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[发明专利]伺服驱动器低延时同步方法-CN202210957526.3有效
发明人：王书华;幸武斌;王建云;岑志勇;常京科 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司;上海电机学院
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04L7/00 文献下载
摘要：本发明属于驱动器控制技术领域，具体涉及伺服驱动器低延时同步方法。所述方法执行以下步骤：步骤1：实时获取伺服驱动器的伺服运行数据，实时获取伺服电机的电机运行数据，将获取的电机运行数据和伺服运行数据实时发送至同步器；步骤2：同步器接收电机运行数据和伺服运行数据后，将接收到的电机运行数据转换为电机帧数据，将接收到的伺服运行数据转换为伺服帧数据，同时分别将伺服帧数据和电机帧数据按照设定的同步周期划分为多个子帧，并按照时间先后顺序。所述方法将伺服驱动器的数据和伺服电机的数据经过一个同步器进行数据合成后，设置同步标记，再进行分发后，伺服驱动器和伺服电机根据接收到的数据，进行循环时间解码，既降低了同步延时，也避免了同步带来的干扰。
伺服驱动器延时同步方法

[发明专利]闭环力控音圈电机及音圈电机模组压力控制的方法-CN202310415074.0在审
发明人：曾燕萍;岑志勇;王书华;王建云 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H02K41/035 文献下载
摘要：本发明公开了一种闭环力控音圈电机及音圈电机模组压力控制的方法，闭环力控音圈电机包括：电机定子音圈电机模组、驱动器和压力传感器，所述驱动器和压力传感器分别固定在所述音圈电机模组的两端，所述音圈电机模组和驱动器以及压力传感器形成一个全闭环控制。压力传感器实时反馈音圈电机模组实际压力，驱动器根据压力传感器反馈的压力实时调节输出电流，本发明解决了现有技术中音圈电机开环压力控制的问题，实现精确控制音圈电机模组压力的目的。
闭环力控音圈电机模组压力控制方法

[发明专利]飞拍控制方法、装置、系统及存储介质-CN202310287008.X在审
发明人：王书华;常京科;刘元江;岑志勇;王建云 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞拍控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：通过伺服驱动器控制电机运转，运动过程中，经过设定的多个固定位置时，触发伺服驱动器的单端信号输出，同时也可触发伺服驱动器的差分信号，输出对应的差分信号到相机的差分输入端，实现飞拍功能。本发明方案可复用伺服ABZ分频输出的差分信号，按照实际需求将飞拍映射到差分信号脚位，多个驱动器的差分输出并到一起，连接到同一个相机差分输入，增加差分芯片的控制引脚，将此引脚连到FPGA上，由FPGA进行控制，需要输出的驱动器使能引脚，不需要输出的保持高阻，实现并联飞拍功能。该方法具有实时性高、精度高等优点。
控制方法装置系统存储介质

[发明专利]伺服驱动器控制器参数自适应调整方法-CN202210927167.7有效
发明人：王书华;幸武斌;王建云;岑志勇;常京科 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明属于驱动器控制技术领域，具体涉及伺服驱动器控制器参数自适应调整方法及装置。所述方法包括：建立目标伺服电机的三个模拟镜像电机，分别为当前模拟镜像电机、历史模拟镜像电机和预测模拟镜像电机；在处于同一伺服系统内的目标伺服电机和与其对应的伺服驱动器运行过程中，实时获取目标伺服电机的运行参数和伺服驱动器的控制器参数；基于实时获取到的目标伺服电机的运行参数和当前时刻的上一时刻获取到的目标伺服电机的运行参数。其通过构建多个模拟镜像电机和虚拟伺服驱动器的方式来模拟伺服电机和伺服驱动器的运行，以此来判断是否需要进行伺服电机的参数自适应调整，提升了参数调整的精度，同时保证了同步性。
伺服驱动器控制器参数自适应调整方法

[发明专利]电机多段位控制方法、驱动器及系统-CN202310314964.2在审
发明人：王书华;常京科;刘元江;岑志勇;王建云 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机多段位控制方法、驱动器及系统，方法包括：配置需要到达的多段位位置序号，设定位置控制模式及相应的序号位置、速度；通过伺服使能触发电机多段位控制，获得当前位置控制模式；基于当前位置控制模式和对应的速度，启动电机到达相应的位置；在到位后输出相应的位置检出信号。本发明方案可省去PLC或控制器，可减少IO模块使用且符合客户实际需求，电机多段位控制，可通过IO或Modbus指令输入实现，且实现相对位置控制和绝对位置控制，节省成本。
电机段位控制方法驱动器系统

