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[实用新型]一种反推吸附式爬壁机器人-CN202223096937.2有效
发明人：于保军;郭永义;彭方方 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及了一种反推吸附式爬壁机器人，属于机器人应用技术领域，主要是为了解决攀爬壁面时吸附能力差，对壁面要求高的问题。其主要包括机身、前轮转向装置、后轮驱动装置、吸附装置、辅助过渡装置。水平面工作时，只需要前轮转向装置与后轮驱动装置相互配合便可以完成任务；壁面工作时还需要吸附装置提供对于墙壁的反推力来完成在墙壁的吸附；水平面和壁面工作时辅助过渡机构垂直于机身并保持静止，水平面到垂直壁面之间过渡时舵机控制过渡装置转向与壁面贴合，同时在后轮驱动与吸附装置的配合下完成过渡任务。一种反推吸附式爬壁机器人利用反推力吸附，可以适应不同的壁面，可以代替人工完成一些监测、检查、运输物品的任务。
一种吸附式爬壁机器人

[实用新型]一种靠螺旋桨推力吸附的轮式爬壁机器人-CN202223121744.8有效
发明人：于保军;彭方方;郭永义 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种靠螺旋桨推力吸附的轮式爬壁机器人。包括车身、前推力吸附机构、驱动轮机构、辅助轮机构、后推力吸附机构、转向轮机构。车身由一块矩形平板组成，前后有半圆形缺口，驱动轮机构安装在车身前部的下方，辅助轮机构安装在车身后部的下方，转向轮机构安装在车身后部的上方。前推力吸附机构安装在车身前部，另外由舵机控制其转动可以改变前推力的方向。后推力吸附机构安装在车身后部，直接由电机支撑架安装在车身上。转向轮机构中包含舵机，在爬壁机器人在壁面上进行转向时，可以通过舵机改变转向轮偏转角度。本实用新型是一种可以实现从地面到垂直壁面过渡的一种靠螺旋桨推力吸附的轮式爬壁机器人。
一种螺旋桨推力吸附轮式机器人

[实用新型]点胶运动机构-CN202223349600.8有效
发明人：史晔鑫;彭方方;郜福亮 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B05C11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及物料输送技术领域，本实用新型提供了一种点胶运动机构，包括点胶安装架、Y向移动机构、Z向移动机构和X向移动机构，Y向移动机构安装在点胶安装架上；Z向移动机构安装在点胶安装架上；X向移动机构与Y向移动机构连接，以驱动X向移动机构沿Y向移动，X向移动机构通过Y向连接组件与Z向移动机构连接，X向移动机构能够沿Z向移动；且X向移动机构能够相对Z向移动机构沿Y向移动，X向移动机构上设有点胶机构。本实用新型的点胶运动机构，能够减小运动机构的重量，提高运动机构的速度和精确性。
运动机构

[实用新型]芯片顶出装置-CN202223322109.6有效
发明人：史晔鑫;姜王敏;彭方方;胡君君;郜福亮 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司;上海铭唯特瑞半导体科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H01L21/687 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种芯片顶出装置，包括：升降安装座，升降安装座安装在平台上，平台的上方具有晶圆膜，晶圆膜上放置有若干芯片；升降组件，升降组件设置在升降安装座上；顶出组件，顶出组件安装在升降组件上，升降组件带动顶出组件进行升降运动，以靠近或远离晶圆膜，顶出组件上具有罩壳组件和设置在罩壳组件内的顶针，罩壳组件内具有负压，以向下吸附晶圆膜，顶针能够向上活动并凸出于罩壳组件，以将芯片向上顶出。本实用新型结构简单，通过升降组件带动罩壳组件自下而上靠近晶圆膜，并将晶圆膜向下吸，同时利用顶出组件上的顶针将芯片向上顶出，使芯片边缘脱离晶圆膜，减少了芯片与晶圆膜之间的吸附作用，同时便于芯片被抓取走。
芯片装置

[实用新型]固晶设备框架结构-CN202223415636.1有效
发明人：王晓春;彭方方;胡君君 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种固晶设备框架结构，包括：主支架，主支架用于承载固晶装置和主电气部件；外壳体，外壳体罩设在主支架的外部，外壳体上承载有多个副电气部件；主支架上具有上层空间和下层空间，固晶装置安装在上层空间，主电气部件安装在下层空间，主支架和外壳体上均设置有走线钣金，走线钣金内放置有线缆，多个副电气部件分布在外壳体上不同位置，固晶装置与靠近其的副电气部件通过线缆电连接。本实用新型将副电气部件分布在外壳体的不同位置以便于与固晶装置完成就近连接，采用分层设计的方案使得各个部件能够合理紧凑的装配在外壳体内，空间得到合理利用，同时，在拆装过程中，固晶装置就近完成连接，提高了便捷度，维护更加方便。
设备框架结构

