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[发明专利]一种基于蜣螂优化算法的永磁同步电机参数辨识的方法-CN202310770244.7在审
发明人：杨小亮;崔瑜月;葛勋;杨存祥;和萍;申永鹏;安小宇;李从善;窦智峰;江豪;贺振东;刘普;郭磊磊;赵剑锷;白家俊;王锐;李逸豪;展继豪;秦艺璇 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明专利公开一种基于蜣螂优化算法的永磁同步电机参数辨识的方法，包括以下步骤：建立永磁同步电机矢量控制的数学模型；建立永磁同步电机参考模型和可调模型；建立适应度函数；进行算法参数设置，提出Singer混沌映射均匀初始化种群策略；设计了一种新的蜣螂位置更新策略提高搜索性能；参考模型和可调模型输出误差根据适应度函数进行修正，直至最小，否则继续迭代，直到达到设置最大迭代次数时停止迭代，得到最优辨识参数。本发明所提出的基于改进蜣螂优化算法的永磁同步电机参数辨识方法有效实现参数的智能寻优，经仿真验证该方法不仅能够准确有效辨识参数，还有精度高、收敛代数少、速度快、稳定性强等特点。
一种基于蜣螂优化算法永磁同步电机参数辨识方法

[实用新型]多工位叉距可调的堆垛机-CN202321354563.1有效
发明人： 安小宇;蔡兵;王治敬 -专利权人：益模（重庆）智能制造研究院有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多工位叉距可调的堆垛机，包括承载平台和设置于承载平台的货叉组件，货叉组件具有驱动端，驱动端可被驱动的沿纵向移动，货叉组件可沿横向进行移动，驱动端的活动端上设置有第一传输组件，第一传输组件包括第一传输带，第一传输带与货物接触后通过两者之间的摩擦力完成货物的取放，通过设置在货叉组件上的第一传输带调节货物在承载平台上的位置，有效避免货物在载货台的位置会出现偏移，便于后续取放货物。
多工位叉距可调堆垛

[发明专利]基于带补偿磁链观测器的异步电机无速度传感器控制方法-CN202310870352.1在审
发明人：肖艳秋;贾连辉;孙志洪;张鹏;安小宇;李向春;郭磊磊;苏新波;刘普;杨小亮 -专利权人：郑州轻工业大学;中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02P21/24 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于带补偿磁链观测器的异步电机无速度传感器控制方法，基于包括隧道掘进用异步电机、基于IGBT的变频器主回路、基于DSP的控制器和异步电机三相交流电流传感器的异步电机无速度传感器控制系统，基于IGBT的变频器主回路连接异步电机三相绕组，三相交流电流传感器用于采集电机的三相电流，并传递给基于DSP的控制器，基于DSP的控制器经过实时运算，实现异步电机无速度传感器控制，并输出PWM信号给基于IGBT的变频器主回路，驱动IGBT导通或关断，从而实现异步电机的无速度传感器控制。本发明加入角度补偿算法，以增加额外的自由度，减小了电机参数变化和控制延时对异步电机无速度传感器控制的影响。
基于补偿观测器异步电机速度传感器控制方法

[发明专利]具有防摇摆功能的堆垛机-CN202310938582.7在审
发明人：易平;安小宇;蔡兵 -专利权人：益模（重庆）智能制造研究院有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有防摇摆功能的堆垛机，包括下横梁、立柱、上横梁、行走机构、导向机构、防摇摆机构、检测系统和控制系统，上横梁通过立柱设置于下横梁上方；行走机构设置于下横梁；导向机构设置于上横梁；防摇摆机构设置于立柱，包括储水仓和配重仓，储水仓内存储有水且通过管道与配重仓连通，储水仓内的水可被驱动的流入到配重仓或从配重仓回流至储水仓；检测系统用于检测堆垛机的振动参数；控制系统接受检测系统的参数并控制储水仓内水的流向、流速和流量。堆垛机在启动、加速、高速、减速和停止时，产生的振动传递到位于立柱两侧的配重仓，通过调节两侧的配重仓内的水流量和流向对立柱的振动进行减振，防止立柱摇摆。
具有摇摆功能堆垛

