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[发明专利]一种基于深度强化学习的机器人三维测量路径规划方法-CN202310864607.3有效
发明人：王耀南;唐永鹏;谭浩然;冯运;张辉;谢核;彭伟星;吴昊天;刘学兵;毛建旭;朱青 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的机器人三维测量路径规划方法，包含基于多层视球和下一最优视点的MLVS‑NBV规划方法生成候选视点集合，使用IKFast运动学求解器求解各视点对应的机器人的所有逆运动学解，建立视点—逆运动学解的评估矩阵，利用PC‑NBV点云网络学习和预测选择下一视点后的覆盖率，建立GTSP问题并利用DDQN深度强化学习方法求解，使用GPMP2运动规划器快速生成测量路径，将训练网络迁移到实际的机器人测量任务。通过视点规划方法保证测量视点的可行性并提高对不同测量对象的测量覆盖率，利用深度强化学习技术实现对不同已知对象的自主测量和对未知对象的探索式测量，规划速度快、适应性强、效率高。
一种基于深度强化学习机器人三维测量路径规划方法

[实用新型]一种矿区种草用覆土耱地工具-CN202322195295.X有效
发明人：贾顺斌;王晓彤;马力;王占良;唐俊伟;欧为友;唐永鹏;马乾坤;李飞;林扎西尖措 -专利权人：青海省草原总站
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A01B35/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种矿区种草用覆土耱地工具，包括：固定架及编织在固定架上的多条钢丝绳；固定架由金属制成；多条钢丝绳分别成麻花状编织固定架上；每条钢丝绳在编织时，钢丝绳的两端从固定架后端伸出，形成覆土耱地工具尾部。该覆土耱地工具，通过金属固定架的重量配合钢丝绳可以对矿区较硬的地面进行覆土、碎土的功能；使得草籽可完全埋入土内，提高成活率以及生态修复效率。
一种矿区种草用覆土耱地工具

[实用新型]一种用于加工K形齿廓齿轮的滚刀-CN202321121015.4有效
发明人：金伟峰;姚景超;王艳丽;唐永鹏 -专利权人：陕西法士特齿轮有限责任公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B23F21/16 文献下载
摘要：本实用新型一种用于加工K形齿廓齿轮的滚刀，主切削刃修正段对称且与齿轮齿廓修正段相同，两段时第一和第二直线段自外向内组成左侧齿廓，第三和第四直线段组成右侧齿廓，第一直线段和轴线X夹角为主切削刃的压力角α1，第二直线段和X夹角为压力角α2，第三直线段终点与主切削刃外侧延长线距离为转变高度Hz。三段时直线段一、二和三自外向内组成左侧齿廓，直线段四、五和六组成右侧齿廓，直线段一和X夹角为压力角α01，直线段二和X夹角为压力角α02，直线段二和X夹角为压力角α03，直线段四终点与延长线距离为第一段转变高度Hz0，直线段五终点与延长线距离为第二段转变高度Hz1，可完全满足K形齿廓的加工要求。
一种用于加工形齿廓齿轮

[发明专利]文本分类样本的构建方法和文本分类模型的训练方法-CN202011593010.2有效
发明人： 唐永鹏;刘硕凌;梁植斌;李正非;徐思文 -专利权人：易方达基金管理有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F16/34 文献下载
摘要：本发明提供了文本分类样本的构建方法和文本分类模型的训练方法。该方法包括：获取训练文本集；将训练文本转化为输入向量；对训练文本集中一定数量的训练文本进行分类结果标注得到训练样本集；通过训练样本集对预训练模型进行训练，得到对应一级标签的第一分类模型和对应二级标签的第二分类模型；获取训练文本集中训练样本集之外的训练文本，作为扩充文本；将扩充文本对应的输入向量分别输入至第一分类模型和第二分类模型，得到一级标签概率向量和二级标签概率向量；计算二级标签概率向量中每个元素与一级标签概率向量中对应元素的乘积；根据该乘积确定扩充文本对应的分类结果，以对训练样本集进行扩充。通过本发明，能够实现样本的快速标注。
文本分类样本构建方法模型训练

