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[发明专利]地面坑体土方量检测方法-CN202311027675.0有效
发明人：虞静;黄陆君;唐海龙;黄贵余 -专利权人： 四川吉埃智能科技有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01F17/00 文献下载
摘要：本发明属于土木测量技术领域，提供了一种地面坑体土方量检测方法，对地面坑体进行三维激光扫描，得到地面坑体的三维点云数据，生成有效三维点云数据，利用三维激光扫描设备对地面坑体进行三维激光扫描测量，得到地面坑体的三维点云数据，实现对地面坑体的全面测量，对地面坑体的三维形状尺寸进行精确的标定；还将有效三维点云数据划分为若干三维点云数据子集合，并生成匹配的三维点云子空间，再拼接形成与地面坑体匹配的三维点云空间，以此构建地面坑体的三维空间模型，对地面坑体进行全面三维表征；并基于三维空间模型，确定地面坑体的土方量计算范围，以此得到地面坑体的土方量结果，降低地面坑体土方量检测的成本和提高检测便捷性与精确性。
地面土方检测方法

[发明专利]一种拿取型智能机器人-CN202311164323.X在审
发明人：虞静;黄陆君;唐海龙;黄贵余 -专利权人： 四川吉埃智能科技有限公司
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种拿取型智能机器人，包括机械手臂，所述机械手臂包括通过万向节安装于机器主体上的承重支架，且承重支架上设置有：电连接的监控端与控制端，所述监控端与控制端均固定安装于承重支架上；驱动电机与由驱动电机控制旋转的安装件，所述驱动电机固定安装于承重支架，且驱动电机由控制端控制启闭，所述安装件通过驱动电机输出端转动套装于承重支架中；液压缸与手臂外架。本发明利用承重支架设置电连接的监控端、控制端与驱动电机和液压缸；同时利用活动安装于手臂外架上的限位杆对位于张合框架中的承载托盘进行限位，以使得水平张开的承载托盘可从下方支撑十字型工件，以避免十字型工件竖直滑脱。
一种拿取型智能机器人

[发明专利]一种基于点云数据的铸件结构逆向建模方法-CN202310904640.4有效
发明人：黄陆君;虞静;黄贵余;唐海龙;陈光平 -专利权人： 四川吉埃智能科技有限公司;四川文理学院
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于点云数据的铸件结构逆向建模方法，涉及数据处理领域，目的是解决复杂零件逆向建模难度大的问题。该逆向建模方法，包括：S100、对锻件进行三维扫描，得到扫描数据；S200、对扫描数据进行整合，得到锻件的三维扫描点云数据；S300、对三维扫描点云数据进行处理；S400、根据处理后的三维扫描点云数据进行点云坐标系的建立；S500、当点云坐标系与参考模型的坐标系重合后，判断三维扫描点云数据相对参考模型是否存在多肉或少肉的情况；S600、根据三维扫描点云数据在重合后的坐标系内进行逆行建模。本发明对锻件进行三维扫描，得到锻件的三维数据，并对数据进行整合分析，通过整合分析后的数据进行三维逆向建模。
一种基于数据铸件结构逆向建模方法

[发明专利]一种机器人螺柱自动焊接方法和系统-CN202310841084.0有效
发明人：虞静;黄陆君;唐海龙;黄贵余;陈光平 -专利权人： 四川吉埃智能科技有限公司;四川文理学院
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B23K9/20 文献下载
摘要：本发明涉及管屏螺柱焊接技术领域，公开了一种机器人螺柱自动焊接方法和系统，包括：由初始参数信息经离线编程方式生成机器人及焊枪的初始运动路径；对管屏进行扫描定位，获取整体位置信息；基于整体位置信息，机器人及焊枪移动至初始位置；通过三维视觉识别方式获取管屏的最高点和左右偏移量，修正获得焊接运动路径；获取管屏圆管的轮廓信息，计算获得直径和轴线姿态，以此调整焊枪的姿态；根据焊接运动路径及调整后的姿态进行自动化焊接。通过三维视觉识别获取管屏的尺寸及轮廓信息，由离线编程生成机器人及焊枪的初始运动路径，并根据管屏实际情况进行路径修正和姿态调整，使焊接更精准，避免偏焊、虚焊情况出现，适用于非标管屏的自动焊接。
一种机器人自动焊接方法系统

