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[发明专利]一种电机堵转检测方法、检测装置、终端设备及存储介质-CN202010787290.4有效
发明人：陈毅东;季传坤;杨立保;魏代友;孙清原 -专利权人：深圳市兆威机电股份有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本申请适用于电机技术领域，提供了一种电机堵转检测方法、检测装置、终端设备及存储介质，该方法包括：周期性地采集电机的工作电流的电流值；若第一电流值大于第二电流值，则检测所述电机的霍尔信号，所述第一电流值为当前周期采集到的电流值，所述第二电流值为所述当前周期之前的第N个周期采集到的电流值，所述N大于或等于1；若检测到所述霍尔信号的霍尔周期的变化趋势为递增趋势，则判定所述电机发生堵转。本申请可以一定程度上解决目前检测电机发生堵转的方法的准确性不高的问题。
一种电机检测方法装置终端设备存储介质

[发明专利]颠簸环境下无人航天器着陆模拟平台及方法-CN201611237081.2有效
发明人：黄全振;陈素霞;魏涛;王佳欣;李小魁;李通通;刘峰;孙清原 -专利权人：河南工程学院
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种颠簸环境下无人航天器着陆模拟平台及方法，包括平台支撑机构及由上至下依次设置在平台支撑机构上的快速下降机构、五自由度运动机构和悬停缓慢着陆机构，平台支撑机构包括通过螺钉连接的支撑立柱和平台底座，支撑立柱通过设置在所述支撑立柱上的导向滑动机构与五自由度运动机构中的五自由度运动机构机架连接，支撑立柱通过螺钉与所述快速下降机构中的快速下降机构安装板连接，支撑立柱通过螺钉与所述悬停缓慢着陆机构中呈U型结构的悬停缓慢着陆机构安装板连接；本发明通过对无人直升机飞行的角运动和线运动过程进行物理模拟，实现对无人直升机机六自由度飞行状态的运动模拟，具有操作简单，可再现性强的特点。
颠簸环境无人航天器着陆模拟平台方法

[发明专利]卷径计算方法、装置、喷绘机系统与介质-CN202210921389.8在审
发明人： 孙清原;程正波;付兴龙 -专利权人：深圳研控自动化科技股份有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B65H16/10 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制技术领域，公开了一种卷径计算方法、装置、喷绘机系统与介质；所述卷径计算方法应用于喷绘机系统中的伺服驱动系统，所述伺服驱动系统包括驱动器、编码器以及电机。本发明通过当驱动器接收到使能信号时，读取编码器中存储的初始化参数和上一计算周期卷径值；获取本次计算周期的电机圈数数值，并根据初始化参数、上一计算周期卷径值以及本次计算周期的电机圈数数值，确定本次计算周期卷径值；通过提高对卷径值的刷新频率，从而消除喷绘机系统收放旋转过程中卷径值的累积误差、以及提高卷径计算的准确性。
计算方法装置喷绘系统介质

[发明专利]电机同步控制方法、装置、控制器、系统及存储介质-CN202010649188.8有效
发明人：陈毅东;季传坤;杨立保;欧阳锋;魏代友;孙清原;李平 -专利权人：深圳市兆威机电股份有限公司
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H02P6/04 文献下载
摘要：本申请提供的一种电机同步控制方法、装置、控制器、系统及存储介质，涉及电机同步控制领域。当检测到同步电机中第一电机的电流低于第一预设阈值，且，同步电机中第二电机为关闭状态，控制第二电机进行启动；其中，第二电机为同步电机中第一电机之外的其他电机；获取第一电机和第二电机的霍尔信号总数；对第一电机或第二电机进行调节控制，使得基于调节控制之后的第一电机和第二电机所检测的霍尔信号总数相同。基于霍尔信号总数对发生堵转后的电机进行位置调节，降低了堵转对电机同步产生的影响，提高了电机同步的精度。
电机同步控制方法装置控制器系统存储介质

