技术的有效性和科学性，提高了维修阶段复杂装备数字孪生体构建的高效性、准确性和实用性。
一种数字孪生复杂装备解构模型系统及其方法

[发明专利]一种多模式语音识别送话装置及其控制方法-CN202010984329.1有效
发明人：吴传贵;阚艳;徐贵力;周勇军;李珊珊;胡伟;韩梁;张小辉 -专利权人：国营芜湖机械厂
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G10L15/01 文献下载
摘要：本发明涉及多模式语音识别及送话领域，具体是一种多模式语音识别送话装置及其控制方法，包括电源模块，还包括：FPGA中央处理模块、2DSP运算处理模块、音视频输入输出模块、人机通信控制模块、软件程序模块，其具体控制方法步骤如下：步骤8.1：初始化及自检测；步骤8.2；判断装置是否正常；步骤8.3；判断装置是否更新；步骤8.4；判断是否为自动设置方式；步骤8.5；环境步骤噪音及光亮；步骤8.6；设置工作模式；步骤8.7；判断是否为模式“X”步骤X值取1至5；步骤8.8；执行送话语音模式；步骤8.9；语音信息输出；步骤8.10；判断是否中断；步骤8.11；判断是否退出；步骤8.12：退出；本发明实现多模式语音识别的送话，提高了语音送话的实时性、准确性。
一种模式语音识别装置及其控制方法

[发明专利]一种基于变焦相机的位姿测量方法-CN202210562740.9有效
发明人：杜昌建;杨吉多才;徐德程;徐贵力;董文德;马栎敏;田祥瑞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于变焦相机的位姿测量方法，涉及位姿测量技术领域，该方法引入变焦相机，对当前帧测量图像进行目标位置和目标尺度的识别得到各个合作特征的测量坐标，对每个合作特征的测量坐标进行椭圆拟合求解，并在椭圆的目标区域面积相对于当前帧测量图像的面积的占比小于预定阈值时，通过改变焦距提高在远距离的目标成像分辨率，然后将拟合得到的椭圆的中心坐标作为特征像素点即可对四个特征像素点进行PNP求解得到位姿测量结果，该方法可以降低特征提取误差对于整个位姿测量精度的影响，尤其在中远距离条件下可以达到较高的视觉位姿测量精度，且具有无人机导航应用所需要的鲁棒性与实时性。
一种基于变焦相机测量方法

[发明专利]一种基于计算机视觉的舵翼偏角检测方法及系统-CN202210827029.1有效
发明人：沙俊伟;雷珺祺;孙风杰;俞川;呼焕然;解金彪;徐贵力 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于计算机视觉的舵翼偏角检测方法及系统，涉及图像处理技术领域，该方法包括：从采集的待测目标的图像中识别出待测舵翼的各角点位置；根据角点位置和运载工具表面的工装点位置，基于PnP算法得到相机与世界坐标系的相对位姿关系；根据相对位姿关系、待测舵翼的零位位置和安装位置，基于PnP算法得到相机分别在舵翼理论位置坐标系和舵翼实际位置坐标系下的位置一和位置二；将位置一和位置二之间的夹角作为待测舵翼的安装位置相对于零位位置的偏角，根据位置一和位置二的三维坐标计算偏角值。本方法利用非合作目标的单目视觉图像，将二维图像点与现实中三维空间点联系起来，实现多舵翼零位的自动确定和偏角的高精度实时测量。
一种基于计算机视觉偏角检测方法系统

[发明专利]一种基于点线特征的最大直方图异源图像匹配方法-CN202010034764.8有效
发明人：吴全;徐贵力;王正盛;程月华;董文德;李振华;于启达;闫富菊 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点线特征的最大直方图异源图像匹配方法，采用基于位置的boosting检测器提取大量分布在粗大边缘上的特征点，在组合特征中选择特征点局部最大边缘方向和梯度方向构建直方图特征，以期解决密集匹配的时间消耗问题；基于双边匹配提取初匹配的特征点，采用基于差分方差的思想解决匹配中常见的误匹配问题，提高匹配准确率。本发明保证匹配系统工作在不确定环境下，对提出的异源图像匹配算法进行客观评价，可稳定的输出精确的、密集匹配的匹配点对。
一种基于点线特征最大直方图图像匹配方法

[发明专利]一种变电站分合板图像识别方法及系统-CN202211409128.4在审
发明人：李佑文;刘若鹏;徐贵力;宗起振;蔡一磊;丁桃胜;杨航 -专利权人：国电南京自动化股份有限公司;南京航空航天大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种变电站分合板图像识别方法，基于原分合板图像设定矩形的分合识别区域，对分合监视设定图像通过HSV颜色识别，基于端点直接计算法和延长边线取交点法并行寻找分合板二值图的端点，矫正原分合板图像；找到分合分界线位置，通过HSV颜色识别分别检测“分”部分图片、“合”部分图片中的箭头生成箭头二值图，判断分合状态；本申请自适应亮度的颜色提取方法，可以在不同亮度的环境下提取图像颜色信息，算法计算时间短，重视实时性，更适合变电站实时监测。
一种变电站合板图像识别方法系统

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