[发明专利]一种用于磁栅位移传感器的单场扫描装置-CN202310615409.3在审
发明人：叶国永;季冲;刘旭玲;张亚琳;金少搏;王辉;安小宇;夏瑞雪 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01B7/02 文献下载
摘要：一种用于磁栅位移传感器的单场扫描装置，由M组扫描探测单元组成，每组扫描探测单元由N个微尺度霍尔元件构成。N个微尺度霍尔元件(编号为A1，A2，...，AN)等间距地分布在一个磁栅位移传感器栅距Λ内，编号相同的微尺度霍尔元件信号线连接在一起。扫描时把用于感知磁栅位移传感器磁场变化的霍尔元件在空间彼此混合，最终输出的传感信号由多个具有不同空间位置、相同相位关系的微尺度霍尔元件共同产生，相比与现有磁栅位移传感器四场扫描方式，其具有误差均化效应，当磁栅位移传感器局部污染或个别感应元件失效时，本发明依旧可以输出高质量、高可靠性的传感信号，从而提高磁栅位移传感器的服役精度和可靠性。
一种用于位移传感器扫描装置

[发明专利]基于荷电状态的导引车运行调度方法-CN202210386494.6有效
发明人：易平;安小宇;蔡兵;吴仕平;谭小波 -专利权人：益模（重庆）智能制造研究院有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60L53/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于荷电状态的导引车运行调度方法，包括以下步骤：S1.获取工作区域内充电桩的分布位置以及自动导引车的实时位置；S2.获取自动导引车的实时荷电状态信息以及自动导引车任务状态信息；S3.由自动导引车的实时位置规划自动导引车的最优路径；S4.判断自动导引车各自的最优路径是否具有重叠，如是，则根据自动导引车的荷电状态以及自动导引车的任务状态控制自动导引车的运行顺序以及充电顺序；在自动导引车运行过程中，根据自动导引车的任务状态、荷电状态以及自身的实时位置动态控制自动导引车运行以及充电，从而能够有效避免任务被全面中断，有效提升仓储运行的效率。
基于状态导引运行调度方法

[发明专利]一种用于磁栅尺的单场扫描装置及扫描方法-CN202211266383.8有效
发明人：叶国永;季冲;刘旭玲;张亚琳;金少搏;王辉;安小宇;夏瑞雪 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01B7/02 文献下载
摘要：一种用于磁栅尺的单场扫描装置，由M组扫描探测单元组成，每组扫描探测单元由N个微尺度霍尔元件构成。N个微尺度霍尔元件(编号为A1，A2，...，AN)等间距地分布在一个磁栅尺栅距Λ内，编号相同的微尺度霍尔元件信号线连接在一起。扫描时把用于感知磁栅尺磁场变化的霍尔元件在空间彼此混合，最终输出的传感信号由多个具有不同空间位置、相同相位关系的微尺度霍尔元件共同产生，相比与现有磁栅尺四场扫描方式，其具有误差均化效应，当磁栅尺局部污染或个别感应元件失效时，本发明依旧可以输出高质量、高可靠性的传感信号，从而提高磁栅尺的服役精度和可靠性。
一种用于磁栅尺扫描装置方法

[发明专利]自动导引车AGV充电调度控制方法-CN202111108524.9有效
发明人：易平;蔡兵;安小宇;刘鑫;谭小波 -专利权人：益模（重庆）智能制造研究院有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60L53/63 文献下载
摘要：本发明提供的一种自动导引车AGV充电调度控制方法，包括以下步骤：侦测当前工况环境中的自动导引车的剩余电量状态，并判断自动导引车的剩余电量是否小于设定阈值，如是，则将剩余电量小于设定阈值的自动导引车设定为需要充电的自动导引车，并发布自动导引车的充电需求信息；接受自动导引车的充电需求信息，并侦测当前工况环境中的充电桩的位置分布状态以及充电桩的闲置状态；侦测当前需要充电的自动导引车的位置信息，并根据自动导引车的位置信息、充电桩的位置分布状态和充电桩的闲置状态分配需要充电的自动导引车的充电桩；通过上述方法，能够根据自动导引车的实时剩余电量状态、实时位置以及充电桩的分布将自动导引车合理分配至工况环境下的各充电桩。
自动导引 agv 充电调度控制方法

