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[发明专利]条形结构光投影装置-CN202310751985.0在审
发明人：李卫军;孙琳钧;刘昌林;费炀;张丽萍;董肖莉;李智伟 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G03B21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种条形结构光投影装置，涉及立体视觉技术领域，其中所述装置包括：至少两个结构光投影模块，结构光投影模块包括激光发射器，及激光发射器对应的光学衍射器件；各结构光投影模块沿预设排列方向排列，预设排列方向至少包括垂直方向；激光发射器，用于发射激光光束；光学衍射器件，用于将激光发射器发射的激光光束衍射成条形结构光图案。通过上述装置，将各结构光投影模块沿垂直方向静态排列，保证了各条形结构光图案之间相位对齐，即，条形结构光图案的对齐依赖于各结构光投影模块的排列位置精度，将各结构光投影模块沿垂直方向排列，大大降低了条形结构光图案的对齐成本，更有利于对结构光编码精度的提升，进而提高三维重建效果。
条形结构投影装置

[发明专利]结构光投影装置-CN202211575260.2在审
发明人：李卫军;孙琳钧;刘昌林;于丽娜;李智伟 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明提供一种结构光投影装置，包括激光发射器、旋转基座及衍射模块；其中：所述激光发射器，设置于所述旋转基座上，用于发射激光光束；所述衍射模块，用于将所述激光发射器发射的激光光束衍射成结构光图案；所述旋转基座旋转时带动所述激光发射器移动，改变所述激光发射器的投射光路的位置。本发明提供的结构光投影装置通过旋转基座旋转时带动激光发射器移动，以改变激光发射器的投射光路的位置，使得激光光束经过衍射模块后，可以形成不同方向的结构光图案，增加成像的鲁棒性，提高三维重建效果。
结构投影装置

[发明专利]三维成像方法及装置-CN202210589307.4有效
发明人：李卫军;孙琳钧;于丽娜;李智伟 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明提供一种三维成像方法及装置，涉及机器视觉成像技术领域，该方法包括：获取3D图像采集设备拍摄的3D图像，所述3D图像包括两幅视图；根据预设的感兴趣的目标对象对两幅视图中的至少一幅视图进行目标检测，以得到感兴趣的目标检测区域；对所述感兴趣的目标检测区进行立体深度匹配，以得到所述目标检测区域的深度信息。由于在做立体深度匹配时只对感兴趣的目标检测区域的像素进行立体深度匹配，而非基于全局图像进行立体深度匹配，从而较大程度地减少了计算量，降低了计算的时间和空间复杂度。
三维成像方法装置

[发明专利]视频关键帧标识方法、装置、设备及介质-CN202210538159.3有效
发明人：张丽萍;李卫军;于丽娜;孙琳钧;董肖莉 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H04N21/845 文献下载
摘要：本发明提供一种视频关键帧标识方法及装置，其中，该方法包括：获取视频数据，所述视频数据包括多帧图像，根据所述前后帧图像之间的相似度或/和根据音频变化信息确定关键视频帧，根据所述关键视频帧将视频数据分为多个视频段；解析所述视频段是否显示有预设目标，根据解析结果确定视频标签，在所述视频段上标记所述视频标签，从而帮助用户快速实现对视频的定位、观看。
视频关键标识方法装置设备介质

[发明专利]三维人体姿态检测方法、装置及电子设备-CN202210592906.1有效
发明人：李卫军;孙琳钧;卢宝莉;吴敏 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明提供一种三维人体姿态检测方法、装置及电子设备，该三维人体姿态检测方法包括：获取双目摄像机同一时刻的左镜头图像和右镜头图像；对左镜头图像和右镜头图像进行二维人体关键点检测，得到左镜头图像和右镜头图像中目标人物的人体关键点；根据左镜头图像和右镜头图像中目标人物的人体关键点计算目标人物在左镜头图像和右镜头图像中的视差；根据视差和双目摄像机的参数计算人体关键点的三维信息，得到目标人物的三维人体姿态数据；将三维人体姿态数据进行人体骨架连接，得到目标人物的三维姿态。本发明实施例提供的方案能够以较低的算力实现3D人体姿态的准确估计。
三维人体姿态检测方法装置电子设备

