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- [发明专利]一种用于油浸式变压器检修的仿蝌蚪胶囊机器人-CN202311015177.4在审
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田颖;郭明义;赵晓宇;崔浩哲
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河北工业大学
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2023-08-11
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2023-10-27
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B63C11/52
- 本发明为一种用于油浸式变压器检修的仿蝌蚪胶囊机器人，包括胶囊型壳体、游动机构、转向机构、浮沉机构和检修机构；检修机构位于胶囊型壳体的头部，用于完成变压器的检修；浮沉机构位于胶囊型壳体内部，用于实现胶囊机器人的上浮和下潜；转向机构位于胶囊型壳体的尾部，用于调整胶囊机器人前进的方向；游动机构位于胶囊型壳体底部，游动机构包括电机一和四个脚蹼，电机一驱动四个脚蹼同步往复摆动；脚蹼上设有能够开合的门，当脚蹼向后摆动时，门在液流作用下关闭；当脚蹼向前摆动时，门在液流作用下展开，实现胶囊机器人的前进。该胶囊机器人整体结构紧凑，适应变压器内部的狭小空间；其运动模仿了变形形态蝌蚪的腿部运动方式和脚蹼形态，具有游动平稳、转向灵活、定位精准、易于控制等优点。
- 一种用于油浸式变压器检修蝌蚪胶囊机器人
- [发明专利]高可靠性六自由度水下机械手-CN202310645031.1在审
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田颖;郭明义;赵晓宇;崔浩哲
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河北工业大学
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2023-06-02
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2023-08-18
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B25J18/00
- 本发明公开高可靠性六自由度水下机械手，包括：伺服电机一模块、伺服电机二模块、步进电机一模块、步进电机二模块、步进电机三模块、步进电机四模块、手爪模块；伺服电机一模块、伺服电机二模块、步进电机一模块、步进电机二模块、步进电机三模块、步进电机四模块、手爪模块依次转动连接；步进电机四通过曲柄连杆机构带动手爪实现开闭，可实现高可靠性水下抓取工作，大大提高了水下作业效率及安全性。手爪采用六指结构，手指外形为仿人手结构，采用橡胶材料，具有一定的弹性及摩擦，并能在一定程度上发生形变，在进行取样等作业时可更好地夹持并防止破坏样本，确保抓取可靠的同时减少水阻。
- 可靠性自由度水下机械手
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