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[发明专利]一种联合泛化仿真的方法-CN202211714279.0在审
发明人：罗龙浩;王龙翔;左益芳;张盈盈 -专利权人：信通院车联网创新中心（成都）有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于车联网领域，特别涉及到了一种联合泛化仿真的方法，该方法包括有以下步骤：步骤1，建立为仿真要素集合；步骤2，筛选出关键要素以组合成为关键要素集合；步骤3，搭建设计车辆整车模型，并将车辆整车模型的导出，并导入至数据处理中心；步骤4，搭建动/静态场景模型，并将动/静态场景模型输入至数据处理中心；步骤5，通过数据处理中心完成泛化仿真。在本发明中，基于动力学仿真软件、场景仿真软件、数据处理中心的联合仿真，针对单次仿真不具备说服性与多次仿真建模耗时长的问题，在保证模型精度的基础上对平台进行二次开发，达到对研究场景的关键要素泛化的目的，在降低设计时间成本与控制模型一致性仿真上很有帮助。
一种联合泛化仿真方法

[发明专利]基于事故易发地数据的V2X功能测试场景库的构建方法-CN202211627708.0在审
发明人： 左益芳;陈星筑;王龙翔 -专利权人：信通院车联网创新中心（成都）有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事故易发地数据的V2X功能测试场景库的构建方法，属于车联网仿真场景构建领域。包括以下步骤S1：选取合适的事故易发地作为路侧采集数据的发生地；S2：发生地部署路侧感知设备；S3：通过路侧感知设备感知融合获得不同的目标物信息、车流量信息和交通事件类信息并将存储为数据；S4：截取不同目标物的交通行为信息、车流量信息和交通事件类信息的数据片段，进行统计分析，得到真实特色的事故易发地的典型行为场景库。本方法通过摄像头、毫米波雷达和激光雷达采集红绿灯路口、高速公路出入口等事故易发地的目标物及交通消息，在较短时间获得大量真实事故易发地的数据用于建立具有中国驾驶员行为特色的事故易发地仿真场景库。
基于事故数据 v2x 功能测试场景构建方法

[发明专利]一种基于综测仪的V2X室内大规模测试系统及方法-CN202211714425.X在审
发明人：杨朝旭;王龙翔;左益芳;郭美英;李伯雄 -专利权人：信通院车联网创新中心（成都）有限公司;中国信息通信研究院
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于综测仪的V2X室内大规模测试系统及方法，属于智能网联汽车领域。包括有控制主机、V2X协议栈、综测仪、GNSS模拟器、被测设备，控制主机与V2X协议栈通过网络进行连接，V2X协议栈、综测仪、GNSS模拟器依次通过网络进行连接，综测仪、GNSS模拟器均与被测设备通过射频电缆连接。相比于传统外场测试技术，本测试系统的测试成本更低，测试效率更高；支持设备数量、消息内容参数的实时便捷调整，留存全部测试原始数据，支持多样化分析；填补C‑V2X设备实验室压力测试验证方案空缺，推进国内车联网测试验证体系发展；能够以实验室测试数据为支撑，结合外场大规模测试方案形成C‑V2X终端大规模自动化测试的测试方法、评价方法、测试流程的统一标准规范。
一种基于综测仪 v2x 室内大规模测试系统方法

[发明专利]基于路侧感知系统的无人机自适应充电调度系统及方法-CN202211731742.2在审
发明人：吴旭楠;王龙翔;黄保姣;左益芳;陈星筑 -专利权人：信通院车联网创新中心（成都）有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路侧感知系统的无人机自适应充电调度系统及方法，属于车联网领域。包括有无人机充电调度平台、集中式充电区域、路侧充电区域。相比于现有技术，本发明的有益效果是：首先，通过搭配无人机，形成基于地空一体化路侧感知系统，能够对当前道路的车辆、非机动车、行人、障碍物等交通参与者与影响要素进行感知和准确识别，并能够将相关信息发送至数据需求方；其次，能够实现无人机任务分配功能及任务预测功能；最后，形成一套面向车联网基于地空一体化路侧感知系统的无人机充电设计方案及自适应充电调度方法，弥补了当前面向车联网地空一体化路侧感知无人机充电调度系统及自适应充电调度方法的空白。
基于感知系统无人机自适应充电调度方法

[发明专利]一种基于V2I的交叉路口车辆行为预测系统及方法-CN202211714480.9在审
发明人：黄保姣;张盈盈;王龙翔;左益芳 -专利权人：信通院车联网创新中心（成都）有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于V2I的交叉路口车辆行为预测系统及方法，属于车联网领域。包括有：路侧感知设备Sensor、边缘计算设备MEC、路侧单元RSU、自车HV，所述路侧感知设备Sensor、边缘计算设备MEC、路侧单元RSU、自车HV依次连接。相比于现有技术，本发明的有益效果是：基于V2X通信实现驾驶意图共享，将自车感知与路侧感知相结合，提高预测的准确度，降低计算量和硬件资源要求；其次，本预测方法在无目标的历史运动轨迹的数据的情况下也可以实现目标轨迹的预测，能够降低对目标的历史运动轨迹的依赖。
一种基于 v2i 交叉路口车辆行为预测系统方法

