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[发明专利]一种基于计算机视觉技术的停车场偷油检测系统-CN202310755885.5在审
发明人：陈兴华;方阳;王才杰;王晓旭;钦戈乐;彭媛媛;张四欣 -专利权人： 安吉智能物联技术有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于计算机视觉技术的停车场偷油检测系统，其特征在于：包括：摄像头模块，在停车场内安装摄像头，用于获取停车场内的图像数据。图像处理模块，对摄像头获取的图像数据进行预处理和分析，提取车辆与人员的特征信息。本发明通过使用计算机视觉技术实现了对停车场内车辆的自动监测，帮助管理人员更好地了解停车场内车辆的使用情况，及时发现和解决问题，该基于计算机视觉技术的停车场偷油检测系统通过深度学习算法，实现了对人体轨迹的跟踪，通过对人体轨迹的跟踪，可以实时监测人员的活动轨迹，判断是否存在可疑行为，并且结合人体姿态分析，分析偷油的不正当行为。
一种基于计算机视觉技术停车场检测系统

[发明专利]一种用于汽车搬运的抱夹机构-CN202111303183.0有效
发明人：金宾;刘建德;张吉稳;泮健;方阳 -专利权人： 安吉智能物联技术有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B66C1/44 文献下载
摘要：本发明技术方案公开了一种用于汽车搬运的抱夹机构，包括轮胎抱夹机构，轮胎抱夹机构均包括两根导轨，安装于导轨上的第一抱夹机构、第二抱夹机构以及调节电机；每一轮胎抱夹机构中均设置有在工作过程中可相对于导轨做从水平状态变化至垂直状态动作的一对用于抱夹汽车轮胎的抱夹杆；抱夹杆包括第一抱夹杆和第二抱夹杆，第一抱夹杆和第二抱夹杆的表面接触汽车轮胎位置处均安装有感应器。本发明通过将第一抱夹机构和第二抱夹机构之间通过调节电机实现抱夹杆之间的距离可调，可适应不同型号的汽车轮胎尺寸，同时在抱夹杆上增设感应器，当轮胎接触到感应器时抱夹机构停止继续抱夹的动作，有效避免了轮胎被过度挤压而导致胎体损坏。
一种用于汽车搬运机构

[发明专利]一种基于计算机视觉技术的停车场汛情积水检测系统-CN202310756141.5在审
发明人：陈兴华;方阳;王才杰;王晓旭;钦戈乐;彭媛媛;张四欣 -专利权人： 安吉智能物联技术有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于计算机视觉技术的停车场汛情积水检测系统，包括图像采集模块：图像采集模块负责采集停车场的监控画面，通过高清晰度的监控摄像头进行采集，以保证采集到的图像质量，从而保证后续的处理效果。本发明依托计算机视觉技术，自动化实时汛情积水检测及预警，利用深度学习技术，提高汛情积水检测准确率，并且结合报警模块，实现自动化汛情积水预警，提高检测效率和响应速度，还能够实现数据存储方便后续数据分析和处理，该基于计算机视觉技术的停车场汛情积水检测系统，采用多仓库数据共享、深度学习模型训练、单仓库模型微调的方式，突破了传统的预测方法，为更高效科学的做出撤离指令，给予了强大的支撑。
一种基于计算机视觉技术停车场汛情积水检测系统

[发明专利]一种叉车安全行为视觉检测方法及系统-CN202310405523.3在审
发明人：陈兴华;徐铎;蔡甲申;王晓旭 -专利权人： 安吉智能物联技术有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明提供一种叉车安全行为视觉检测方法及系统，用于对叉车运行中的各类风险行为进行监测和报警。利用视觉检测手段，检测叉车周边是否存在人员；通过检测门架活动部件上安装的标识片，获取叉车的货叉升降位置和门架后倾角度信息；检测预设区域被遮挡状态，获取当前是否铲货；检测货物高度，判断是否遮挡驾驶员视线；检测环境张贴的二维码位置和大小变化，获得叉车距离和速度。并综合运用以上所获得的各类实时状态信息，进行不间断的叉车行驶安全判断，及危险行为预警。本发明通过若干摄像头、辅助物的合理布设，有效降低了视觉算法的难度；通过多处状态信息的组合判断，实现了叉车复杂行为检测的全局性。
一种叉车安全行为视觉检测方法系统

[发明专利]一种运输料架-CN201710152183.2有效
发明人：郑子龙;施挺;张晖;顾海君;刚睿 -专利权人： 安吉智能物联技术有限公司
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B65D81/05 文献下载
摘要：本发明属于零件运输技术领域，提供了一种运输料架，包括：定位底框、保护隔层、翻爪机构和类凸轮机构，保护隔层、翻爪机构、类凸轮结构都安装于定位底框上；保护隔层包括压紧机构、四连杆，压紧机构通过旋转轴安装于四连杆上，类凸轮机构与定位底框、四连杆相连，四连杆安装于定位底框上；翻爪机构包括翻爪立杆和翻爪，翻爪立杆安装于定位底框上，翻爪通过轴承平行设置于翻爪立杆上。本发明实现了物料取放过程全自动化，通过压紧机构压紧物料，避免了物料的掉落、磕碰、划伤、挤压、变形等损坏问题的出现，摆放整齐美观，提高了运输效率，能够保证运输安全；能够准确、便捷的实现与自动化设备对接，降低自动化设备配套设施的实施难度。
一种运输

