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[发明专利]一种吸尘器中的吸管结构-CN201710118984.7有效
发明人：檀冲 -专利权人： 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2017-03-02 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： A47L9/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种吸尘器中的吸管结构，包括吸尘器的机体连接管和刷头连接管，机体连接管上设有通孔，通孔内装配有滚珠，滚珠可在通孔内转动且可以上下移动；刷头连接管由前端的外管和伸入管构成，伸入管的外壁上设有弧面结构的滚珠卡槽；伸入管插入机体连接管内，滚珠设置于通孔与滚珠卡槽之间，机体连接管的前端面连接至外管的后端面；机体连接管的外壁套有一个紧固环，紧固环可沿机体连接管外壁前后移动，紧固环的内壁上设置有凹状的滚珠容腔，用于机体连接管和刷头连接管的拆装。本发明在对刷头连接管半径范围内的区域进行吸尘时，无需对吸尘器机体的方向位置进行移动，便可以对较大半径范围内的区域进行吸尘清理。
一种吸尘器中的吸管结构

[发明专利]一种控制扫地设备沿墙清扫的方法、装置及扫地设备-CN202010003034.1有效
发明人：檀冲;霍章义 -专利权人： 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种控制扫地设备沿墙清扫的方法、装置及扫地设备。设定沿墙清扫距离参考值并获取扫地设备与墙的距离值；通过该距离值进行位置式PID调节，得到对扫地设备两侧驱动轮的速度调整量；判断该距离值与沿墙清扫距离参考值之差的绝对值是否超出预设容忍值，如果是，表示扫地设备与墙的距离过远或过近，需对两侧驱动轮的速度调整：根据速度调整量通过位置式PID调节两侧驱动轮的速度，从而控制扫地设备与墙的距离保持适宜的沿墙清扫的距离。本申请中分段地进行PID调节，以预设容忍值确定是否需要进行调节，解决了驱动轮反应滞后的情况下一般的位置式PID控制带来的清扫方向频繁切换问题，保证扫地设备沿墙清扫，提升了清扫效率和用户的使用体验。
一种控制扫地设备清扫方法装置

[发明专利]吸尘器的清灰结构和吸尘器-CN201710387727.3有效
发明人：檀冲 -专利权人： 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A47L9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种吸尘器的清灰结构，涉及吸尘器配件的技术领域，吸尘器的清灰结构包括基座、集尘部和过滤部；基座上具有第一弧形面，集尘部的一端具有第二弧形面，集尘部的第二弧形面与基座的第一弧形面相配合连接；过滤部连接在集尘部的另一端，过滤部与集尘部之间通过连接轴连接，使集尘部的手柄能够以连接轴为中心带动集尘部旋转。解决了现有技术中，吸尘器集尘桶的结构简单，功能单一，使用时容易造成二次污染的技术问题。本发明的集尘部上端与过滤部之间采用连接轴连接，所述集尘部的下端与基座采用弧形面连接，手握手柄能够使集尘部的下端沿着基座滑动，从而将集尘桶内的灰尘清理出去，清理方式简单，使用便利。
吸尘器结构

[发明专利]清洁设备的堵塞区域提示方法及提示装置-CN202010620771.6有效
发明人：檀冲;邵琦峰 -专利权人： 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种清洁设备的堵塞区域提示方法及提示装置，属于清洁设备检测技术领域，解决了现有无法提示内部堵塞及堵塞位置的问题。提示方法包括：在检测周期内采集清洁设备的流体通道内每个区域的前流速值；采集清洁设备的负压电机的当前转速，并根据当前转速获取清洁设备的流体通道内每个区域的匹配流速值；计算每个区域的当前流速值匹配流速值的流速差值；若任一区域的流速差值不小于流速阈值，则输出堵塞区域信息和堵塞信息；将堵塞区域信息和堵塞信息发送至清洁设备的显示设备和/或客户端。本发明可以分析出异物在清洁设备内部的堵塞区域，并向用户进行提示，及时进行清理，避免堵塞物对清洁设备的使用造成影响。
清洁设备堵塞区域提示方法装置

