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[发明专利]一种基于室外激光雷达的智能建图方法及系统-CN202311203176.2在审
发明人： 孙振行;庞先昂;董利亚;乔文静 -专利权人：山东博昂信息科技有限公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，尤其是涉及一种基于室外激光雷达的智能建图方法及系统。方法包括：获取雷达点云数据；对雷达点云数据进行预处理；对预处理后的雷达点云数据进行角度微分，得到点云的角度微分数据；根据得到点云的角度微分数据，进行模糊区域确定；对模糊区域进行分类后找出地面对应的雷达点云数据；将地面对应的雷达点云数据从雷达点云数据中清除。本发明通过上述技术方案，能够帮助理解环境结构和拓扑关系。通过分离地面点和非地面点，可以获得更清晰和准确的场景信息。
一种基于室外激光雷达智能方法系统

[发明专利]一种钢包挂钩入钩状态识别方法及系统-CN202311166788.9在审
发明人：董利亚;孙振行;乔文静;杨克显 -专利权人：山东博昂信息科技有限公司
申请日： 2023-09-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及图像识别技术领域，尤其是涉及一种钢包挂钩入钩状态识别方法及系统。所述方法，包括获取钢包挂钩入钩图像，包括利用2D彩色相机拍摄现场的钢包挂钩入钩图像；对钢包挂钩入钩图像进行筛选过滤，得到包含挂钩位置图像，构建卷积神经网络，利用卷积神经网络对包含挂钩位置图像中的耳轴和挂钩进行特征提取，得到耳轴和挂钩的详细特征；根据耳轴和挂钩的详细特征对入钩状态进行识别；得到识别结果。本发明通过采用图像处理和卷积神经网络，实现了钢包挂钩入钩状态的自动识别，具有准确性、自动化、实时性和可扩展性等有益技术效果。
一种钢包挂钩钩状识别方法系统

[发明专利]一种室外无人清扫机器的组合打点清扫方法-CN202311180915.0在审
发明人： 孙振行;董利亚;乔文静;庞先昂 -专利权人：山东博昂信息科技有限公司
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种室外无人清扫机器的组合打点清扫方法，涉及智能清扫技术领域，包括使用360°激光雷达建图，保存开始建图时的起始经纬度，即起始gps位置，并将建立的图转化为二维平面图；控制清扫车贴边进行运动，并以起始gps位置为基础对实际gps位置进行换算获取车辆当前gps位置，将当前gps位置的经度和纬度转换为车辆平面坐标并上传至云平台；云平台将上传的车辆平面坐标作为路径规划点；剩余区域的路径规划点使用自动路径规划算法自动生成全覆盖路径；将第二步和第一步生成的点，组合在一起生成一系列路径点，即组合打点；本发明采用的将gps坐标转换为平面坐标的方式能够获得更准确的贴边运动轨迹，提高清扫效率并减少能耗。
一种室外无人清扫机器组合打点方法

[发明专利]一种多级多尺度点云补全方法、系统、设备及存储介质-CN202310395014.7有效
发明人：杨纪冲;薛冰;徐龙生;庞先昂;庞士玺;孙振行;鲁凤香 -专利权人：山东省凯麟环保设备股份有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明提出了一种多级多尺度点云补全方法、系统、设备及存储介质，涉及3维计算机视觉、人工智能领域，对待补全的残缺点云数据进行预处理，得到多尺度下的物体级点云；将多尺度下的物体级点云输入到训练好的点云重建网络中，得到最终补全后的点云数据；点云重建网络，包括多级多尺度融合模块、点云金字塔Transformer和判别器；判别器用于将预测的补全点云和真实完整点云输入到判别器中对点云重建网络进行对抗训练，直到判别器无法分辨预测的补全点云和真实完整点云；本发明通过多级多尺度融合和点云金字塔Transformer，解决云补全中局部细节丢失和修复不完全的问题，提高残缺点云的补全质量和效率。
一种多级尺度点云补全方法系统设备存储介质

[发明专利]一种基于多级对抗对比的多模态点云分割方法及系统-CN202310498529.X在审
发明人：庞守恩;孙振行;徐龙生;杨纪冲 -专利权人：山东省凯麟环保设备股份有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于多级对抗对比的多模态点云分割方法及系统，涉及图像分割技术领域，对获取的点云数据集进行预处理，为每张点云生成对应的增强点云和2D图像，得到训练集；构建点云分割模型，基于训练集，进行点云与增强点云、点云与2D图像的对比学习，直至达到预设的训练轮次，保存损失函数最小或者验证效果最好的模型；将待分割的点云输入到训练好的点云分割模型中进行分割，得到点云的分割图像；本发明引入对抗对比和跨模态多级对比，通过点云数据与增强后的点云数据的对抗对比、2D图像与点云图像的跨模态多级对比，有助于点云学习视觉概念，丰富点云的语义信息，提升特征的表达能力和区分性，从而得到更精准的分割图像。
一种基于多级对抗对比多模态点云分割方法系统