[发明专利]一种基于机器人管理系统的智能派车方法-CN202310097964.1在审
发明人：陈兴华;方阳 -专利权人： 安吉智能物联技术有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人管理系统的智能派车方法，包括接收WCS下发的任务，按时间顺序根据终点分区添加到未分配AGV的任务列表里；获取未分配AGV的任务列表；按流量控制策略，筛选未安排AGV的任务，当工作站当前已分配AGV的任务数量达到上限，停止派车；考虑出入库均衡作业，设定出入库任务派发的时间间隔；更新任务优先级；优先分配任务等级高的任务，并调用任务找车逻辑，为任务分派车辆。本发明能够智能化派发任务，可以根据任务优先级依次为任务分派车辆，并在流量控制策略下进行任务派发，AGV平均收箱时间大为减少，实现了智慧物流运输。
一种基于机器人管理系统智能方法

[发明专利]一种自动导引车死锁处理方法-CN202310098177.9在审
发明人：陈兴华;方阳 -专利权人： 安吉智能物联技术有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自动导引车死锁处理方法，自动导引车所有移动都向调度中心申请锁定，最先锁定的自动导引车先行，并于离开时解锁；若进入死锁状态，将对应自动导引车任务放入冲突报告队列；取出冲突报告队列内的一个冲突报告，处理该冲突报告过程中若产生多个冲突操作，按先后顺序依次加入冲突操作栈；从后往前依次处理冲突操作，将完成的冲突操作标记完成，并移出冲突操作栈；当冲突操作栈为空，则取出冲突报告队列内的下一个冲突报告进行处理，直至解锁。本发明从死锁处理的角度出发，结合死锁产生时所有自动导引车都在不断的运动以及无法确定死锁的外围车辆的特点，从死锁的中心点切入，通过操作方法间的相互调用，形成操作流程，完成死锁处理。
一种自动导引死锁处理方法

[发明专利]一种拣选放货防错检测系统及方法-CN202211716201.2在审
发明人：陈兴华;徐铎;蔡甲申;王晓旭;黄文亮 -专利权人： 安吉智能物联技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本发明拣选放货防错检测系统及方法包括货架识别标记、手识别件、摄像组、视觉系统和业务系统，业务系统用于生成应拣货/应放货库位并对人工下达操作指令,视觉系统根据图像上的货架识别标记划分虚拟库位，摄像头一监控装配手识别件的手进入货架区域后，摄像头二和摄像头三触发并监控实际拣货和/或实际放货库位。本发明对拣放货位置进行实时监测，有利于正确拣货和放货；相较于传统的扫描枪校验等手段，不增加额外动作、不影响作业效率、且适用于无条码货物；采用2D摄像头组合，达到了原本需3D相机才能完成的手与货架距离的识别，有效规避了3D相机在成本、视角、景深三者之间的选型矛盾，可适用于AGV或其它方式搬运的流动或固定式货架。
一种拣选放货防错检测系统方法

[发明专利]一种物料运输方法及系统-CN202010205585.6有效
发明人：沈飞;金宾;丁震宇;申敏捷;郭栋;范慰 -专利权人： 安吉智能物联技术有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种物料运输方法及系统，包括通过获取一个或多个物料运输任务，根据所述一个或多个物料运输任务进行路径规划；再将所述一个或多个物料运输任务分发至一辆或多辆运输车；并控制每一辆运输车按照预先规划的路径从一个或多个工位上获取对应的物料，并将对应的物料运输至目的地。本发明可以解决电子制造行业和/或汽车行业中零件排序的问题，且本发明单组搬送汽车零件任务流程短，单箱周转频次低，比传统的360AGV的运用场景空间更宽，且本申请中的运输车AGV的调度灵活性高，安全性也较高。
一种物料运输方法系统

[发明专利]一种原木堆木材的配对方法-CN202111134201.7在审
发明人：金宾;蔡甲申;钦戈乐;刘思言;张嘉雷 -专利权人： 安吉智能物联技术有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明技术方案公开了一种原木堆木材的配对方法，所述配对方法如下：步骤1：将原木原地堆叠放置；步骤2：拍摄原木堆正面和反面的截面图片；步骤3：从正面的截面图片中选取任意一根设有二维码的木材截面，并通过Loss特征算法从反面寻找与该正面木材为同一根的木材截面，配对成功；步骤4：计算每根配对成功的木材的木材尺寸数据。本发明适用于混乱堆叠的原木检测，可更高效地、快速地对原木木材进行配对分析检测，直接进行3D扫描获得木材体积，误差精度小，配对成功率高，极大地节省了人工成本，且相对于现有的视觉检测技术更精确、检测速度更快。
一种原木木材配对方法