[发明专利]机器人自动返回方法、装置以及电子设备-CN202011034254.7有效
发明人：檀冲;李文治;张书新;李贝 -专利权人： 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明适用于机器人控制技术领域，提供了机器人自动返回方法、装置及电子设备，包括：确定机器人的匹配偏离区以及匹配侧接收器，并确定前进条件、第一旋转方向以及第二旋转方向；控制机器人原地朝向第一旋转方向旋转，当机器人上的匹配侧接收器和匹配偏离区的定位信号的接收情况满足前进条件时，控制机器人前进；当匹配侧接收器接收到返回区的定位信号时，控制机器人原地朝向第二旋转方向旋转，基于机器人上的前方接收器和信号发射装置之间的信号对接，完成机器人的返回。本发明提供的技术方案，机器人返回过程中不涉及到定位导航等复杂算法，控制算法和过程简单，有效提高了机器人返回控制的效率和精度。
机器人自动返回方法装置以及电子设备

[发明专利]机器人自动返回方法、装置以及电子设备-CN202011034290.3有效
发明人：檀冲;李文治;张书新;李贝 -专利权人： 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明适用于机器人控制技术领域，提供了一种机器人自动返回方法、装置及电子设备，包括：根据机器人上接收器，对于信号发射装置发射在近场区的定位信号的初始接收情况，确定前进条件以及旋转方向；控制机器人原地朝向旋转方向旋转，当机器人上的左接收器和近场区的定位信号的接收情况满足前进条件时，控制机器人在前进过程向左转动；当左接收器接收到信号发射装置发射在返回区的定位信号时，控制机器人原地向左旋转；当机器人上的前方接收器接收到返回区的定位信号时，基于前方接收器和信号发射装置的信号对接，完成机器人与信号发射装置的对接。机器人返回过程不涉及定位导航等复杂算法，有效提高了机器人返回控制的效率和精度。
机器人自动返回方法装置以及电子设备

[发明专利]一种扫地机器人打滑检测方法、装置及可读存储介质-CN202011066066.2有效
发明人：檀冲;王颖;张书新 -专利权人： 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人打滑检测方法、装置及可读存储介质，方法包括：获取扫地机器人上设置的两个行走轮电机分别在预设时段内的电流变化曲线，两个所述行走轮电机分别连接一个行走轮；当两个所述电流变化曲线满足预设条件时，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程；根据两个所述电流变化曲线，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的理论里程；根据所述实际里程和所述理论里程，确定所述扫地机器人是否处于打滑状态。通过本发明的技术方案，通过电流预先判断后基于实际里程进行验证，从而确保了对于扫地机器人的打滑判断结果的准确性，在扫地机器人出现异常情况时，及时调整扫地机器人的运行状态。
一种扫地机器人打滑检测方法装置可读存储介质

[发明专利]一种回充方法、设备及存储介质-CN201911206293.8有效
发明人：檀冲;杜永全;霍章义 -专利权人： 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种回充方法、设备及存储介质，在该方法中，检测机器人的电池电量，以便在确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，先接收充电座发射的红外信号，并根据该红外信号确定所述机器人的位置编码，再根据该机器人的位置编码生成控制指令，并根据控制指令控制该机器人移向充电座。如此能够实现机器人的自动回充，使得机器人能够始终保持足够的电量来执行操作，从而提高了用户体验。
一种方法设备存储介质

[发明专利]一种清洁设备及感兴趣信息播放方法和装置-CN202010665078.0有效
发明人：檀冲;张书新;霍章义;王颖;李欢欢;李贝 -专利权人： 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明适用于智能电器技术领域，提供了一种清洁设备及感兴趣信息播放方法和装置，其中，所述方法包括：获取清洁设备周围的图像信息；采用人脸识别算法识别所述图像信息中是否包含人脸信息：如果识别出所述图像信息中包含人脸信息，则在所述清洁设备上播放与所述人脸信息所属年龄类型相关的感兴趣信息。本发明提供的感兴趣信息播放方法通过对清洁设备周围的图像信息进行人脸识别来判断是否有人，以及人脸的年龄类型，然后在清洁设备上播放与其年龄类型关联的感兴趣信息，实现清洁设备与用户交互的体验。
一种清洁设备感兴趣信息播放方法装置

[实用新型]一种清洁刷头及清洁设备-CN202022181227.4有效
发明人：檀冲;王洋洋;邵琦峰;马云 -专利权人： 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A47L7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种清洁刷头，所述清洁刷头包括主体部件、底板组件、杀菌组件，主体部件与底板组件连接并且能够相对于底板组件进行转动，杀菌组件位于底板组件内。由于刷头上增加有杀菌组件，在对待清理面完成吸尘操作后还可以进行除螨、杀菌操作，从而彻底清除待清理面上的灰尘颗粒与螨虫等有害物。
一种清洁设备