[发明专利]正余弦位移传感信号的线性转换及位移解析方法-CN202211477810.7在审
发明人：叶国永;张勇;张亚琳;肖海峰;王辉;安小宇;金少搏 -专利权人：郑州轻工业大学;武汉海默机器人有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01F15/07 文献下载
摘要：本发明为一种正余弦位移传感信号的线性转换及位移解析方法，包括以下步骤：S1)基于傅里叶级数逼近，构建线性转换函数，将非线性正余弦位移传感信号转换为线性传感信号；S2)构建位移辨向信号，实现线性传感信号的斜率自适应判别及变换；S3)对线性传感信号进行幅值切割细分，得到正交细分脉冲信号；S4)对正交细分脉冲信号进行正向和反向计数，得到细分脉冲总数；S5)细分脉冲总数乘以脉冲当量，得到解析位移。采用A/D+FPGA的硬件架构，开发所述正余弦位移传感信号的线性转换及位移解析电路，位移解析的理论误差低至正余弦位移传感信号周期的±0.054％，可用于光电编码器和磁电编码器，实现深亚微米精度位移测量。
余弦位移传感信号线性转换解析方法

[实用新型]恒温恒湿库房环境保持系统-CN202223579875.0有效
发明人：易平;安小宇;蔡兵;周路文 -专利权人：益模（重庆）智能制造研究院有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种恒温恒湿库房环境保持系统，包括风幕单元、升降门单元以及控制单元；所述风幕单元设置于库房墙壁内侧且位于货物的进出口的上方，所述风幕装置包括气泵和用于形成风幕的出风箱，所述气泵的输出口与出风箱的进风口连通，所述出风箱的出风口朝向进出口；所述升降门单元设置于进出口的外侧；所述升降门单元包括两个对称设置于进出口两侧的立柱、门板和电动气缸；所述立柱沿其长度方向设置有条形通孔，所述门板的横向两侧对称设置有安装柱，所述安装柱穿过条形孔，所述门板的横向两侧边缘部分嵌入于条形孔内，所述立柱固定安装于传送带设备上，所述电动气缸的动力输出端与安装柱固定连接。
恒温库房环境保持系统

[发明专利]AGV任务管理调度方法-CN202211738052.X在审
发明人：易平;安小宇;吴仕平;王治敬 -专利权人：益模（重庆）智能制造研究院有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供的一种AGV任务管理调度方法，包括以下步骤：S1.获取处于当前任务中的AGV导引车的状态信息，包括AGV导引车的运行状态；S2.获取当前插单任务信息，包括插单任务的路径信息；S3.根据当前任务中的AGV导引车的状态信息确定出能够执行插单任务的目标AGV导引车；S4.将插单任务的路径信息下发至目标AGV导引车，目标AGV导引车更新任务列表，并执行插单任务；能够根据当前任务和插单任务的状态以及AGV导引车的自身状态合理安全当前任务和插单任务的执行，从而能够确保插单任务和当前任务均不会受到影响，利于后续的生产安排。
agv 任务管理调度方法