[发明专利]固晶设备及固晶方法-CN202211639852.6在审
发明人：曲东升;李长峰;郜福亮;史晔鑫;姜王敏;王晓春;胡君君;彭方方;苗虎 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本发明公开了一种固晶设备及固晶方法，包括：引线框架输送装置，引线框架输送装置上沿x向输送有引线框架；上料装置，上料装置位于引线框架输送装置的一端；点胶装置，点胶装置位于引线框架输送装置的上方；芯片供给装置，芯片供给装置位于引线框架输送装置的侧面；贴装装置，贴装装置在引线框架输送装置与芯片供给装置之间活动，以将芯片抓取并贴装在引线框架上；下料装置，下料装置位于引线框架输送装置的另一端。本发明结构紧凑，引线框架在引线框架输送装置上沿x向输送的同时完成点胶工序和贴装工序，整个过程保持了引线框架的处于稳定状态，避免了出现点胶和贴装误差，提高了固晶效果。
设备方法

[实用新型]引线框架夹取移送装置-CN202223286781.4有效
发明人：姜王敏;彭方方;胡君君 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及物料输送技术领域，本实用新型提供了一种引线框架夹取移送装置，包括输送轨道和夹爪组件，夹爪组件设置在输送轨道的一侧，夹爪组件对输送轨道上的引线框架进行夹取，输送轨道上安装有驱动夹爪组件沿输送轨道方向移动的驱动组件。本实用新型的引线框架夹取移送装置，过夹爪组件夹取引线框架并带动引线框架在输送轨道方向运动，从而实现对引线框架的输送，输送过程中引线框架在夹爪组件的夹持作用下不易抖动或不易发生偏离正确位置，输送的稳定性更好，且引线框架输送精度高，且稳定性较好。
引线框架移送装置

[发明专利]扩晶机构及扩晶方法-CN202211589462.2在审
发明人：曲东升;史晔鑫;李长峰;姜王敏;彭方方;胡君君;苗虎 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司;上海铭唯特瑞半导体科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H01L21/683 文献下载
摘要：本发明公开了一种扩晶机构及扩晶方法，扩晶机构安装在驱动环上，扩晶机构包括：顶升环，顶升环与驱动环之间可拆卸相连；晶圆安装机构，晶圆安装机构设在顶升环上，晶圆安装机构内安装有晶圆，晶圆安装机构的尺寸与不同尺寸的晶圆相适配，在加工不同尺寸的晶圆时，更换对应尺寸的晶圆安装机构；主动单元，主动单元位于晶圆安装机构的侧面，主动单元靠近晶圆安装机构后，主动单元能驱动晶圆安装机构靠近或远离顶升环；主动单元远离晶圆安装机构后，主动单元断开与晶圆安装机构的传动关系。本发明利用顶升环与驱动环之间可拆卸相连关系，同时主动单元能够断开与晶圆安装机构的连接关系，以便于拆装对应的晶圆安装机构，适应不同尺寸的晶圆。
机构方法

[实用新型]引线框架夹取机构-CN202223286744.3有效
发明人：姜王敏;彭方方;胡君君 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及物料输送技术领域，本实用新型提供了一种引线框架夹取机构，包括输送轨道和夹爪组件，输送轨道对引线框架进行支撑；夹爪组件设置在输送轨道的一侧，夹爪组件包括上夹爪组件、下夹爪组件和驱动上夹爪组件和下夹爪组件进行夹紧的夹爪驱动结构，上夹爪组件和下夹爪组件对引线框架进行夹取，上夹爪组件和下夹爪组件通过弹性板相连；输送轨道上安装有驱动组件，下夹爪组件与驱动组件连接，以带动夹爪组件移动。本实用新型的引线框架夹取机构，通过夹爪组件夹取引线框架，驱动组件带动夹爪和引线框架沿轨道方向移动，输送精度较高，且稳定性较好。
引线框架机构

[实用新型]晶圆位置调节机构-CN202223321995.0有效
发明人：史晔鑫;姜王敏;彭方方;胡君君;郜福亮 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司;上海铭唯特瑞半导体科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种晶圆位置调节机构，包括：y向移动机构，y向移动机构安装在平台上；x向移动机构，x向移动机构安装在y向移动机构上，y向移动机构带动x向移动机构沿y向活动；周向转动机构，周向转动机构安装在x向移动机构上，x向移动机构带动周向转动机构沿x向活动，周向转动机构上安装有晶圆，周向转动机构驱动晶圆在周向进行旋转。本实用新型结构简单，利用y向移动机构和x向移动机构带动晶圆在xy平面上移动，利用周向转动机构带动晶圆进行旋转，在芯片贴装到引线框架之前就对晶圆的位置和方形进行调整，提高了后续贴装效率，同时本实用新型的晶圆位置调节机构结构紧凑，适用于集成在固晶机等设备中实现自动化功能。
位置调节机构