[发明专利]霍尔信号处理方法、装置、电机控制器及存储介质-CN202011019429.7有效
发明人：陈毅东;季传坤;杨立保;郭中义;孙清原;魏代友 -专利权人：深圳市兆威机电股份有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本申请提供一种霍尔信号处理方法、装置、电机控制器及存储介质，属于电机信号处理技术领域。该方法包括：根据电机工作时采集的霍尔信号，得到电机在工作时的霍尔信号值；根据预设的标幺化基值，对电机在工作时的霍尔信号值进行标幺化处理；根据标幺化处理后的霍尔信号值，拟合电机的霍尔信号的正余弦波形；根据拟合后的正余弦波形，计算电机的角度。本申请的实施例可以减小获取的霍尔信号的幅值的误差，进而可以提高得到的电机角度的准确性，降低计算的误差。
霍尔信号处理方法装置电机控制器存储介质

[发明专利]步进电机同步驱动方法、装置、终端及存储介质-CN202010447286.3有效
发明人：陈毅东;季传坤;孙清原;杨立保;李平 -专利权人：深圳市兆威机电股份有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H02P8/40 文献下载
摘要：本申请适用于电机控制技术领域，提供了一种步进电机同步驱动方法、装置、终端及存储介质，上述步进电机同步驱动方法包括：通过获取第一电机的第一转速信号和第二电机的第二转速信号；并根据第一转速信号确定第一脉冲信号，根据第二转速信号确定第二脉冲信号；然后根据第一脉冲信号和预设值确定第一目标频率补偿值，根据第二脉冲信号和预设值确定第二目标频率补偿值；再根据第一脉冲信号和第一目标频率补偿值确定第一目标脉冲信号，根据第二脉冲信号和第二目标频率补偿值确定第二目标脉冲信号；最终根据第一目标脉冲信号对第一电机进行驱动，根据第二目标脉冲信号对第二电机进行驱动，实现第一电机和第二电机同步驱动的精准控制。
步进电机同步驱动方法装置终端存储介质

[发明专利]电机驱动方法、装置、终端及存储介质-CN202010447591.2有效
发明人：陈毅东;季传坤;孙清原;魏代友;李平 -专利权人：深圳市兆威机电股份有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本申请适用于电机控制技术领域，提供了一种电机驱动方法、装置、终端及存储介质，上述电机驱动方法包括：获取电机的驱动段信号；其中，驱动段信号包括多个周期的脉冲信号；识别驱动段信号中的目标脉冲信号，并计算目标脉冲信号在驱动段信号中的比例系数；其中，目标脉冲信号为高电平或低电平符合预设电压范围的脉冲信号；在比例系数满足预设条件的情况下，将该驱动段信号确定为目标驱动段信号；在比例系数不满足预设条件的情况下，将电机的当前驱动段信号确定为目标驱动段信号；根据目标驱动段信号对电机进行驱动。本申请解决了驱动信号不稳定影响电机驱动的精度和稳定性的问题。
电机驱动方法装置终端存储介质

[发明专利]一种电机抖动控制方法、控制装置、终端设备及存储介质-CN202011176322.3在审
发明人：陈毅东;季传坤;杨立保;郭中义;魏代友;孙清原 -专利权人：深圳市兆威机电股份有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： H02P6/06 文献下载
摘要：本申请适用于电机技术领域，提供了一种电机抖动控制方法、控制装置、终端设备及存储介质，该方法包括：获取当前时刻的目标位置误差；若所述目标位置误差小于预设位置误差，则获取目标占空比，所述目标占空比为电流环在所述当前时刻的输出脉冲的占空比；控制所述电流环在下一时刻的输出脉冲的占空比为所述目标占空比。本申请可以解决电机抖动的问题。
一种电机抖动控制方法装置终端设备存储介质

[发明专利]确定角度的方法及装置-CN202010976611.5在审
发明人：陈毅东;季传坤;杨立保;郭中义;孙清原;魏代友 -专利权人：深圳市兆威机电股份有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种确定角度的方法及装置，属于智能设备技术领域。该装置包括：第一运算模块、第二运算模块、偏差确定模块和补偿模块；第一运算模块用于基于待检测设备输出的第一正弦信息和第一余弦信息、以及第二运算模块反馈的第一预测角度，确定角度差信息，第一预测角度为上一次预测出的角度；第二运算模块用于基于角度差信息确定第二预测角度，偏差确定模块用于基于角度差信息确定角度偏差；补偿模块用于基于角度偏差和第二预测角度输出待检测设备的角度。本申请可以准确地确定出待检测设备的角度。
确定角度方法装置