[发明专利]基于残差注意力的YOLOv3目标检测方法-CN202211148367.9在审
发明人：孙俊峰;王保录;黄琰淦;王红勇;赵凡超;李昌隆;安小宇;张焕龙;张杰;齐企业 -专利权人：广西中烟工业有限责任公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V10/42 文献下载
摘要：本发明公开一种基于残差注意力的YOLOv3目标检测方法，包括：构建YOLOv3目标检测网络；在YOLOv3目标检测网络的颈部引入残差注意力模块，并将其应用于从主干网络获取的三层特征；所述的残差注意力模块包含通道注意力模块、空间注意力模块和残差连接，对输入特征图的处理步骤如下：a、残差注意力模块的输入特征图首经过通道注意力模块计算通道注意力特征图；b、将得到的通道注意力特征图输入空间注意力模块计算空间注意力特征图；c、将得到的空间注意力特征图与残差注意力模块的输入特征图进行融合，得到最终输出特征图。本发明解决了目前传统目标检测算法中卷积神经网络对于目标难以提取有效特征信息，进而导致在实际应用中存在漏检率高，精度低等问题。
基于注意力 yolov3 目标检测方法

[发明专利]一种盾构拆装转运装置的底部行走控制系统及控制方法-CN202211348835.7在审
发明人：李楠;王国政;韩兴超;时安琪;王昊;孙军;安小宇;孔汉;陈傲松 -专利权人：中铁工程装备集团盾构制造有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60L15/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种盾构拆装转运装置的底部行走控制系统及控制方法，包括支撑箱体和设置于支撑箱体底部的行走轮总成，支撑箱体内部设置有行走驱动组件，行走驱动组件包括伺服电机；行走轮总成包括驱动轮、主动轮轴和固定板，固定板为下端面敞口且内部中空的方形板，固定板的上端面与支撑箱体固定连接，固定板的内部设置驱动轮，驱动轮与主动轮轴固定连接，主动轮轴与固定板转动连接，主动轮轴与伺服电机的输出轴转动连接，伺服电机均设置有一个伺服控制器，伺服控制器通信连接有PLC控制器。本发明的驱动轮与伺服电机非同轴连接，结构简单有效避免震动冲击对减速机造成破环，另外通过控制方法使四个行走轮总成同步运行，提高了小车运行的平稳性。
一种盾构拆装转运装置底部行走控制系统控制方法

[发明专利]孪生结构光场动态调制的纳米位移传感器及其测量方法-CN202211408267.5在审
发明人：叶国永;袁涛;金少搏;张亚琳;刘旭玲;安小宇 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：一种孪生结构光场动态调制的纳米位移传感器及测量方法，利用微纳光学结构干涉成像过程的自修复效应，孪生构建高精度(超越微纳结构本体精度)、高稳定(无热变形)的结构光场，作为测量基准。传感器包括光场孪生、光场调制、光场感知、解调电路等模块，测量过程为：所述光场孪生模块固定，投影结构光场作为测量基准；所述光场调制模块产生调制信号S1，调制得到动态结构光场；所述光场感知模块随被测目标运动，探测动态结构光场产生时空传感信号S2；所述解调电路模块，通过对S1和S2进行高频时钟脉冲插分，解得被测位移。本发明实现了测量基准从传统栅线向结构光场的演变、感知信息从传统空域向时空域的拓展，具有高精度、高分辨等特点。
孪生结构动态调制纳米位移传感器及其测量方法

[发明专利]多级液压缸同步控制方法-CN202211302020.5在审
发明人：李楠;李刚;李宁;刘志伟;王璞;张亚沛;安小宇;王德建;杨洋 -专利权人：中铁工程装备集团盾构制造有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本发明属于隧道掘进机设备同步技术领域，特别涉及一种多级液压缸同步控制方法，用于利用液压同步控制系统中液压缸、压力传感器、位移传感器及液压阀的联动来对隧道掘进机主机液压举撑进行同步控制，包含：将外部输入指令转化为液压阀驱动的控制信号，利用该控制信号对液压阀开口程度进行控制；依据液压阀开口程度来调节液压回路，控制液压缸位移；利用位移传感器实时监测液压举撑过程中对应液压缸位移变化，依据每个液压缸位移变化来获取液压缸之间的流量补偿量，通过该流量补偿量来调节液压阀开口程度，以完成液压缸之间的同步举撑动作。本发明通过实时监测各液压缸状态来控制多级液压缸的同步举撑和降落，以适用于隧道掘进机主机洞内拆装场景。
多级液压缸同步控制方法

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