[发明专利]一种3D图像采集系统及方法-CN202210709300.1有效
发明人：李卫军;孙琳钧;于丽娜;李智伟 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H04N13/20 文献下载
摘要：本发明提供一种3D图像采集系统及方法，系统包括：点阵投射设备、TOF成像设备、数据处理设备，TOF成像设备与点阵投射设备相连，与数据处理设备相连，点阵投射设备用于向待采集物体投射第一均匀点阵；调整参数后的点阵投射设备投射第二均匀点阵；TOF成像设备用于根据第一均匀点阵对待采集物体进行成像处理，获取第一深度图；还用于所投射的第二均匀点阵对待采集物体进行成像处理，获取第二深度图；数据处理设备用于基于第一深度图确定出感兴趣区域，根据感兴趣区域对点阵投射设备的参数进行调整，还用于对第一深度图与第二深度图进行融合处理，得到目标图像。本发明能够实现对物体的主动采集，提高图像采集的清晰度。
一种图像采集系统方法

[发明专利]散斑投影装置及用于增大视场范围的投影成像方法-CN202210499222.7有效
发明人：李卫军;孙琳钧;于丽娜 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G03B21/14 文献下载
摘要：本发明提供一种散斑投影装置及用于增大视场范围的投影成像方法，包括：散斑投影器，用于投射散斑；投影角度调节器，与所述散斑投影器相隔一定距离，并在反射所述散斑投影器所投射的散斑时调节所述散斑的投射方向；以及控制单元，通过控制所述投影角度调节器上的转轴使得所述投影角度调节器产生预定偏移角度。本发明所形成的散斑在具有高密度的基础上，且还能够具有较大的视场范围，从而能够对较大的被测物体进行准确三维测量。
投影装置用于增大视场范围成像方法

[发明专利]点云语义分割方法、装置、电子设备与存储介质-CN202210220298.1有效
发明人：宁欣;王昌硕;董肖莉;李卫军;张丽萍;孙琳钧 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供一种点云语义分割方法、装置、电子设备与存储介质，方法包括：对目标对象的点云进行采样与特征提取，得到多个采样点的高阶特征信息；其中，所述采样点的高阶特征信息是基于所述采样点与其周围邻域点之间的相对特征信息、相对位置信息以及所述邻域点的密度信息得到的；根据所述多个采样点的高阶特征信息，得到所述目标对象的点云中各个点的高阶特征信息；根据所述目标对象的点云中各个点的高阶特征信息，对所述目标对象的点云做语义分割。由于高阶特征信息能够反映点云的深层语义信息，因此采用本发明的点云语义分割方法得到的点云语义分割结果准确率更高。
语义分割方法装置电子设备存储介质

[发明专利]动态激光散斑投影装置-CN202211395751.9在审
发明人：李卫军;孙琳钧;刘昌林;费炀;李智伟 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G02B27/48 文献下载
摘要：本发明提供一种动态激光散斑投影装置，包括激光发射器、旋转衍射模块、镜头及载物板；其中：激光发射器，用于发射激光光束；载物板，用于连接激光发射器、旋转衍射模块及镜头；激光发射器、旋转衍射模块及镜头依次设置在激光光束的光路方向；旋转衍射模块包括光学衍射器件和旋转电机；光学衍射器件用于对激光光束进行衍射，形成散斑图案；光学衍射器件设置在旋转电机的电机轴上；旋转电机基于可调的第一转速旋转时带动光学衍射器件旋转；每一束激光光束通过旋转中的光学衍射器件之后形成不同的散斑图案；镜头，用于对散斑图案进行缩放和/或调焦。本发明提供的动态激光散斑投影装置能够解决双目视觉成像中的点云缺失问题。
动态激光投影装置

[发明专利]人体尺寸测量方法、装置和电子设备-CN202211268664.7在审
发明人：宁欣;余在洋;张丽萍;孙琳钧;董肖莉;李卫军 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本发明提供一种人体尺寸测量方法、装置和电子设备。上述人体尺寸测量方法包括：根据人体尺寸标准，基于深度摄像头获得符合人体尺寸标准的关键特征点集合；基于人体对称规则对所述关键特征点集合进行第一类异常点修正，获得第一关键特征点集合；基于所述第一关键特征点集合中的正常点，通过曲面拟合的方式对所述第一关键特征点集合进行第二类异常点修正，获得目标关键特征点集合；基于所述目标关键特征点集合对人体关键部位进行尺寸测量。该方法对人体关键特征点进行修正后提高了关键特征点的准确性，并进一步提高人体尺寸测量的准确性。
人体尺寸测量方法装置电子设备