[发明专利]基于模糊PID控制的板式换热器模型构建方法-CN201710250924.0有效
发明人：黄全振;陈素霞;李小魁;孙清原;邓丽霞;郭新军;瓮嘉民;付国定 -专利权人：河南工程学院
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊PID控制的板式换热器模型构建方法，针对板式换热器模型难以构建以及其常规PID控制效果较差的问题，本发明依据非稳态能量平衡，建立板式换热器数学模型，搭建板式换热器试验系统，根据相关数据及相应的约束条件，得出简化的系统传递函数，并与模糊理论相结合，对板式换热器的纯滞后、大惯性的特点具有很好的优化功能，有效地提高了板式换热器出口温度控制系统的控制质量。
基于模糊 pid 控制板式换热器模型构建方法

[实用新型]基于无线传感器网络的人员安全监视及考勤设备-CN201821411533.9有效
发明人：黄全振;庆雨豪;陈素霞;朱家宝;孙清原;冯刘艳;李通通 -专利权人：河南工程学院
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于无线传感器网络的人员安全监视及考勤设备，包括阅读器、有源标签和图形图像获取装置；阅读器分别设置在出入口、以及施工现场内部需要进行人员定位的位置，图形图像获取装置设置在出入口通道侧边；本实用新型通过在出入口、以及施工现场内部需要进行人员定位的位置设置具有单向辐射天线和全向辐射天线的阅读器，用于检测标签佩戴人员的行进方向以及位置，并通过人脸识别系统与之配合使用，识别准确度高，防止代考勤情况的发生，且系统结构简单，操作方便，成本低、易实施。
阅读器无线传感器网络本实用新型获取装置考勤设备人员安全人员定位施工现场图形图像出入口监视全向辐射天线人脸识别系统出入口通道标签佩戴单向辐射系统结构准确度源标签侧边考勤天线行进检测

[实用新型]基于多关节机械臂的无人机着陆对接装置-CN201820412558.4有效
发明人：陈素霞;孙清原;李通通;黄全振;杨爱云;栗科峰;李小魁 -专利权人：河南工程学院
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多关节机械臂的无人机着陆对接装置，工作台板上设置有用于采集无人机姿态图像信息的双目视觉系统和对无人机进行抓取的冗余多关节机械臂，冗余多关节机械臂为两条，且两条冗余多关节机械臂的工作半径交叉区域处的工作台板上设置有用于对无人机进行固定的着陆锁死机构，冗余多关节机械臂的末端杆件上设置有末端抓取机构，其末端抓取机构与无人机起落架上设置的辅助夹具进行间隙配合使用；本实用新型通过两条多关节机械臂对无人机支架进行抓取，通过多关节机械臂的拖拽，把无人机设置到着陆锁死机构进行固定，实现着陆过程中不同姿态无人机的柔性着陆，具有不同位姿兼容性高的基于多关节机械臂的无人机着陆对接装置。
多关节机械臂着陆冗余对接装置抓取本实用新型工作台板锁死机构抓取机构起落架双目视觉系统无人机姿态辅助夹具间隙配合交叉区域图像信息固定的兼容性末端杆拖拽位姿支架采集

[实用新型]基于MPU6050姿态传感器的电子机械稳定跟踪平台-CN201720077222.2有效
发明人：黄全振;张宁;孙清原;阮翔;庆雨豪;张凯;王永涛;冯刘艳 -专利权人：河南工程学院
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于MPU6050姿态传感器的电子机械稳定跟踪平台，包括载机底座、驱动机构、传感器、控制器和摄像设备，驱动机构设置在载机底座上，驱动机构包括支架、连接板和驱动电机，驱动电机包括俯仰电机、滚转电机和偏转电机，连接板包括俯仰连接板、滚转连接板和偏转连接板，支架设置在载机底座上并与俯仰电机连接，俯仰电机通过俯仰连接板与滚转电机连接，滚转电机通过滚转连接板与偏转连接板连接，偏转连接板通过偏转电机与摄像设备连接，偏转电机与摄像设备之间设置有固定平台；本实用新型通过控制器控制三个电机转向及转速，实现摄像设备在X轴、Y轴、Z轴三个自由度方向的移动，从而实现跟踪功能。
基于 mpu6050 姿态传感器电子机械稳定跟踪平台

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