[发明专利]一种工业智能焊接机器人及驱控方法-CN202310653334.8有效
发明人：黄陆君;虞静;唐海龙;黄贵余 -专利权人： 四川吉埃智能科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业智能焊接机器人及驱控方法，包括底座，底座上固定安装有对称设置的两个立柱和两个T型导轨；两个立柱的顶部共同水平固定连接有支撑梁，支撑梁上安装有两个平移机构，两个平移机构的底部分别安装有坡口成型机构和焊接组件；两个T型导轨上安装有可水平移动的两个活动台，底座上还安装有板件限位机构，本发明涉及焊接机器人技术领域。本发明，解决焊接处只能保证板件的上方焊接在一起，两个相互贴靠处的下方并不能充分焊接，使得焊接不牢固的问题。
一种工业智能焊接机器人方法

[发明专利]一种线性化控制的智能抓料机器人及控制方法-CN202310615940.0有效
发明人：虞静;黄陆君;唐海龙;黄贵余 -专利权人： 四川吉埃智能科技有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种线性化控制的智能抓料机器人及控制方法，涉工业机器人、机械手技术领域。本发明通过设计可驱动分离的储料筒件、底锥件相互配合的驱动结构，同时在储料筒件、底锥件外围设置相互配合的螺旋结构，通过旋转驱动电机带动储料筒件与底锥件进行旋转，在储料筒件与底锥件原料区下降过程中，轻松快速的钻入原料区域，并通过开设注料口、在注料口对应配置光电距离探头、负压吸管进行原料表层的吸料，能够在工业机器人抓料取料过程中，对一些高密度颗粒原料进行高能效抓料取料，并减少对原料颗粒的强制破坏，而且本发明在放料可以通过伺服升降装置带动底锥件下移，快速打开放料区域。
一种线性化控制智能机器人方法

[发明专利]一种智能仓储运输机器人及操控方法-CN202310653424.7在审
发明人：黄陆君;虞静;唐海龙;黄贵余 -专利权人： 四川吉埃智能科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种智能仓储运输机器人及操控方法，包括AGV机器人和AGV机器人上设置的顶升工作台，所述顶升工作台上设置有可旋转的承重盘，且承重盘上设置有与仓储货架接触的感应盘，且感应盘的底端设有若干组称重传感器，可检测货架的重量，并对感应盘各处的压力进行检测。该智能仓储运输机器人对货架进行举升时，通过感应盘下方的称重传感器可检测感应盘各处承受的压力，通过控制器根据检测的数值判断仓储货架重心位置，使得AGV机器人移动到指定位置，使得顶升工作台升起，感应盘的中心与货架的底部重心接触，使货架在感应盘各处受力均匀，在运输过程中，维持货架的平稳。
一种智能仓储运输机器人操控方法

[发明专利]基于待装车辆全特征信息的装车码垛规划方法及系统-CN202310270032.2有效
发明人：黄贵余;虞静;黄陆君;唐海龙 -专利权人： 四川吉埃智能科技有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于待装车辆全特征信息的装车码垛规划方法及系统，属于光电探测技术领域，该方法包括通过3D点云扫描对待装车辆进行进场检测，判断待装车辆是否进场；采集进场待装车辆的点云信息，对采集到的待装车辆的点云信息进行点云分割，识别待装车辆车厢底板、前后左右栏板、栏板上立柱、油缸和车厢内拉筋；计算待装车辆车厢、前后左右栏板、栏板上立柱、油缸和车厢内拉筋的尺寸；根据待装车辆的尺寸进行码垛规划。本发明通过激光三维扫描测量技术对待装车辆进行扫描，获取车厢点云信息，并通过分割识别各特征并进行特征参数计算从而获得车厢精确的数据信息后进行码垛规划，避免由于参数检测不准确导致的各种问题。
基于装车特征信息码垛规划方法系统

