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[发明专利]卫星信号处理方法、装置、终端设备及介质-CN202310659296.7在审
发明人：焦继辉;王名为;陈奕廷;高峰;许祥滨 -专利权人： 广东工业大学;泰斗微电子科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请实施例适用于卫星通信技术领域，提供了一种卫星信号处理方法、装置、终端设备及介质，所述方法包括：对捕获的卫星信号进行副载波剥离，得到副载波剥离之后的所述卫星信号，捕获的所述卫星信号为接收机对接收到的卫星信号进行射频前端处理后的中频数字卫星信号，副载波剥离之后的所述卫星信号的伪码序列的码片对应多个采样点；分别对每个所述码片对应的多个采样点进行累加，得到目标采样点，任一所述目标采样点由同一个所述码片上的多个所述采样点累加得到；基于多个所述目标采样点，对所述卫星信号进行处理。通过上述方法，能够降低卫星信号的采样点数，从而在基于采样点进行卫星信号处理时可以降低消耗的资源。
卫星信号处理方法装置终端设备介质

[发明专利]建筑垃圾制备的偏高岭石基再生地聚物及其制备方法-CN202310670492.4在审
发明人：李丽娟;翁晨越;肖和胜;刘平;刘依;张佰发;潘泽洲;刘锋;熊哲 -专利权人： 广东工业大学;广东省勃诚建设有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： C04B28/00 文献下载
摘要：一种建筑垃圾细骨料制备的偏高岭石基再生地聚物及其制备方法，通过调节再生细粉原料的强度和替代率，可以有效调控偏高岭石基地聚物的凝结时间和抗压性能，便于把握施工进度和工期，采用再生细粉，进行资源再生利用，偏高岭石基再生地聚物相比水泥生产两磨一烧工艺，其制备过程耗能低，符合低碳排放要求，是一种绿色环保建筑材料，所得偏高岭石基再生地聚物可以建筑物的非承重构件中，或者建筑物基础垫层或者道路基层实现低碳建筑的目的。
建筑垃圾制备偏高岭石基再生及其方法

[发明专利]一种蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳-CN202310708953.2在审
发明人：隋建波;江剑浩;李炼;王成勇 -专利权人： 广东工业大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳。该术钳包括依次连接的钳头、钳身和握把，杆体通过第一蛇形腕关节与钳头联动连接，杆体通过第二蛇形腕关节与握把联动连接；牵引线的第一端连接于第一蛇形腕关节的外端，牵引线的第二端连接于第二蛇形腕关节的外端；第一蛇形腕关节包括若干第一关节，若干第一关节依次铰接，每个第一关节首尾处的销钉相交，且各第一关节的销钉的相交方向相同；第二蛇形腕关节包括若干第二关节，若干第二关节依次铰接，每个第二关节首尾处的销钉相交，且各第二关节的销钉的相交方向相同，该手术钳能够准确地控制位于腹腔内的蛇形腕关节的自由运动幅度，有效地提高手术操作的精确度。
一种蛇形腕关节自由度腹腔手术钳

[发明专利]一种基于暗变换特征等变的黑暗目标检测方法及系统-CN202310755574.9在审
发明人：林统绪;丁冠智;张泓;肖嘉胤;严键荣;朱鉴;胡钦太 -专利权人： 广东工业大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V10/20 文献下载
摘要：本发明涉及目标检测技术领域，提出一种基于暗变换特征等变的黑暗目标检测方法及系统，其中包括以下步骤：将常光图像输入对成像过程中产生的物理传感器噪声进行分析与建模而得到的物理噪声模型，得到经过暗变换的低光图像；将常光图像与低光图像输入检测器，其中，检测器内配置有特征等变转换网络，用于生成常光图像与低光图像对应的第一特征向量，以及由第一特征向量转换得到的包含非线性信息的第二特征向量；利用根据第一特征向量与第二特征向量确定的用于特征等变的一致性损失确定检测器的训练损失，对训练损失进行优化，并通过经过优化的训练损失对检测器进行更新；将待检测的图像输入完成更新的检测器，得到黑暗目标检测结果。
一种基于变换特征黑暗目标检测方法系统

[发明专利]一种卡环式机器人连接组件-CN201811095591.X有效
发明人：朱海飞;谷世超;赵波;钟玉;管贻生 -专利权人： 广东工业大学
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种卡环式机器人连接组件,包括第一关节、第二关节、卡环、定位销及螺钉。第一关节与第二关节的连接端设有定位孔及连接凸台；卡环整体上为具有一缺口的环状部件，在缺口处设有两个锁紧凸台，卡环内表面设有连接用卡槽。第一关节与第二关节的连接端通过两个定位销实现关节间的周向定位，然后使用卡环及螺钉实现关节间的锁紧就可以实现机器人关节间的连接。本发明只需通过两个定位销、卡环及螺钉即可实现机器人关节间的快速、可靠且高精度的连接，因此可以很好的满足机器人关节间需快速拆装的要求。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
一种卡环机器人连接组件