[发明专利]一种基于视频分割的无人扫地机器车异常检测方法及系统-CN202310252874.5有效
发明人：徐龙生;孙振行;庞世玺;杨纪冲 -专利权人：山东省凯麟环保设备股份有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于视频分割的无人扫地机器车异常检测方法及系统，属于人工智能技术领域，包括：获取无人扫地机器车的监控视频；对监控视频进行帧划分，获得当前时刻视频帧和历史时刻视频帧；根据当前时刻视频帧、历史时刻视频帧和训练好的视频实例分割模型，获得当前时刻实例掩码和历史时刻实例掩码；根据历史时刻实例掩码和训练好的生成模型，获得当前时刻预测实例掩码；计算获得当前时刻实例掩码在当前时刻视频帧的占比和当前时刻预测实例掩码与当前时刻实例掩码的交并比，将占比和交并比进行加权，获得当前时刻视频帧的比重；根据当前时刻视频帧的比重，判断当前时刻是否发生了异常事件。提高了异常事件检测的精确度。
一种基于视频分割无人扫地机器异常检测方法系统

[发明专利]一种大场景人脸抓拍方法-CN201910318646.7有效
发明人：乔文静;孙希伟;孙振行;董利亚;徐熠;杨克显;宫玮玮;苗媛媛;许文龙;王继云;栾基琛 -专利权人：山东博昂信息科技有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种大场景人脸抓拍方法。本发明提供的人脸定位跟踪方法，能解决大场景远距离下的人脸抓拍，同时最大限度地减少视频中的各种冗余数据，减少重复抓拍。通过falconn LSH算法对人脸特征进行二次提取，并用于人脸检索，而不再使用传统深度学习当中神经网络生成的特征与损失函数，减少了计算的冗余程度。利用人脸图像增强技术技术，可以解决逆光、低照度以及模糊情况下的人脸识别。采用基于鲁棒特征提取的去遮挡技术可以有效减少眼镜、口罩、帽子等遮挡物对人脸识别算法有较大影响。
一种场景抓拍方法

[发明专利]一种面向垃圾图像的图像相似性检索方法及系统-CN202211256611.3有效
发明人：徐龙生;庞世袭;孙振行;杨纪冲 -专利权人：山东省凯麟环保设备股份有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F16/532 文献下载
摘要：本公开提供了一种面向垃圾图像的图像相似性检索方法及系统，涉及图像处理技术领域，采集待检索的垃圾图像，构建并训练模型，获取待检索的垃圾图像输入至训练好的模型中进行编码，得到垃圾图像的第一二值码表示；从待检索的垃圾图像中随机抽取多个垃圾图像作为查询集同样输入至训练好的模型中，获取到查询集的第二二值码表示；计算第一二值码与第二二值码的汉明距离，基于MAP的度量方式返回查询集的查询精度，完成垃圾图像的相似性检索；通过二值语义表示方法，解决了无人清扫车垃圾图像数据量大、检索性能低、资源开销大的问题；引入了通道注意力机制的学习，该模型结构直观，容易迁移与部署实现。
一种面向垃圾图像相似性检索方法系统

[发明专利]基于多级特征融合的多模态图像分割方法、系统及器件-CN202211098596.4有效
发明人：徐龙生;庞世玺;孙振行;杨纪冲 -专利权人：山东省凯麟环保设备股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，基于多级特征融合的多模态图像分割方法、系统及器件，考虑到图像中物体的时序关系，对于前后图像之间联系进行挖掘，引入多尺度融合模块，将关键帧视觉信息中与前后视觉信息中深度不变的区域进行融合，可以更为有效地获取前后图像之间联系。考虑到深度图像对光照等因素具有一定的鲁棒性，融合深度图像和视觉图像进行信道融合，增强深度信息与视觉信息的互补性，提升特征的表达能力和区分性，进而得到更精准的分割图像。
基于多级特征融合多模态图像分割方法系统器件

[发明专利]基于无人驾驶的城市场景下的实例分割方法及系统-CN202211098488.7有效
发明人：徐龙生;孙振行;庞世玺;杨继冲 -专利权人：山东省凯麟环保设备股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开的基于无人驾驶的城市场景下的实例分割方法及系统，属于视频理解和分析技术领域，包括：从场景视频中获取原始像素级特征序列；对原始像素级特征序列进行时空位置编码；根据原始像素级特征序列、时空位置编码结果和全时空偏移Transformer编码器‑解码器，获得每一帧的实例身份特征；计算相邻两帧实例身份特征的关联矩阵，根据关联矩阵对相邻两帧的实例身份特征进行筛选；将每一帧筛选出的实例身份特征与相应帧的Transformer解码器的输出输入到自注意力模块中，获得初始注意力映射，根据初始注意力映射、相应帧的原始像素级特征序列及筛选出的实例身份特征，获得实例分割结果。提高了场景中实例分割的准确性。
基于无人驾驶城市场景实例分割方法系统