[发明专利]环境地图优化方法、装置、机器人及可读存储介质-CN202211275631.5在审
发明人：徐健;马双翼;李智伟;孙琳钧;李卫军 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种环境地图优化方法、装置、机器人及可读存储介质，该方法包括：在初始化阶段，获取当前环境地图及待识别物体对应的第一直线信息；在下一时间步，根据第一直线信息，确定待识别物体对应的地标点在机体坐标系下的第一坐标信息，机体坐标系与机器人对应；利用第一坐标信息，对机器人的当前位姿进行优化，得到优化位姿，并基于优化位姿，确定地标点对应的第一实际观测值在世界坐标系下的第二坐标信息；利用第二坐标信息，对当前环境地图进行更新，得到目标环境地图。该方法用以解决现有技术中机器人构建的目标环境地图的质量较差的缺陷，实现优化当前环境地图，可得到较为准确的目标环境地图，从而提高了该目标环境地图的质量。
环境地图优化方法装置机器人可读存储介质

[发明专利]一种三维成像方法、装置、系统、电子设备及存储介质-CN202210723123.2有效
发明人：李卫军;孙琳钧;于丽娜;李智伟 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种三维成像方法、装置、系统、电子设备及存储介质，方法包括：根据第一图像增大初始编码图案中对于目标区域的编码密度，获得第二编码图案；其中，第一图像是投影设备向待成像目标投射初始编码图案后，利用图像采集设备进行图像采集得到的；向投影设备发送第二编码图案，以供投影设备向待成像目标投射第二编码图案；接收图像采集设备发送的第二图像；根据第二图像，获取待成像目标的第二深度图。本发明通过增大初始编码图案中对于目标区域的编码密度，使采集得到的第二图像中包含更多的目标区域信息，相应地，对于待成像目标中目标区域的三维成像精度更高，提升了三维成像精度。
一种三维成像方法装置系统电子设备存储介质

[发明专利]基于智能相册管家系统的日记生成方法、装置及电子设备-CN202110756196.7在审
发明人：李卫军;孙琳钧;于丽娜;宁欣 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06F16/435 文献下载
摘要：本发明提供一种基于智能相册管家系统的日记生成方法、装置及电子设备，所述方法包括：基于智能相册管家系统，向用户推荐用于生成日记的多媒体资源；接收用户从推荐的多媒体资源中选择的目标多媒体资源；接收用户为目标多媒体资源输入的文字内容；根据目标多媒体资源和文字内容，生成相册日记。本发明基于智能相册管家系统，向用户自动推荐用于生成日记的多媒体资源，并基于用户从该多媒体资源中选择的目标多媒体资源生成相册日记，实现自动且快速根据用户需求生成相应的相册日记，不需要依赖于用户手动选择目标多媒体资源并手动添加日记内容，不仅效率较高，而且便于用户操作。
基于智能相册管家系统日记生成方法装置电子设备

[发明专利]家庭私有云系统-CN202110756198.6在审
发明人：李卫军;于丽娜;孙琳钧;董肖莉 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06F11/14 文献下载
摘要：本发明提供一种家庭私有云系统，所述系统包括：智能管家系统和家庭私有云，智能管家系统中设置有处理器和存储器。在智能管家系统与智能设备连接时，处理器能够自动从智能设备中读取相应的数据并传输至存储器中进行存储备份，从而可以将不同智能设备的数据进行统一规整，进而可以基于统一的平台‑家庭私有云系统快速且准确获取不同智能设备对应的数据，而不需要分别进入各智能设备的管理平台查询获取相应的数据，更加简便快捷。同时，处理器还可以将存储器中的数据发送至家庭私有云中进行备份存储，从而可以避免智能管家系统故障造成数据丢失的问题。
家庭私有系统

[发明专利]基于智能相册管家系统的内容分类方法及装置-CN202110756255.0在审
发明人：李卫军;李爽;董肖莉;孙琳钧 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06F16/41 文献下载
摘要：本发明提供一种基于智能相册管家系统的内容分类方法及装置，所述方法包括：提供至少一种内容分类方式供用户选择；其中，至少一种内容分类方式为基于至少一种分类维度对智能相册管家系统中的多媒体数据进行分类的方式；接收用户选择的任一内容分类方式；根据用户选择的内容分类方式，确定与用户选择的内容分类方式对应的分类索引标记；根据分类索引标记，对智能相册管家系统中的多媒体数据进行分类展示。本发明在用户确认内容分类方式之后，能够自动按照分类方式对应的分类索引标记对智能相册管家系统中的多媒体数据进行展示，不仅效率较高，而且能够准确按照用户选择的内容分类方式展示相应的多媒体数据。
基于智能相册管家系统内容分类方法装置

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