[发明专利]一种基于楔形块的机器人连接组件-CN201811097495.9有效
发明人：管贻生;谷世超;赵波;钟玉;朱海飞 -专利权人： 广东工业大学
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于楔形块的机器人连接组件,包括第一关节、第二关节、螺钉、定位挡板、沉头螺钉及楔形块。第一关节与第二关节的连接端设有锁紧凸台、锁紧槽、加强筋及锥形沉头孔；楔形块中间设有螺纹孔。本发明使用定位挡板来周向定位，锁紧凸台内表面与锁紧槽配合实现径向定位，楔形块安装在两机器人关节组成的槽口中并通过沉头螺钉将楔形块往外拉使得槽口被楔紧，从而就可以将两个机器人关节牢固的连接在一起。与现有的机器人关节连接方式相比，本发明的连接结构简单、拆装方便，能够很好地满足机器人对关节连接组件连接可靠、精度高的要求。
一种基于楔形机器人连接组件

[发明专利]一种驱控一体化力矩可测控机器人回转关节模块-CN201811563030.8有效
发明人：管贻生;钟玉;赵波;谷世超;朱海飞 -专利权人： 广东工业大学
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种驱控一体化力矩可测控机器人回转关节模块，包括关节壳体、关节输出转盘、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、第一编码器和第二编码器，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机包括定子和转子，无框电机的定子固定在关节壳体内，传动轴与无框电机的转子配合连接，传动轴的一端与谐波减速器的波发生器连接，谐波减速器的钢轮与力矩传感器一端固定连接，力矩传感器另一端与关节输出转盘固定连接；第一编码器用于测量关节输出转盘角位移信息，第二编码器用于测量转子角位移信息；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。本发明提高关节传动精度和力矩输出精度。
一种一体化力矩测控机器人回转关节模块

[发明专利]一种变刚度驱控一体化机器人摆转关节模块-CN201811563072.1有效
发明人：管贻生;赵波;钟玉;谷世超;朱海飞 -专利权人： 广东工业大学
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种变刚度驱控一体化机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、变刚度模块、第一编码器和第二编码器，基座包括安装部和传动部，传动部设有传动腔，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机的定子固定在传动腔内，传动轴与无框电机的转子配合连接，传动轴的一端通过谐波减速器传递到变刚度模块一端，变刚度模块另一端通过力矩传感器与关节输出件固定连接；第一编码器用于测量关节输出件的角位移信息，第二编码器用于测量转子的角位移信息；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。本发明实现关节模块的刚度控制和力矩输出控制。
一种刚度一体化机器人关节模块

[发明专利]一种驱控一体化力矩可测控机器人摆转关节模块-CN201811590623.3有效
发明人：管贻生;钟玉;赵波;谷世超;朱海飞 -专利权人： 广东工业大学
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种驱控一体化力矩可测控机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、第一编码器和第二编码器，基座包括安装部和传动部，传动部设有传动腔，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机的定子固定在传动腔内，传动轴与无框电机的转子配合连接，传动轴的一端通过谐波减速器传递到力矩传感器的一端，力矩传感器的另一端与关节输出件连接；驱动控制器设在安装部上，第一编码器用于测量力矩传感器的角位移，第二编码器用于测量转子的角位移；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。本发明实现关节的力矩控制及机器人的柔顺控制。
一种一体化力矩测控机器人关节模块

[发明专利]一种仿尺蠖钩爪式末端夹持器-CN201910059174.8有效
发明人：管贻生;苏满佳;黄东煜;谢荣臻;李明军 -专利权人： 广东工业大学
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开一种仿尺蠖钩爪式末端夹持器，包括驱动模块、弹性躯体以及钩爪模块。驱动模块由SMA弹簧构成，为整个夹持器提供驱动力；弹性躯体为夹持器提供变形能力和一定的自回复能力；钩爪模块由两个微爪单元组成，微爪单元包括扭簧钩子、紫铜管和圆形PCB薄板，对称分布弹性躯体的两端，每个微爪单元设有3个独立的扭簧钩子，爪尖外漏，爪根部分固结在铜管上。驱动模块和钩爪模块共同组成了整个夹持器的内部骨架。本仿生软体夹持器结构紧凑，自重轻，弹性基体能够实现适应物体多变的几何形状而夹持；而且能提供自身20倍的夹持力，抓取性能稳定，抗外力较强。若安装在微小型软体模块末端，有助于机器人实现复杂环境的攀爬和抓取等作业。
一种尺蠖钩爪式末端夹持

