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- [发明专利]一种用于油浸式变压器检修的仿蝌蚪胶囊机器人-CN202311015177.4在审
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田颖;郭明义;赵晓宇;崔浩哲
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河北工业大学
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2023-08-11
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2023-10-27
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B63C11/52
- 本发明为一种用于油浸式变压器检修的仿蝌蚪胶囊机器人,包括胶囊型壳体、游动机构、转向机构、浮沉机构和检修机构;检修机构位于胶囊型壳体的头部,用于完成变压器的检修;浮沉机构位于胶囊型壳体内部,用于实现胶囊机器人的上浮和下潜;转向机构位于胶囊型壳体的尾部,用于调整胶囊机器人前进的方向;游动机构位于胶囊型壳体底部,游动机构包括电机一和四个脚蹼,电机一驱动四个脚蹼同步往复摆动;脚蹼上设有能够开合的门,当脚蹼向后摆动时,门在液流作用下关闭;当脚蹼向前摆动时,门在液流作用下展开,实现胶囊机器人的前进。该胶囊机器人整体结构紧凑,适应变压器内部的狭小空间;其运动模仿了变形形态蝌蚪的腿部运动方式和脚蹼形态,具有游动平稳、转向灵活、定位精准、易于控制等优点。
- 一种用于油浸式变压器检修蝌蚪胶囊机器人
- [发明专利]高可靠性六自由度水下机械手-CN202310645031.1在审
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田颖;郭明义;赵晓宇;崔浩哲
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河北工业大学
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2023-06-02
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2023-08-18
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B25J18/00
- 本发明公开高可靠性六自由度水下机械手,包括:伺服电机一模块、伺服电机二模块、步进电机一模块、步进电机二模块、步进电机三模块、步进电机四模块、手爪模块;伺服电机一模块、伺服电机二模块、步进电机一模块、步进电机二模块、步进电机三模块、步进电机四模块、手爪模块依次转动连接;步进电机四通过曲柄连杆机构带动手爪实现开闭,可实现高可靠性水下抓取工作,大大提高了水下作业效率及安全性。手爪采用六指结构,手指外形为仿人手结构,采用橡胶材料,具有一定的弹性及摩擦,并能在一定程度上发生形变,在进行取样等作业时可更好地夹持并防止破坏样本,确保抓取可靠的同时减少水阻。
- 可靠性自由度水下机械手
- [发明专利]一种复杂地层护壁施工工艺-CN202110497802.8在审
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王茂森;韦昭杰;郭明义;博坤
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吉林大学
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2021-05-08
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2021-07-30
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E21B7/00
- 本发明公开了一种复杂地层护壁施工工艺,其工艺为:步骤一、配制黄土护壁材料;步骤二、采用气动潜孔锤钻进技术进行钻孔;步骤三、换用锥形钻头;步骤四、将黄土护壁材料倾倒至新钻进的孔段内;步骤五、下入锥形钻头;步骤六、在孔壁形成黄土材料加固层;步骤七、重复步骤一至步骤六,直至作业至设计孔深。有益效果:成本较低。采用锥形钻头挤密加固黄土护壁材料,粉煤灰、黄土、石灰的混合物被挤压进破碎岩石裂隙中,经挤密压实后发生水化反应形成灰土硬化物,并附着于孔壁裂隙表面,形成具有一定强度的孔壁加固层,起到了保护孔壁的作用,为施工计划顺利地实施和获取全面的地质资料提供了技术支持。
- 一种复杂地层护壁施工工艺
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