[外观设计]直线电机基座型材（B110基座）-CN202230491334.9有效
发明人：荣伟明;岑志勇;王建云;王书华;刘步军 -专利权人：横川机器人(深圳)有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： 25-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：直线电机基座型材（B110基座）。2.本外观设计产品的用途：用于作为直线电机的基座结构。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品为不定长产品。
直线电机基座 b110

[发明专利]生产线的驱动调测方法、生产线、设备及存储介质-CN202211019545.8在审
发明人：王书华;肖中海;幸武斌;王建云;岑志勇 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种生产线的驱动调测方法、生产线、设备及存储介质，涉及电机驱动调测技术领域。该方法包括通过第一待调测定子驱动动子治具移动并在动子治具移动停止后，获取与目标位置的目标偏移差以从预设的基础参数列表中确定基础的反馈参数；按照预设的第一调整规则持续调整反馈参数并根据调整后的反馈参数，对第一待调测定子进行粗调整；当当前次粗调整对应的反馈参数满足预设的第一调整条件，对第一待调测定子持续进行细调整直至当前细调整对应的目标偏移差小于预设的第一阈值；在目标偏移差小于预设的第一阈值时，将当前获取的积分器电平值和反馈参数作为第一待调测定子的控制参数。本申请的实施例能提升生产线的调试效率。
生产线驱动方法设备存储介质

[发明专利]一种音圈电机输出压力控制方法、系统-CN202110313557.0有效
发明人：刘步军;王书华;王建云;岑志勇 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本申请涉及电机控制的领域，尤其是涉及一种音圈电机输出压力控制方法、系统。其包括以下步骤：获取音圈电机的输出压力数值信息；根据音圈电机的输出压力数值信息获取音圈电机的输出压力模拟信息；根据音圈电机的输出压力模拟信息获取相应的输出压力控制指令；根据相应的输出压力控制指令对音圈电机的输出压力进行控制。本申请具有方便将音圈电机输出压力调控到板材合适的抗压测试范围内的效果。
一种电机输出压力控制方法系统

[发明专利]一种电机直线旋转二自由度参数测量装置-CN202110314170.7有效
发明人：王书华;王建云;刘步军;岑志勇 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种电机直线旋转二自由度测量装置，其包括机架、对需测电机施加轴向力的轴向驱动件、对需测电机施加周向力的周向驱动件、测量拉力和推力的力传感器及测量转速和力矩的扭矩传感器，所述轴向驱动件设置在机架上，所述力传感器连接于轴向驱动件，并能够沿需测电机轴线方向滑移，所述力传感器设置有用于连接需测电机的第一连接件，所述周向驱动件沿需测电机轴向方向滑移连接于机架，所述扭矩传感器设置于周向驱动件，所述扭矩传感器设置有连接需测电机的第二连接件。本申请具有能够同时测量需测电机直线运动及旋转运动的参数，便于充分认证电机的各项参数数据的效果。
一种电机直线旋转自由度参数测量装置

[发明专利]动圈式直驱环线及其系统、控制方法-CN202210568107.0在审
发明人：王书华;岑志勇;幸武斌;王建云;杨小军 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H02K41/03 文献下载
摘要：本申请公开了一种动圈式直驱环线及其系统、控制方法，其中，动圈式直驱环线包括：第一传输机构、第二传输机构、升降机构、若干个载物滑台和零点感应部件，第一传输机构包括传输滑道和第一定子模组，第一定子模组设置于传输滑道的底部，第二传输机构在竖直方向上与第一传输机构间隔设置且相互平行，述升降机构设有两个，且分别设置于第一传输机构、第二传输机构同一侧的端部，升降机构包括伺服电机、承载滑道和第二定子模组，承载滑道通过伺服电机能够与传输滑道相平齐，以及第二定子模组能够于第一定子模组相平齐；载物滑台上设有动子模组；零点感应部件用于对载物滑台的位置进行零点校正。本申请能够使得载物滑台运动得更加平滑且提高稳定性。
动圈式直驱环线及其系统控制方法