[实用新型]一种腰形孔用钻铣复合刀-CN202223466775.7有效
发明人：赵文昌;李钢剑;唐永鹏;杨永星 -专利权人：陕西法士特齿轮有限责任公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B23B51/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种腰形孔用钻铣复合刀，包括刀体，刀体一端连接有刀柄，所述刀体侧面开有螺旋槽，相邻的两螺旋槽之间设有副后刀面，副后刀面的顶端设有钻削刃，副后刀面的侧面设有铣削刃，相邻螺旋槽采用高低螺旋槽结构，端部为定心结构，刀体头部采用定心钻尖的结构，使复杂工况下的腰形孔位置的定位精度更高，刀体侧面螺旋槽采用高低螺旋槽结构既增加了刀刃的数目，又提高了刀具的芯径从而增加了芯部强度，提高了刀具的铣削能力，本刀具将钻铣两功能融合，提高了腰形孔的加工效率。
一种腰形孔用钻铣复合

[发明专利]一种强力珩齿用金刚石修整齿轮的设计方法-CN202310628427.5在审
发明人：姚景超;严鉴铂;寇植达;余功炎;唐永鹏;侯圣文 -专利权人：陕西法士特齿轮有限责任公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B23F21/03 文献下载
摘要：本申请涉及一种强力珩齿用金刚石修整齿轮的设计方法，根据被加工齿轮的齿部参数、齿面粗糙度、结构、夹具的安装方案确定所述金刚石修整齿轮以及基体的设计参数、金刚石颗粒的粒度、金刚石修整齿轮以及基体的修形参数，将被加工齿轮的齿形、齿向修形对应制造于金刚石修整滚轮齿面，保证设计的金刚石修整齿轮更加精确，更加适于修整珩磨砂轮，以及更加满足被加工齿轮的齿轮参数要求。
一种强力珩齿用金刚石修整齿轮设计方法

[发明专利]一种滚齿机窜刀的精度检测工装及检测方法-CN202310235362.8在审
发明人：金伟峰;严鉴铂;寇植达;任聪;李雪;唐永鹏 -专利权人：陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种滚齿机窜刀的精度检测工装及检测方法，解决了目前行业内缺乏快速对于滚齿机窜刀误差的检测方法。其精度检测方法步骤如下：步骤1，检测第一连接件和第二连接件的安装精度；步骤2，检测检测标准件的径向误差；步骤2.1，在检测杆身上的标准件测量面上沿着窜刀方向均匀的取三处位置，分别为I处、II处和III处；步骤2.2，旋转检测标准件1，使其标准件测量面在I处承竖直状态；步骤2.3，调整滚齿机上的窜刀轴坐标，使其加工位置分别位于II处和III处，分别使用检测仪器测量II处和III处的径向性误差；步骤3，测量检测标准件的相对轴向性误差。本发明还包括一种滚齿机窜刀的精度检测工装。
一种滚齿机窜刀精度检测工装方法

[发明专利]一种基于机器人视觉的复杂异形曲面三维分割方法及系统-CN201911297669.0有效
发明人：王耀南;苏学叁;毛建旭;朱青;彭伟星;史雅兰;唐永鹏 -专利权人：湖南大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人视觉的复杂异形曲面三维分割方法及系统，在通过三维激光相机获取到异形曲面工件的点云数据后，首先基于直通滤波的方法对点云数据进行工作范围内的点云预处理，剔除大量无关背景点云，然后采取体素网格下采样的方法对剩余点云做稀疏化处理从而进一步加快点云分割的速率，最后基于KPConv的方法对包含了机械手末端的曲面点云做实例分割，在Kernel Points点云卷积核的基础上设计了一种局部依赖于点与点之间几何特征关系的新卷积方法，增强了局部点特征提取能力，综合KPConv的可变形卷积核与局部点云特征提取能力，具有效率和准确度高，且分割效果好的优点。
一种基于机器人视觉复杂异形曲面三维分割方法系统

