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[发明专利]一种基于毫米波雷达目标跟踪的车道识别方法-CN202310646757.7在审
发明人： 周琼峰;郭小娟 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于毫米波雷达目标跟踪的车道识别方法，包括：通过毫米波雷达获取目标车辆的运动轨迹信息；获取本车的运动信息，根据运动信息判断本车的运动状态；根据本车的运动状态筛选并统计与本车的运动状态相关联的目标车辆；计算目标车辆相对本车横向位置或者纵向位置的距离分布，从而确定目标车辆所处车道的车道中心线位置；将该车道中心线位置向两侧平移半个车道，得到目标车辆所处车道的内、外车道线信息；对得到的同一车道的多个内和/或外车道线信息进行处理，得到融合后的车道位置分布。本发明通过毫米波雷达对运动目标的运动轨迹进行动态跟踪，实现对本车当前行驶道路进行车道识别，提高车道识别精度，实现车辆智能驾驶辅助功能。
一种基于毫米波雷达目标跟踪车道识别方法

[发明专利]一种基于概率统计的雷达目标识别方法-CN201911044421.3有效
发明人： 周琼峰;倪如金 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于概率统计的雷达目标识别方法，包括：构建基础数据库，所述基础数据库中包含多种目标类型、多项点迹特征、以及各点迹特征在不同取值情况下对各目标类型的概率值；获取当前帧的雷达图像，并在雷达图像上筛选出属于跟踪目标的信号点；获取信号点的分类特征；将信号点的分类特征与基础数据库中的点迹特征进行匹配，确定每一个分类特征对各目标类型的概率值；将各分类特征对同一目标类型的概率值求和，并获取归一化值；将归一化值最大的目标类型作为跟踪目标在当前帧雷达图像中的分类结果。该雷达目标识别方法简单有效、实时性高，且对跟踪目标的分类结果的准确率可高达90%以上，能够满足一定范围内的精度要求。
一种基于概率统计雷达目标识别方法

[发明专利]一种道路边缘识别方法，装置及车辆-CN202310597984.5在审
发明人： 周琼峰;季丹;朱海洋;郭小娟 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本申请提出一种道路边缘识别方法，装置及车辆，通过获取雷达检测点的点云数据，对目标路段下的道路边缘填充区域进行填充，且进一步根据下一实时行车状态对所述道路边缘填充区域中的雷达检测点进行迭代更新，根据更新后的雷达检测点生成目标路段内侧边缘，从而保证道路边缘识别的准确性和数据的完整性。实现了在不同车辆行驶场景下高效识别道路边缘，且有效抑制虚假点对道路边缘提取的影响，为智能辅助驾驶提供了准确的道路可行驶区域信息。
一种道路边缘识别方法装置车辆

[发明专利]基于毫米波雷达的虚假目标识别方法、装置、设备及介质-CN202310634560.1在审
发明人： 周琼峰 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01S7/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于毫米波雷达的虚假目标识别方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取参考物体的位置和至少一个待识别目标的位置和速度；其中，所述参考物体为对所述待识别目标反射出的毫米波进行反射的物体；所述参考物体的位置为第一位置，所述待识别目标的位置为第二位置，所述待识别目标的速度为第一速度；基于所述第一位置和所述第二位置确定虚假目标存在区域；基于所述第一速度识别所述虚假目标存在区域的虚拟目标。利用该方法，通过虚假目标与待识别目标关于参考物体的位置关系，能够快速有效的识别毫米波雷达检测目标由于遮挡物反射形成的虚假目标，提高目标识别的准确性。
基于毫米波雷达虚假目标识别方法装置设备介质

[发明专利]一种雷达远近交替测距模式下航迹跟踪优化方法-CN201910991897.1有效
发明人： 周琼峰;唐培培;季丹 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种雷达远近交替测距模式下航迹跟踪优化方法，包括步骤：分别通过远测距模式和近测距模式两种测距模式交替获取目标的点迹；通过连续获取的多帧点迹的连续性确定目标的航迹起始；通过采用设置不同参数的波门分别对远测距模式和近测距模式所获取的点迹进行筛选，以确定与航迹相匹配的点迹；通过根据获取点迹的不同测距模式所设置的不同非线性滤波器噪声矩阵分别将与航迹相匹配的点迹更新至航迹中，以得到新的航迹。本发明通过采用自适应扇形波门进行匹配提高了点迹与航迹匹配的连续性，通过获取点迹的不同测距模式设置不同非线性滤波器噪声矩阵优化航迹，从而提高了航迹的滤波平滑效果及检测目标运动状态的估计精度。
一种雷达远近交替测距模式航迹跟踪优化方法