[发明专利]扫地机器人对优先区域进行清扫的方法-CN202010345169.6有效
发明人：檀冲;邵琦峰 -专利权人： 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种扫地机器人对优先区域进行清扫的方法，属于扫地机器人智能控制技术领域，解决现有清洁方法，效率低、感官差的问题。使扫地机器人与充电桩脱离，从清扫地图中提取优先清扫区的位置坐标；根据优先清扫区的位置得到优先清扫路径；依据优先清扫路径，使扫地机器人抵达优先清扫区，并使用扫地机器人对优先清扫区进行清扫。扫地机器人在对室内进行清扫时，可以先将室内灰尘经常驻留的区域清扫完毕，使得地面能够达到基本的清洁程度。
扫地机器人优先区域进行清扫方法

[实用新型]一种清洁机器人自动回充系统-CN202022160721.2有效
发明人：檀冲;李文治;张书新;李贝 -专利权人： 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及清洁机器人技术领域，提供清洁机器人自动回充系统，包括：清洁机器人，清洁机器人上设有前方接收器、右接收器以及左接收器；充电基座，充电基座以充电基座为圆心向外以扇形发射定位信号，以形成依次相邻的左侧区、中左区、返回区、中右区和右侧区；当右接收器的接收角靠近前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到中右区或右侧区的定位信号时，控制清洁机器人向返回区前进；当左接收器的接收角靠近前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到中左区或左侧区的定位信号时，控制清洁机器人向返回区前进；当前方接收器接收到返回区的定位信号时，控制清洁机器人直线向充电基座前进。可有效提高清洁机器人返回控制的效率和精度。
一种清洁机器人自动系统

[发明专利]一种激光雷达数据有效性的检测方法与装置-CN202010001696.5有效
发明人：檀冲;王颖;张书新;杜永全 -专利权人： 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提供了一种激光雷达数据有效性的检测方法与装置，以及相关可读存储介质、电子设备和机器人，涉及智能机器人技术领域。该方法应用于激光雷达采集的数据，具体包括：将所述数据旋转至所述数据的协方差矩阵对应的特征向量与笛卡尔坐标系的坐标轴平行；获取所述数据在横坐标轴上的投影长度的最大值和最小值的第一差值，并获取此时所述数据在纵坐标轴上的投影长度的最大值和最小值的第二差值；当所述第一差值大于或等于第一预设距离且所述第二差值大于或等于第二预设距离时，确定所述数据有效。利用该方法能够确定出地图构建时激光雷达获取的数据是否有效，以便于提高构建的地图的精确度。
一种激光雷达数据有效性检测方法装置

[发明专利]一种目标物的定位方法、装置、可读介质及电子设备-CN202010259208.0有效
发明人：檀冲;张书新;王颖 -专利权人： 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标物的定位方法、装置、可读介质及电子设备，包括：通过预设的图像分析模型，确定待测图像中的目标物；根据结构光传感器生成的结构光线，和所述待测图像中的目标物确定参考点；并确定所述参考点的像素坐标；根据所述参考点的像素坐标，确定所述参考点的结构光坐标；利用所述结构光传感器，确定结构光坐标范围；当所述参考点的结构光坐标和所述结构光坐标范围匹配，根据所述结构光坐标范围对所述目标物定位；根据对于目标物的定位能够对空间划分以及地图展示等功能提供明确条件和依据。
一种目标定位方法装置可读介质电子设备

[发明专利]一种清洁设备及应用于清洁设备的监控方法和装置-CN202010665081.2有效
发明人：檀冲;张书新;霍章义;王颖;李欢欢;李贝 -专利权人： 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明适用于智能家居技术领域，提供了一种清洁设备及应用于清洁设备的监控方法和装置，其中，该监控方法包括：获取扫地机器人周围的图像信息；采用人脸识别算法识别所述图像信息中是否包含人脸信息；当所述图像信息中包含人脸信息时，确认所述人脸信息的身份类型；令所述扫地机器人开启与所述身份类型相对应的场景监控模式。本发明实现了根据周围场景智能开启不同应对监控模式的效果，在增加监控功能的同时还保证了产品的智能性和用户体验。
一种清洁设备应用于监控方法装置