[发明专利]一种基于深度学习的漫画手绘图交互式着色方法-CN201910616201.7有效
发明人：叶武剑;梁培俊;刘怡俊;翁韶伟;刘文杰 -专利权人： 广东工业大学
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的漫画手绘图交互式着色方法，包括下述步骤：(1)数据集制作；(2)设计深度学习网络；(3)训练深度学习网络；(4)得到模型并进行测试；本发明通过使用深度学习技术以实现漫画手绘图交互式着色方法，只需在漫画手绘图中需要着色的区域给定少量指定颜色的画笔线条即可自动对该区域进行着色，从而在较少工作量和较短时间内以较好的效果对漫画手绘图进行交互式着色，极大程度地减少人力和时间成本，从而提高整个着色过程的效率。
一种基于深度学习漫画绘图交互式着色方法

[发明专利]一种爬高装置及其爬高方法与应用-CN201710789416.X有效
发明人：蔡念;覃淑慧;杜劲敏;李立锋;陈晓时 -专利权人： 广东工业大学
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供一种爬高装置，包括主机身、支撑柱、驱动电机，所述支撑柱包括两侧支撑柱及后支撑柱，驱动电机包括两侧向电机及后电机，两侧向电机为双向电机，后电机为单向电机；所述主机身两侧通过两侧向电机与两侧支撑柱相连接，主机身可与两侧支撑柱相对移动及驱动两侧支撑柱旋转；所述主机身后侧通过后电机与后支撑柱相连接，主机身可与后支撑柱相对移动及驱动后支撑柱旋转。本发明同时提供前述爬高装置实现的爬高方法。本爬高装置及其实现的爬高方法可应用于扫地机或类似的地面清洁设备，也可用于承重运载设备，如适用于上下楼梯及平面运输的载物小车。
一种爬高装置及其方法应用

[发明专利]一种基于激光加工检测的球绞结构光路调整装置-CN201811029821.2有效
发明人：吴华昶;游德勇 -专利权人： 广东工业大学
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光加工检测的球绞结构光路调整装置，包括激光头，所述激光头的内部安装有半反射镜，所述半反射镜的一侧安装有反射镜，所述半反射镜和反射镜之间设置有光辐射，所述光谱仪的下方安装有光电传感器，所述光电传感器的一侧设置有球绞光路传输模块，所述三通分光传输模块的内部设置有分光镜，所述所选传感区域的光辐射的上方安装有聚焦镜，所述球绞光路传输模块的内部设置有球销光路传输模块和球碗光路传输模块，且球碗光路传输模块上安装有插片式轴向微调镜架。本发明原有光辐射进行二次分区传输，实现了多个传感区域同时在线检测，保证了输入输出光辐射具有相同的信息量,避免了光辐射信息失真。
一种基于激光加工检测结构调整装置

[发明专利]一种基于人体软组织网格模型的人体动画合成方法-CN202010645245.5有效
发明人：王卓薇;林伟达 -专利权人： 广东工业大学
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T13/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人体软组织网格模型的人体动画合成方法，首先利用特征金字塔网络对图像提取不同维度的特征，再通过区域‑特征对齐技术将不同维度的特征输入到后续的人体部位分割，软组织纹理以及姿态估计等任务中。根据三维姿态和软组织纹理使得原图中人物映射到三维人体软组织网格模型，实现人体软组织网格模型的重建，再通过人体软组织网格模型重定向实现人体动画合成。使用人体软组织网格模型与深度学习结合的方法，能够精确地捕捉到人体软组织运动，使合成的人体动画细节表现更丰富。
一种基于人体软组织网格模型动画合成方法

[发明专利]一种基于多频天线结构的N×M太赫兹探测器阵列成像系统-CN202010916110.8有效
发明人：马建国;周绍华 -专利权人： 广东工业大学
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01J1/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多频天线结构的N×M太赫兹探测器阵列成像系统，通过将传统探测器中用作接收太赫兹信号的单频点太赫兹天线替换成多频点太赫兹天线，从而实现一个探测器支持任意多个不同频点的探测。传统的探测器针对不同频点的探测则需要更换不同频点的探测器，本发明可根据实际需求设计任意不同频点的多频点太赫兹天线，从而在不用更换太赫兹探测器的情况下就能实现一个探测器支持多个任意不同频点的探测，有效降低了太赫兹探测与成像的成本。另外，在多频点太赫兹天线结构的基础上提出一种基于多频天线结构的N×M太赫兹探测器阵列，利用太赫兹波与探测器天线阵中自由电子群发生共振可增强天线中低动能电子的能量，从而提高探测灵敏度。
一种基于天线结构赫兹探测器阵列成像系统