[发明专利]一种基于进给轴电机相电流判断刀具能力的方法-CN202310151038.8在审
发明人：潘天航;严鉴铂;寇植达;王艳丽;王佳敏;唐永鹏 -专利权人：陕西法士特齿轮有限责任公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于进给轴电机相电流判断刀具能力的方法，解决了目前刀具在应用过程中缺乏直接判断标准的问题。本发明包括如下步骤：步骤1，采集进给轴电机中的第一相的电流ia、第二相的电流ib以及第三相的电流ic；步骤2，通过ia、ib以ic，计算出电机转子电流Ir；步骤3，根据转子电流Ir分别计算出粗搓阶段的转子电流的均值μcc、精搓阶段转子电流的均值μjc以及退出阶段转子相电流的均值μtc；步骤,4，通过μcc、μjc以及μtc分别计算出粗搓阶段的转子电流的方差scc、精搓阶段转子电流的方差sjc以及退出阶段转子电流的stc；步骤5，通过粗搓阶段的转子电流的均值μcc、精搓阶段转子电流的均值μjc与退出阶段转子电流的均值μtc之间的关系判断刀具符合要求。
一种基于进给电机相电流判断刀具能力方法

[发明专利]一种大螺旋角小直径花键螺旋拉刀-CN202111590254.X有效
发明人：任聪;严鉴铂;寇植达;唐永鹏;金伟峰 -专利权人：陕西法士特齿轮有限责任公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B23F21/26 文献下载
摘要：本发明提供一种大螺旋角小直径花键螺旋拉刀，主要针对现有大螺旋角内花键的加工存在效率低、无法大批量加工以及不能满足加工要求的问题。该螺旋拉刀用于实现螺旋角在35°以上内花键的拉削，其包括依次同轴连接的前柄部、过渡锥、圆孔导向段、压光齿导向段、花键切削齿段、花键同廓齿段、后导部和后柄部；前柄部采用四个渐开线花键槽结构，花键切削齿段采用异螺旋角螺旋切削齿结构。
一种螺旋直径花键

[发明专利]一种加工外斜倒锥齿的滚刀及其设计方法-CN202310071290.8在审
发明人：金伟峰;严鉴铂;寇植达;姚景超;唐永鹏;李雪 -专利权人：西安法士特汽车传动有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B23F9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种加工外斜倒锥齿的滚刀及其设计方法，涉及外斜倒锥齿加工领域，利用待加工外斜倒锥齿轮的螺旋角和分度圆锥角确定其左齿面实际螺旋角β1L和右齿面实际螺旋角β1R；根据β1L和β1R，以及其螺旋角和法向模数，确定其左齿面实际法向模数mn1L和右齿面实际法向模数mn1R；根据β1L和β1R，以及其螺旋角和法向压力角，确定其左齿面实际法向压力角αn1L和右齿面实际法向压力角αn1R；根据其法向模数，mn1L、αn1L、以及mn1R和αn1R分别确定所述滚刀的左齿面压力角αn0L和右齿面压力角αn0R，之后确定滚刀的剩余参数。按此设计，加工得到的外斜倒锥齿的滚刀精度高。
一种加工外斜倒锥齿及其设计方法

[发明专利]一种四元数空间优化的三维图像配准方法-CN202011397111.2有效
发明人：王耀南;武子杰;朱青;毛建旭;张辉;江一鸣;唐永鹏;聂静谋;林杰 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供了一种四元数空间优化的三维图像配准方法。所述一种四元数空间优化的三维图像配准方法利用点云的法向量特征解耦旋转及平移的关联，再利用循环直方图搜索的机制迭代的搜索最优变换，将不同视角的三维图像进行配准。本发明提出了一种全新的点云配准方法体系，能够将旋转与平移解耦，极大地提升了算法效率，并且能够应用于更加全面的三维图像配准中，能够取得更加精确的配准效果，具有极高的算法适应性。
一种四元数空间优化三维图像方法