[发明专利]一种基于V2V的盲区变道预警方法-CN202111172435.0有效
发明人： 左益芳;王龙翔;吴旭楠 -专利权人：信通院车联网创新中心（成都）有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于V2V的盲区变道预警方法，属于智能网联汽车驾驶主动预警技术领域。包括有步骤S1：获取临车道的车辆信息、S2：计算车辆间的距离、S3：盲区范围预警的判断、S4：换道预警的判断、S5：盲区预警的判断、S6：预警结束。相比于现有技术，本发明通过V2V方式获取得到他车信息，保证了车辆信息的正确度，提升了车辆盲区预警/变道预警的准确率，进而提升系统宜人性和舒适性，保证了车辆盲区预警/变道预警系统的实用性；其次，本发明考虑到变道预警系统中驾驶人换道意图，提升仅用转向灯转态来判断是否存在换道意图的变道预警系统的安全性；另外，本发明考虑车辆驾驶人的反应时间和距离，具备不提前预警、不过迟预警的适当预警时机。
一种基于 v2v 盲区预警方法

[发明专利]一种智能交通信号控制系统及其控制方法-CN202111228952.5有效
发明人：孙健康;王龙翔;吴旭楠;左益芳;黄保姣 -专利权人：信通院车联网创新中心（成都）有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能交通信号控制系统及其控制方法，属于交通信号控制技术领域。本控制系统包括有感知模块、运算模块、控制模块、存储模块、信号灯，所述感知模块、运算模块、控制模块、信号灯依次连接，所述运算模块、控制模块均与存储模块连接。相比于现有技术，本控制系统能够通过感知模块采集路口一定范围内的交通参与者的速度、位置等信息，并通过运算模块计算出下一时间区间内通过交叉路口的交通流量，可以实时根据车流量自动调节红绿灯的相位时间，便于实现对交叉路口的信号的智能、精确控制，实现交叉路口的高效通行，减少交通参与者等红绿灯的时间，利于实现智慧城市的发展。
一种智能交通信号控制系统及其控制方法

[发明专利]V2X设备的应用功能和通信性能HIL级仿真测试系统-CN202210023638.1在审
发明人： 左益芳;王龙翔;廖臻;周卯 -专利权人：信通院车联网创新中心（成都）有限公司;中国信息通信研究院
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种V2X设备的应用功能和通信性能HIL级仿真测试系统，属于V2X设备仿真测试技术领域。包括有软件系统和硬件系统，所述软件系统包括有场景仿真平台、测试平台、协议栈、动力学模型，所述硬件系统包括有HIL机柜、GNSS模拟器、无线通信综合测试仪、信道模拟器、高性能工作站、被测设备为被测设备提供可靠的仿真测试环境，具备可重复的丰富仿真测试场景，满足应用功能测试和通信性能测试，多角度的自动化测试分析，更全面地测试被测系统，达到助力V2X产品量产的效果。
v2x 设备应用功能通信性能 hil 仿真测试系统

[发明专利]一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法-CN202111643570.9在审
发明人：孙健康;鲍叙言;龚正;左益芳;黄保姣 -专利权人：信通院车联网创新中心（成都）有限公司;中国信息通信研究院
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明属于V2X领域，特别涉及到了一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，该方法包括有测试系统和路侧感知系统，测试系统包括有移动载体，测试系统以移动载体为参照获取交通参与者信息，并通过处理获取的交通参与者信息以输出交通参与者信息的参照状态信息；路侧感知系统获取到交通参与者的待测状态信息；将参照状态信息和待测状态信息进行对比分析，计算参照状态信息和待测状态信息之间的误差，根据计算出来的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。通过上述测试方法，可以通过移动载体获取的参照状态信息以对路侧感知系统的性能进行评估，减少人力的耗费，并使整个测试流程更加简单、便捷、快速。
一种基于高精度定位感知系统测试方法

[发明专利]一种变电站巡检机器人系统及其避障方法-CN202111664013.5在审
发明人：陈星筑;左益芳;王龙翔 -专利权人：信通院车联网创新中心（成都）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站巡检机器人系统，该机器人包括有巡检小车、用于实时检测电场或磁场强度的场强传感器、用于获取实时图像的图像采集器、以及用于分析巡检小车实时位姿、为巡检小车作出路径规划的控制中心；场强传感器与图像传感器均搭载在巡检小车上，并与巡检小车连接；巡检小车、场强传感器以及图像传感器均与控制中心交互。本发明还公开了一种变电站巡检机器人系统的巡检方法，相比于现有技术，在本发明当中提供的巡检系统及方法以图像处理与场强检测相结合的手段，适配变电站中构件多、电力设备周围存在电场或磁场干扰的具体情况，为巡检小车避障提供安全有效、多维度的决策依据，保证巡检小车无人化自动巡检过程顺利进行。
一种变电站巡检机器人系统及其方法