[发明专利]一种可与主机分离的半导体激光耦合线-CN202110730728.X在审
发明人： 岑志勇;岑烈芳;李鸶;岑兆源 -专利权人： 岑志勇;岑烈芳;李鸶;岑兆源
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： A61N5/067 文献下载
摘要：本发明公开了一种可与主机分离的半导体激光耦合线，包括机体、面板、按钮显示、激光发射头、激光器、光学透镜USB插座。机体内设有激光驱动电路、按键控制电路、电池充电电路和欠压提示电路，前述电路分别与一处理芯片连接。启动本发明的预工作开关后，通过USB接口与主机连接，由主机驱动后耦合线分离主机，激光器可以继续工作，治疗30min后激光照射停止。有益效果：1.治疗时可远离主机自由地在候诊场地活动或在病床上进行照射治疗；2.主机同时可驱动多条分离耦合线，减少患者等候治疗的时间；3.耦合线一次充满电可使用7‑10次，操作方便。
一种主机分离半导体激光耦合

[实用新型]一种可监测病情的冠心病治疗仪-CN202021356473.2有效
发明人： 岑志勇;岑慧红;岑烈芳 -专利权人： 岑志勇;岑慧红;岑烈芳
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61N5/067 文献下载
摘要：本发明公开了一种可监测病情的冠心病治疗仪，包括在下外壳设有三个手指固定套翼下缘中心处藏有导光纤维，把藏于上外壳的半导体激光器产生的激光传输到固定套翼下缘的激光传输凸口，作为激光照射手指缝穴位所用。同时在手指固定套翼旁分别装置温度传感器和压力传感器，通过机体内电路，监测患者的体温和脉搏次数。在下外壳设置光敏二极管，接收中间套翼激光传输凸口发出的激光透射皮肤反射光，通过光电转换成容积脉波，在机体的面板液晶显示屏显示出来。用以监测患者心脏、动脉血管功能和局部血流灌注情况。
一种监测病情冠心病治疗

[发明专利]一种驱动器端口检测方法及系统-CN202110314163.7在审
发明人：王书华;王建云;岑志勇;刘步军;曹砖头 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种驱动器端口检测方法及系统，其中，所述方法包括：选取驱动器一端的端口的输入信号的类型；获取驱动器两端的端口的信号状态，并判断驱动器两端的端口的信号状态是否正常；基于驱动器两端的端口的信号状态，输出对应端口的状态信息；本申请所述方案，通过改变驱动器的输入信号的类型，来对相应的端口进行检测，适用范围广，检测效率高。
一种驱动器端口检测方法系统

[发明专利]一种编码器延长线的检测方法及系统-CN202110314192.3在审
发明人：王建云;王书华;岑志勇;曹砖头 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01R31/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种编码器延长线的检测方法及系统，其中，所述方法包括：将编码器延长线的两端分别与对应的驱动器的接口连接；对编码器延长线的输入端的驱动器输入控制信号；接收编码器延长线的输出端的驱动器的输出信号；根据编码器延长线输出端的驱动器的输出信号，判断编码器延长线的导通状态；通过本申请所述方案，能够实现编码器延长线的快速精准检测，提高了编码器延长线的检测效率。
一种编码器延长线检测方法系统

[发明专利]一种可监测病情的冠心病治疗仪-CN202010660814.3在审
发明人： 岑志勇;岑慧红;岑烈芳 -专利权人： 岑志勇;岑慧红;岑烈芳
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： A61N5/067 文献下载
摘要：本发明公开了一种可监测病情的冠心病治疗仪，包括在下外壳设有三个手指固定套翼下缘中心处藏有导光纤维，把藏于上外壳的半导体激光器产生的激光传输到固定套翼下缘的激光传输凸口，作为激光照射手指缝穴位所用。同时在手指固定套翼旁分别装置温度传感器和压力传感器，通过机体内电路，监测患者的体温和脉搏次数。在下外壳设置光敏二极管，接收中间套翼激光传输凸口发出的激光透射皮肤反射光，通过光电转换成容积脉波，在机体的面板液晶显示屏显示出来。用以监测患者心脏、动脉血管功能和局部血流灌注情况。
一种监测病情冠心病治疗

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