[发明专利]一种双光楔激光雷达扫描光机及扫描轨迹控制方法-CN202211243627.0有效
发明人：黄陆君;虞静;唐海龙;黄贵余 -专利权人： 四川吉埃智能科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种双光楔激光雷达扫描光机及扫描轨迹控制方法，涉及激光雷达技术领域。双光楔激光雷达扫描光机包括设于机体内的底座，底座上设有激光入射单元，底座上、下部的机体内分别设有扫描、接收单元，扫描单元包括两组扫描机构，扫描机构包括转动设置于机体内的光楔，激光入射单元包括设于扫描单元底部的反射镜，激光入射单元射出的激光通过反射镜反射面的偏转后依次穿过两光楔。扫描轨迹控制方法包括：光楔初始相位对齐和相位控制，光楔初始相位对齐是通过两个分体式直流电机转角的控制，实现两光楔不同的初始角度控制；光楔相位控制是通过两个分体式直流电机转动速度的控制，实现两光楔在连续旋转过程中不同的相对角度控制。
一种双光楔激光雷达扫描轨迹控制方法

[发明专利]一种激光测距中APD偏压调节方法及电路-CN202210838560.9有效
发明人：虞静;唐海龙;黄陆君;黄贵余 -专利权人： 四川吉埃智能科技有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01S7/4861 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光测距中APD偏压调节方法及电路，属于激光测距技术领域，APD偏压调节方法通过APD偏压调节电路实现。APD偏压调节电路包括：温度转换电路通过第一AD转换电路将APD光电探测器的温度转换为第一数字电平；APD光电探测器、自动增益放大电路和第二AD转换电路，将电脉冲信号转换为第二数字电平；FPGA控制电路通过第一DA转换电路将第一数字电平转换为第三模拟电平，使高压电源电路输出APD偏压，还通过第二DA转换电路将第二数字电平转换为第四模拟电平，使自动增益放大电路输出放大信号。本发明解决了不同背景光造成的信噪比降低，信号过饱和导致信号失真的问题，从而提升测距距离及精度。
一种激光测距 apd 偏压调节方法电路

[发明专利]激光扫描雷达实现亚厘米级测量精度的方法-CN202210941034.5有效
发明人：虞静;唐海龙;黄陆君;黄贵余 -专利权人： 四川吉埃智能科技有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光扫描雷达实现亚厘米级测量精度的方法，涉及激光测距技术领域。该方法包括如下步骤：将回波信号数字化，清空回波次数计数器，提取有效回波时刻数据，遍历有效回波时刻数据获取峰值数量，以峰值为中心取5个采样点数据，计算回波高斯脉冲的极值点时刻、强度及回波次数，取首次回波时刻作为激光发射时刻，取后续回波时刻作为回波时刻，最后用回波时刻减去激光发射时刻，得到激光飞行时间。本发明根据回波探测信号和激光发射信号的相干特性，通过多峰提取、拟合及回波数字化时间标签，能够精确计算得到激光在大气中的飞行时间，从而实现亚厘米级激光测距。
激光扫描雷达实现厘米测量精度方法