[发明专利]一种基于V2V通信车辆连续追尾预警方法及设备-CN202010475585.8有效
发明人： 周琼峰;倪如金 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于V2V通信车辆连续追尾预警方法包括获取同车道邻车、远车的位置信息及实时运动状态信息；判断远车是否处于紧急制动状态，若是，则计算远车之间的碰撞时间；判断远车之间的碰撞时间是否小于预设时间，若是，则执行下一判断；判断邻车与远车之间的碰撞时间是否小于所述预设时间，若是，则执行下一判断；判断当前车辆与邻车之间的碰撞时间是否小于所述预设时间，若是，则对当前车辆发出连续碰撞预警，否则当前车辆不存在连续追尾的风险。通过V2V通信模块帮助驾驶员能够获取远距离、多目标的车辆行驶状态，以感知前车的邻车、远车的行驶状态，减少追尾情况的发生，提高通行效率和降低安全风险。
一种基于 v2v 通信车辆连续追尾预警方法设备

[发明专利]目标跟踪方法、装置、设备及介质-CN202211378742.9在审
发明人： 周琼峰;季丹 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标跟踪方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取雷达采集的待测目标的当前测量数据，以及待测目标在上一执行时刻的上一状态向量估计值；根据当前测量数据、上一状态向量估计值及设定的工程化参数信息，确定当前偏差向量；根据当前偏差向量及上一状态向量估计值，确定待测目标的当前状态向量；根据当前状态向量，确定待测目标的当前位置。通过针对雷达目标跟踪的数据特征引入相应的工程化参数，通过工程化参数对原有的偏差向量进行了修正，通过扩展卡尔曼滤波器得出待测目标的当前状态向量，实现了对待测目标的跟踪。解决了目标跟踪过程中目标位置和状态估计发散的问题，保证了滤波器的稳定性，提高目标跟踪的连续性和精度。
目标跟踪方法装置设备介质

[发明专利]一种车载BSD毫米波雷达低速下障碍物识别方法-CN202011568157.6有效
发明人： 周琼峰;刘加欢 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载BSD毫米波雷达低速下障碍物识别方法，包括：车载BSD毫米波雷达实时检测周围目标，收集当前帧的目标检测点信息并对其进行处理，得到目标信息列表；对目标信息列表中的目标检测点进行运动和静止状态识别，并对多帧静止状态下的目标检测点信息进行收集，得到静止目标列表；对静止目标列表中的目标检测点进行聚类，得到识别的障碍物信息；根据障碍物信息，计算本车与障碍物之间的碰撞风险。本发明的障碍物识别方法简单易操作，可快速准确的判断目标的动静状态，且适用性强，识别率高，增加了BSD雷达的应用场景，同时降低了车辆盲区的碰撞风险，提高了车辆行驶安全性。
一种车载 bsd 毫米波雷达低速障碍物识别方法

[发明专利]一种基于假设检验的雷达目标跟踪优化方法-CN202111630799.9在审
发明人： 周琼峰 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于假设检验的雷达目标跟踪优化方法，所述方法包括：获取当前目标的连续多帧的检测点数据；根据所述检测点数据，估计所述当前目标的运动方向；计算多帧所述检测点数据在运动法向方向的均值数据和方差数据，并根据均值数据和方差数据，统计所述当前目标在预设置信度的筛选范围值；判断每帧所述检测点数据是否在所述筛选范围值内，若是则所述检测点数据判定为真实检测点，否则判定为虚假检测点。使得目标运动轨迹平滑、速度稳定，改善了车载雷达对近距离目标跟踪位置和速度不稳定导致盲区报警不连续、误报、漏报等问题。
一种基于假设检验雷达目标跟踪优化方法

[发明专利]一种基于4D毫米波雷达的汽车可行驶区域检测方法-CN202111573817.4在审
发明人： 周琼峰;季丹;倪如金 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明属于汽车辅助驾驶技术领域，具体涉及一种基于4D毫米波雷达的汽车可行驶区域检测方法，包括有效目标点云筛选：利用4D毫米波雷达点云数据经过数据预处理、点云特征识别后，筛选出有效目标点云；路沿障碍物识别：基于有效目标点云识别可行驶道路两侧的连续凸出障碍物；可行驶道路提取：根据识别的连续凸出障碍物提取出可行使道路及可行驶道路的特征；目标障碍物识别：在可行驶道路区域内，利用目标跟踪法识别目标障碍物；可行驶区域提取：根据目标障碍物的位置和速度信息，计算本车与目标障碍物的相对安全距离，从而提取出本车的可行驶区域。本发明提供了一种基于4D毫米波雷达的汽车可行驶区域检测方法，可有效的提高检测的效率和准确率。
一种基于毫米波雷达汽车行驶区域检测方法