[发明专利]一种面向复杂自动驾驶场景的异常鲁棒分割方法与系统-CN202211022946.9有效
发明人：徐龙生;庞世袭;孙振行 -专利权人：山东省凯麟环保设备股份有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向复杂自动驾驶场景的异常鲁棒分割方法与系统，具体涉及图像分割系统技术领域，包括分割模块：将获取的输入图像送入分割网络获得分割预测图像，通过计算两个不同离散度量的方式来量化分割预测的不确定性；合成模块：利用条件生成式对抗网络使生成的数据分布同输入图像的数据分布相匹配，从而使模型能够基于特征图生成具有像素到像素对应关系的图像；差异模块：基于编码器、融合模块和解码器对输入图像、生成图像、语义特征图以及不确定性图进行建模和计算，生成针对异常物体的分割预测图；模型训练模块；集成预测模块。本发明在真实自动驾驶场景下对异常物体的分割方面有优异表现。
一种面向复杂自动驾驶场景异常分割方法系统

[发明专利]一种基于高速监控相机的车道线检测方法、系统及装置-CN202210659901.6有效
发明人：庞先昂;孙振行;乔文静;杨克显 -专利权人：山东博昂信息科技有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明涉及图像识别技术领域，具体涉及一种基于高速监控相机的车道线检测方法、系统及装置，方法包括获取高速监控相机采集的图像信息；对所述图像信息进行去模糊处理，得到高分辨率图像；将所述高分辨率图像放入训练好的深度卷积神经网络，进行车道线检测，得到车道线的位置点；将得到的车道线的位置点形成车道线点集，得到车道线区域，在车道线区域中进行车道线拟合。本发明提供的一种基于高速监控相机的车道线检测方法、系统及装置，便于更好地提取车道线，建立车道线模型，进行车道线检测。
一种基于高速监控相机车道检测方法系统装置

[发明专利]一种基于判别性特征增强的垃圾分类方法与系统-CN202210859618.8有效
发明人：徐龙生;庞世玺;孙振行;袭肖明 -专利权人：山东省凯麟环保设备股份有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明属于图形分类识别相关技术领域，本发明提出了一种基于判别性特征增强的垃圾分类方法与系统，在深度网络结构中引入了新的互补特征学习模块和特征细节增强模块；在互补特征学习模块中，利用图像随机擦除机制和分类一致性约束，迫使网络尽可能学习与传统特征互补的信息；在特征细节增强模块中，首先引入判别性特征细节学习模块，通过对比已有特征和学到的重建特征来获取特征细节信息，然后融合特征细节和所学的互补特征，最后引入卷积块注意力模块来进一步提升融合特征的判别能力，提升了分类的效果。
一种基于判别特征增强垃圾分类方法系统

[发明专利]一种人脸跟踪与识别方法、系统及存储介质-CN202210892442.6在审
发明人：庞先昂;孙振行;乔文静;董利亚 -专利权人：山东博昂信息科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种人脸跟踪与识别方法、系统及存储介质，所述方法包括以下步骤：接收采集被识别者的视频序列；从视频序列中生成第一人体图像并进行图像重建；对重建后的人体图像进行人体特征值提取，生成人体特征图；从第一人体图像检测出人体头部并进行3D人脸图像重建；对重建后的第二人体头部图像提取人脸特征值，生成人脸特征图，将人脸特征图和人体特征值进行拼接形成人脸‑人体特征图，根据人脸‑人体特征图对被识别者进行对比识别。本发明有效的解决了受场景大、成像设备像素低、距离较远、环境等因素的影响，实现对复杂大场景中的人脸跟踪与识别，得到的人脸图像清晰、分辨率高，最终能够大幅提升公安机关对发现特定目标后的截获率。
一种跟踪识别方法系统存储介质

[发明专利]面向无人驾驶智能清扫车的垃圾分类方法-CN202211050637.2在审
发明人：徐龙生;庞世袭;孙振行;杨纪冲 -专利权人：山东省凯麟环保设备股份有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了面向无人驾驶智能清扫车的垃圾分类方法，具体涉及垃圾分类技术领域，包括以下具体步骤：步骤一、使用交并比初定义可优化标签相似矩阵；步骤二、使用骨干网络提取输入无人驾驶智能清扫车传感器识别到的垃圾图片的高级特征；步骤三、根据二值码的优化损失和可优化的标签相似矩阵学习更新垃圾图片的二值码；步骤四、更新可优化标签相似矩阵用作下一次的二值码学习。本发明通过经可优化标签相似矩阵与ConvNeXt骨干网络相结合，从而使模型特征提取的更加精确，生成的二值码分类准确性有着很大的提升，提高运算速度，加快模型收敛，减少运算量，提高了垃圾分类检测效率，从而降低了垃圾对环境的污染。
面向无人驾驶智能清扫垃圾分类方法

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