[发明专利]一种非贯通平齿根内斜倒锥齿的加工参数的获取方法-CN202211199488.6在审
发明人：姚景超;严鉴铂;寇植达;余功炎;刘立明;姬汶辰;唐永鹏 -专利权人：陕西法士特齿轮有限责任公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种非贯通平齿根内斜倒锥齿的加工参数的获取方法，先将非贯通平齿根内斜齿倒锥齿的基本参数转换为非贯通平齿根内斜齿倒锥齿的齿面参数，再通过计算将非贯通平齿根内斜齿倒锥齿的齿面参数转换为非贯通平齿根内斜倒锥齿的加工参数。非贯通平齿根内斜齿倒锥齿的齿面参数包括：内斜齿齿面参数、左倒锥齿齿面参数和右倒锥齿齿面参数；非贯通平齿根内斜倒锥齿的加工参数包括：内斜齿齿面车齿刀参数、左倒锥齿齿面车齿刀参数和右倒锥齿齿面车齿刀参数。本发明的方法为首次提出，该非贯通平齿根内斜倒锥齿的加工参数能够用于车齿刀的设计及制造和车齿加工工艺中，进而能够促进实现非贯通平齿根内斜齿倒锥齿的高精度加工。
一种贯通齿根内斜倒锥齿加工参数获取方法

[发明专利]一种数控自适应控制加工方法、系统、设备及其存储介质-CN202111109576.8有效
发明人：余昌水;严鉴铂;周昌锋;寇植达;唐永鹏;阮班水 -专利权人：陕西法士特齿轮有限责任公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明提供了一种数控自适应控制加工方法、系统、设备及其存储介质，利用机床自身的负载监视功能，利用PLC再编辑技术，无需添加任何的软硬件，即可以实现简单的自适应控制加工功能，使企业能够应用低成本简化后的自适应控制加工技术，即为简化后的约束型自适应控制加工技术，通过这种方式，可以实现切削进给随切削负载的变化而实时变化，数控加工程序中只需添加几个所需控制的主轴负载范围值及控制PMC子程序P0800通断的M指令，那么该段程序就具备了自适应控制加工功能，灵活度较高，数控加工程序编制难度小，PMC程序可复制，通常情况下只需半个小时就可以改造完成一台机床，无需添加任何软硬件，且不同版本的FANUC数控系统都可以通用。
一种数控自适应控制加工方法系统设备及其存储介质

[发明专利]一种智能换刀方法、系统及存储介质-CN202210733932.1在审
发明人：赵文昌;严鉴铂;寇植达;唐永鹏;郭飞乾;杨永星 -专利权人：陕西法士特齿轮有限责任公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05B19/4065 文献下载
摘要：本发明涉及一种数控机床刀具换刀方法及系统，具体涉及一种智能换刀方法、系统及存储介质。克服现有基于工装刀具管理系统换刀方法存在的频繁换刀、不定时换刀的问题。本发明通过设定换刀时间段和黑灯时间段，在换刀时间段内通过判断刀具的剩余加工时间和换刀时间段内产线持续运行时间的大小，在更换剩余寿命低于设置的预警寿命值刀具的同时更换剩余加工时间小于换刀时间段内产线持续运行时间的刀具；另外，在进入黑灯时间段前，更换剩余加工时间小于黑灯时间段产线连续运行时间的刀具；本发明在换刀时间段内集中对刀具进行更换，减少换刀频次，提高产线开动率，使得换刀时间段、连续运行时间灵活可控，满足无人化工厂的需要。
一种智能方法系统存储介质

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