[发明专利]一种车载雷达虚假目标高效判断方法-CN202111458741.0在审
发明人： 周琼峰;季丹 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明属于目标跟踪技术领域，具体涉及一种车载雷达虚假目标高效判断方法，包括以下步骤，S1：车载雷达检测到目标点迹，经过航迹起始、航迹关联、航迹匹配后进入目标航迹跟踪状态；S2：利用卡尔曼滤波算法跟踪得到目标的当前位置x_filter、y_filter，行驶速度vx_filter、vy_filter和行驶加速度ax_filter、ay_filter；S3：利用多帧点迹直接估算目标的行驶速度Speed_optimized；S4：对比滤波值vx_filter、vy_filter和估计值Speed_optimized，若满足预设的条件，即认定当前目标为虚假目标。本发明提供了一种车载雷达虚假目标高效判断方法，车载雷达对目标跟踪连续且稳定，算法实现过程简洁、高效；因此，该方法不仅可有效的提高虚假目标判断的效率，实现适用性强、实现简单，而且可有效的提高雷达目标跟踪的准确性。
一种车载雷达虚假目标高效判断方法

[发明专利]一种基于毫米波雷达的静止目标提取方法及系统-CN202110893540.7在审
发明人： 周琼峰 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及汽车雷达的技术领域，尤其涉及一种基于毫米波雷达的静止目标提取方法及系统。所述方法包括：汽车行进过程中，采集多帧雷达检测数据，筛选检测数据中对地静止的检测点；根据汽车运动信息对多帧历史检测点进行运动补偿，整合多帧雷达检测点数据；在检测点数据中，进行密度聚类，得到并提取有效聚类；对有效聚类进行拟合处理和计算，完成静止目标的边缘提取。本发明通过点云收集、运动补偿、聚类和拟合来实现对静止目标的边缘提取，其可提取任意曲率的路沿或者围栏，且可自检提取的有效性，并自适应修正提取结果，从而通过路沿、围栏等静止目标的边缘提取，有助于提高报警应用的正确率，降低静止目标附近虚假检测目标的误报率。
一种基于毫米波雷达静止目标提取方法系统

[发明专利]一种基于毫米波雷达的静止目标跟踪优化方法-CN202110876300.6在审
发明人： 周琼峰;季丹 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2021-07-31 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于毫米波雷达的静止目标跟踪优化方法，包括：S10.通过毫米波雷达收集连续多帧的检测点信息，并筛选出对地静止的检测点；S20.对筛选出的对地静止的检测点做本车运动补偿；S30.对补偿后的多帧检测点进行密集聚类，得到多个聚类，并对多个聚类分别起始航迹；S40.将当前帧获得的多个聚类的静止目标与上一帧获得的多个聚类的静止目标的航迹进行关联匹配，通过标准卡尔曼滤波器对与聚类的静止目标相关联的静止目标的航迹进行跟踪，得到静止目标的跟踪结果。本发明通过对历史帧检测点做本车运动补偿，从而还原静止目标在不同时刻的相对位置，解决毫米波雷达在一帧内得到的检测点少且不均匀的问题，使得之后的目标特征识别更加稳定准确。
一种基于毫米波雷达静止目标跟踪优化方法

[发明专利]一种基于RSU和V2X的复杂道路前向预警方法-CN201911033029.9有效
发明人： 周琼峰;唐培培;倪如金 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G08G1/017 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于RSU和V2X的复杂道路前向预警方法，包括通过获取主车行驶的道路信息并计算与主车行驶在同一道路上且位于主车前方的与主车最接近的目标车辆的第一跟车距离；根据第一跟车距离判断目标车辆是否为相干车辆，若目标车辆是相干车辆，则计算预测时间内的第一跟车距离，并根据第一跟车距离与碰撞距离判断是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，则发出预警。本发明通过计算与主车行驶在同一道路上且位于主车前方的与主车最接近的目标车辆的第一跟车距离，以判断是否存在碰撞风险，针对存在碰撞风险的情况下发出预警，提醒驾驶员减速，保证了行车安全；本方法针对复杂道路场景向主车提供了前向碰撞预警方法，拓宽了智能驾驶辅助系统的应用场景。
一种基于 rsu v2x 复杂道路预警方法

[发明专利]一种基于BSD雷达简易高效的栏杆识别方法-CN202011615995.4在审
发明人： 周琼峰 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于BSD雷达简易高效的栏杆识别方法，滑动收集多帧绝对静止目标点列表；筛选第一距离范围内的绝对静止目标点进行栏杆识别，得到第一目标列表；采用线性拟合法计算第一目标列表中绝对静止目标点分布的斜率；若绝对静止目标点分布的斜率小于等于第一阈值，且第一目标列表中绝对静止目标点的数量大于等于第二阈值，则判断第一目标列表中识别到了第一栏杆目标，得到当前帧的第一栏杆识别位置。本方法通过滑动收集多帧绝对静止目标点列表，进而对其进行处理，以在不同距离和场景下识别栏杆，方法实现过程简易，且识别精度高、效率高，适用性强，不易受干扰，栏杆位置的识别结果稳定。
一种基于 bsd 雷达简易高效栏杆识别方法

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