[发明专利]一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警系统及预警方法-CN202110888167.6在审
发明人： 左益芳;王龙翔;毛祺琦;吴旭楠 -专利权人：信通院车联网创新中心（成都）有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警系统及预警方法，属于智能网联汽车驾驶主动预警技术领域。包括有信息采集模块、意图识别参数获取模块、控制模块、人机交互模块，所述信息采集模块、意图识别参数获取模块、控制模块、人机交互模块依次连接。首先，本发明通过自车与前车的意图识别来提前选取不同的安全距离模型，考虑了不同工况的追尾碰撞情况，可以更有针对性的计算预警距离，提升FCW系统的适用性；其次，相对单车智能系统的传统感知传感器获取的前车信息，本发明通过V2V方式获取得到前车信息，保证了前车意图识别的准确率，保证了预警距离中前车车速、加速度、相对距离等信息的正确度，保证了FCW系统安全距离模型的正确性。
一种基于 v2v 宜人前方碰撞预警系统预警方法

[发明专利]V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法-CN202111013382.8在审
发明人：杨喜存;杨朝旭;左益芳 -专利权人：信通院车联网创新中心（成都）有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明属于智能网联汽车技术领域，特别涉及到了一种V2X车载终端车路预警功能仿真测试方法，包括步骤1：所述PC上运行有仿真软件，在仿真软件中建立V2X车路预警功能测试场景；步骤2：在仿真软件中把本车的信息发送给本车车载终端OBU；在仿真软件中把路侧的信息发送给路侧终端RSU；步骤3：路侧终端RSU把路侧的信息发送给本车车载终端OBU；本车车载终端OBU根据本车车载终端OBU信息和所接收到的路侧终端RSU信息，输出相应的车路实际预警信号；步骤4：本车车载终端OBU将车路实际预警信号输出至PC的仿真软件中，将车路实际预警信号和车路标准预警信号显示在仿真软件的同一界面中，实时对比观测，能够实时直观地观测测试结果。
v2x 车载终端预警功能仿真测试方法

[发明专利]V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法-CN202111016120.7在审
发明人：杨喜存;杨朝旭;左益芳 -专利权人：信通院车联网创新中心（成都）有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明属于智能网联汽车技术领域，特别涉及到了一种V2X车载终端车车预警功能仿真测试方法，该方法包括以下步骤：步骤1：所述PC上运行有仿真软件，在仿真软件中建立V2X车车预警功能测试场景；步骤2：在仿真软件中把本车的信息发送给本车车载终端OBU；在仿真软件中把远车的信息发送给远车车载终端OBU。步骤3：远车车载终端OBU把远车的信息发送给本车车载终端OBU；本车车载终端OBU输出相应的实际预警信号；步骤4：将实际预警信号输出至PC的仿真软件中，将实际预警信号和预期预警信号显示在仿真软件的同一界面中，实时对比观测。在该方法中，能够实时直观地观测测试结果。
v2x 车载终端车车预警功能仿真测试方法

[发明专利]一种基于V2V的前车意图识别系统及识别方法-CN202110888159.1在审
发明人： 左益芳;王龙翔;毛祺琦;吴旭楠 -专利权人：信通院车联网创新中心（成都）有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于V2V的前车意图识别系统及识别方法，属于智能网联汽车技术领域。该系统包括有感知模块、决策规划模块、执行控制模块，所述感知模块、决策规划模块、执行控制模块依次连接。相比与现有技术，本发明的有益效果是：首先，本发明通过V2V的方式感知前方车辆的驾驶意图，弥补自车车载传感器获取信息的不足，V2V超视距的信息能够保证他车驾驶意图识别能够被更早获取，从而帮助自车进而做出更准确、有效、拟人化的决策和运动规划。其次，V2V方式获取得到前车信息，保证了前车意图识别的准确率，提升汽车驾驶的安全性。
一种基于 v2v 前车意图识别系统方法

[实用新型]一种FSC方程式赛车碳纤维悬架-CN201620241863.2有效
发明人：唐岚;左益芳;江源波;龚鹏举;蒋祥建;吴平;乔旭强 -专利权人：西华大学
申请日： 2016-03-25 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B60G3/18 文献下载
摘要：本实用新型公开一种FSC方程式赛车碳纤维悬架，包括用于连接轮胎的立柱，立柱内侧通过导向机构与车架连接，所述导向机构包括上横臂、下横臂、推杆、摇臂和稳定杆连接杆等杆件；上述杆件均由碳纤维管及其端部的金属连接件构成。本实用新型大大减轻了赛车的簧下质量，提高了赛车的加速性和燃油经济性，降低了运营成本和二氧化碳的排放；提高了悬架系统刚度和安全性；减少了修理时间和成本，提高了赛车的操纵稳定性。
一种 fsc 方程式赛车碳纤维悬架

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