[实用新型]晶圆上下料机构-CN202223321984.2有效
发明人：姜王敏;郜福亮;彭方方;胡君君 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司;上海铭唯特瑞半导体科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种晶圆上下料机构，包括：平台；升降机构，升降机构安装在平台上；晶圆盒，晶圆盒安装在升降机构上，晶圆盒内堆叠有多个晶圆，升降机构驱动晶圆盒进行升降运动；取放机构，取放机构安装在平台上，取放机构用于将晶圆从晶圆盒中抓取出来，并将晶圆抓取放回晶圆盒中。本实用新型结构简单紧凑，利用升降机构控制晶圆盒升降，确保晶圆盒内每个晶圆在被抓取时都处于同一水平高度，取放机构移动时平稳可靠，并且取放机构能够将使用完毕的晶圆重新放回至晶圆盒内，形成了晶圆上下料的闭环，无需额外设施下料的机构，简化了上下料结构，降低了成本。
上下机构

[实用新型]点胶视觉检测组件-CN202223349620.5有效
发明人：史晔鑫;彭方方;郜福亮 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本实用新型涉及视觉检测技术领域，本实用新型提供了一种点胶视觉检测组件，包括视觉安装架、驱动组件、视觉检测器和光源，驱动组件安装在视觉安装架上，驱动组件的动力输出端连接有滑座，滑座上设有调节视觉检测器位置的调节组件，视觉检测器与滑座通过连接组件相连，光源设置在视觉检测器镜头的一侧，光源与滑座连接。本实用新型的点胶视觉检测组件，视觉检测器的位置能够通过调节组件进行调节，降低了视觉检测组件的安装难度，便于设备的维修。
视觉检测组件

[实用新型]引线框架出料装置-CN202223286305.2有效
发明人：姜王敏;彭方方;胡君君 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本实用新型涉及物料推送技术领域，本实用新型提供了一种引线框架出料装置，包括推料安装座、推料移动件、推料块、推料旋转结构和推料驱动件，安装座安装在轨道的一侧，推料移动件与推料安装座滑动连接，推料驱动件安装在轨道的一侧，推料驱动件与推料移动件相连，推料块安装在推料移动件上，推料块与推料移动件通过推料旋转结构连接，以使推料块能够以推料旋转结构为中心进行转动，以调节推料块下端的上下位置。本实用新型的引线框架出料装置，推料块在推料旋转结构和推料驱动件的作用下可进行转动，使得推料块的下端可以抬起和放下，且推料驱动件也能驱动推料块对引线框架进行推料，结构简单可靠，节省成本，节省安装空间。
引线框架装置

[发明专利]一种反推吸附式爬壁机器人-CN202211463502.9在审
发明人：于保军;郭永义;彭方方 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁机器人，属于机器人应用技术领域，主要是为了解决攀爬壁面时吸附能力差，对壁面要求高的问题。该爬壁机器人主要包括机身、前轮转向装置、后轮驱动装置、吸附装置、辅助过渡装置。水平面工作时，只需要前轮转向装置与后轮驱动装置相互配合便可以完成任务；壁面工作时还需要吸附装置提供对于墙壁的反推力来完成在墙壁的吸附；水平面和壁面工作时辅助过渡机构垂直于机身并保持静止，水平面到垂直壁面之间过渡时舵机控制过渡装置转向与壁面贴合，同时在后轮驱动与吸附装置的配合下完成过渡任务。该爬壁机器人利用反推力吸附，可以适应不同的壁面，可以代替人工完成一些监测、检查、运输物品的任务。
一种吸附式爬壁机器人

[发明专利]基于单片机控制的爬墙机器人-CN202210642861.4有效
发明人：齐鑫;于保军;姜瀚程;彭方方;郭永义;王峰 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供基于单片机控制的爬墙机器人，涉及机器人领域，包括：承接座，所述承接座对称设置有两个，两个承接座之间通过双杆气缸连接，两个承接座顶部端面之间设置有气管，右侧的承接座顶部端面后侧安装有伺服电机和电控储气罐，右侧的承接座顶部端面左前侧设置有单片机控制器，伺服电机通过主锥齿轮带动传动柱顶部的驱动锥齿轮转动，驱动锥齿轮通过传动柱底端焊接的传动齿轮与旋转座顶部端面齿盘的啮合连接，可以实现旋转座的转动，当旋转座由于吸盘固定在墙面上时，传动柱便可带动承接座围绕旋转座的齿盘进行转动，以便对爬墙机器人的爬行方向进行控制，可以更好的控制爬行方向，解决了人工控制方式导致爬墙机器人使用范围受限的问题。
基于单片机控制机器人

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