[发明专利]一种仓储布局结构及其出入库方法-CN202111428691.1在审
发明人：金宾;袁乐刚 -专利权人： 安吉智能物联技术有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明技术方案公开了仓储布局结构及其出入库方法，仓库内设置主通道，主通道的两侧为分库区；将同批入库或同批出库作为主要分类条件，对物料进行分类；以绝对同批入库或出库的两件或两件以上的物料设定为大类物料，将可能同时与两个或两个以上大类物料相关联出库、入库的物料设定为中间类物料，主通道两侧的分库区中，不同大类物料区与不同中间类物料区之间间隔分布。对物料的分类和布局的设计，将原有的整体分库区的设计，划分为了多个小的存储区域，从而实现较小的存储区可以使每个物料的距离出入库操作站点的平均距离更小。并通过将同类物料的出入库操作任务分派到就近的出入库操作站点，减少人/机携带物料往返于站点与存储位之间的距离。
一种仓储布局结构及其入库方法

[发明专利]一种码垛稳定性好的离线混合码垛方法-CN201911008782.2有效
发明人：金宾;马丹鹏 -专利权人： 安吉智能物联技术有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种码垛稳定性好的离线混合码垛方法及系统，具体包括以下步骤：步骤一、给定箱型及个数：用户向输入模块中直接输入箱型；步骤二、生成复合块；步骤三、搜索剩余空间所能容纳的最佳复合块；步骤四、空间切割或转移；步骤五、生成码垛装箱方案；步骤六、输出各箱子的空间位置及其摆置方向，本发明涉及码垛技术领域。该码垛稳定性好的离线混合码垛方法及系统，通过设定的算法对产品承载力进行计算统计，在堆叠码垛时，可以有效保证产品的完整度，加强产品的运作质量和稳定性，同时可供离线工作，使设备脱离网络的绑定，可以独立的进行工作，降低意外损耗导致产品运作效率低下情况出现的概率。
一种码垛稳定性离线混合方法

[发明专利]一种基于搬运机器人用的垛型生成方法-CN201910997104.7有效
发明人：金宾;马丹鹏 -专利权人： 安吉智能物联技术有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于搬运机器人用的垛型生成方法，具体包括以下步骤：S1、在系统内部输入箱子类型、数量、重量、承重系数、方向约束和其他约束，同时生成复合块，在复合块内部构建简单块以及复杂块，搜索剩余空间列表，以托盘或容器的空间初始化剩余空间列表；S2、根据S1中当搜索空间不为空时，取出剩余空间列表中最后一个(末尾的)剩余空间，查找可摆入该空间的块列表并以块的实际尺寸排序，本发明涉及装载系统技术领域。该基于搬运机器人用的垛型生成方法，可将不同规格(尺寸、结构和重量等)的物流快递箱实现在一个平面上或者一个车厢的空间内，实现最高效率的装载率，使得一个具体空间的装载率实现最高效化。
一种基于搬运机器人生成方法

[发明专利]一种物流仓库用叉车实时定位系统及其方法-CN202110417496.2在审
发明人：金宾;姜智昂;蔡甲申;贾肖宁;黄敏嫱;王才杰;张四欣;王晓旭;李玙乾;彭媛媛 -专利权人： 安吉智能物联技术有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明涉及叉车定位技术领域，尤其为一种物流仓库用叉车实时定位系统及其方法，包括摄像头、服务器终端、监控系统、固定数据库、叉车调度系统和移动终端，所述摄像头的输出端与服务器终端的输入端电性连接，所述服务器终端的输入端电性连接有电源模块；本发明提出的叉车实时定位系统及其方法，通过检测安装在叉车顶上的六面体码，对叉车进行实时定位，具有可以通过软件实时得到叉车在仓库内的具体位置，提高叉车位置的识别精度，简化设备装置以及减少定位成本的优点，解决了目前定位方式不能给出叉车相对于仓库的具体位置，无法完成叉车高效调度，且所需设备成本较高的问题，进而能够提升物流运作效率。
一种物流仓库叉车实时定位系统及其方法

[发明专利]一种摄像头校准及位姿获取的方法-CN202110417416.3在审
发明人：金宾;姜智昂;蔡甲申;贾肖宁;黄敏嫱;王才杰;张四欣;王晓旭;李玙乾;彭媛媛 -专利权人： 安吉智能物联技术有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及摄像头技术领域，尤其为一种摄像头校准及位姿获取的方法，其方向包括如下步骤：针对摄像头校准，使用高清晰度的棋盘格在摄像机前进行左右上下和远近移动，使得摄像机从不同角度拍摄若干张棋盘格图像，通过opencv内置校准算法检测出图像中的特征点，从而求出摄像机内外参数和畸变系数；本发明方法采用opencv中的相机标定方法得到摄像机的几何以及光学参数后，来对摄像机进行校准，并利用校准后的摄像机识别aruco码，最后反推得到摄像机相对于人为所设地图的位姿，此位姿为后续利用aruco码对各种移动设备的定位提供了可能性，该方法简单易行，具有成本低廉和效率更高的优点，弥补了目前市面上摄像头获取位姿方法的缺失。
一种摄像头校准获取方法

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