[发明专利]一种脉冲测距中自动增益控制的信号处理方法及电路-CN202210791211.6有效
发明人：虞静;唐海龙;黄陆君;黄贵余 -专利权人： 四川吉埃智能科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S7/483 文献下载
摘要：本发明提供了一种脉冲测距中自动增益控制的信号处理方法及电路，属于脉冲测距技术领域，信号处理方法通过信号处理电路实现。信号处理电路包括:光电转换电路将激光回波脉冲信号转化为电脉冲信号；自动增益放大电路将电脉冲信号进行放大处理后得到放大信号；高斯脉冲展宽电路将放大信号进行波形展宽后得到宽脉冲信号；恒比定时电路将放大信号进行时间前沿提取后得到时间前沿数据；信号处理电路根据宽脉冲信号峰值调节自动增益放大电路的增益控制电压、光电转换电路的工作电压和激光器发射激光脉冲的脉冲宽度和峰值功率。本发明解决了不同距离、不同反射率的地物对测距精度具有较大影响，弱信号的峰值提取难度大的问题。
一种脉冲测距自动增益控制信号处理方法电路

[发明专利]一种亚厘米级全波形激光雷达测距方法、装置-CN202210538386.6有效
发明人：唐海龙;虞静;黄陆君;黄贵余 -专利权人： 四川吉埃智能科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本发明公开一种亚厘米级全波形激光雷达测距方法、装置，涉及雷达测距领域，通过发射激光并接收首次回波信号与后续回波信号，对首次回波信号与后续回波信号进行不饱和放大处理，将放大后的首次回波信号与后续回波信号进行数字化全波形采样，将首次回波信号的触发时刻作为激光发射时刻Pt0，基于后续回波信号处理后的波形峰值点为中心获取N个采样点数据并进行抛物线拟合，计算后续回波时刻Ptn，根据后续回波时刻Ptn与激光发射时刻Pt0计算飞行时间，得到目标距离实现激光雷达亚厘米级测距。满足雷达的高精度要求。
一种厘米波形激光雷达测距方法装置

[实用新型]一种机载设备保护装置和无人机-CN202220294234.1有效
发明人：钱基业;周全;周庆;虞静;唐海龙 -专利权人：国网重庆市电力公司电力科学研究院;四川吉埃智能科技有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B64D25/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机载设备保护装置和无人机，机载设备保护装置包括数据采集器和弹射发生器，所述数据采集器包括数据采集模块，所述数据采集模块采集机载设备的惯导信息；所述弹射发生器包括弹射安装座和弹射控制模块，所述机载设备设置于弹射安装座，所述弹射控制模块与数据采集模块相连；所述机载设备设有防摔装置。无人机包括无人机本体、机载设备和机载设备保护装置，所述机载设备保护装置包括数据采集器、弹射发生器和防摔装置。实时采集无人机飞行工作状态信息，根据飞行数据判断飞行作业是否异常，发生坠机事故可及时将机载设备弹射分离，经降落伞保证机载设备安全降落，极大地减少了无人机坠机导致的机载设备损失。
一种机载设备保护装置无人机

[实用新型]一种斜45°激光雷达扫描光路调试装置-CN202123156524.4有效
发明人：钱基业;张海兵;侯兴哲;陈咏涛;陈涛;虞静;黄陆君;黄贵余;唐海龙;曾敏敏;王晋宇;江金洋;尹心;吴照国;吴海涛 -专利权人：国网重庆市电力公司电力科学研究院;四川吉埃智能科技有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本实用新型涉及扫描光机技术领域，具体涉及一种斜45°激光雷达扫描光路调试装置，包括斜45°扫描光机，高精度随动角度跟随机构、近红外相机和光学平台，所述斜45°扫描光机和高精度随动角度跟随机构安装在光学平台上，所述近红外相机安装在高精度随动角度跟随机构，所述近红外相机用于捕获斜45°扫描光机出射的激光落点位置，所述高精度随动角度跟随机构包括随动轨道、随动杆、高精度增量式编码器、高精度电控旋转台和控制单元；和现有技术相比较，本实用新型具备如下优点：可消除入射单元入射光线与旋转主轴之间的角度误差和旋转扫描单元斜45°镜的安装误差对扫描仪最终扫描的点云位置精度的影响。
一种 45 激光雷达扫描调试装置

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