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[发明专利]一种路径跟踪控制方法及设备-CN202111491970.2有效
发明人：丁磊;向绪爱 -专利权人：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开一种路径跟踪控制方法，包括：基于模糊控制算法，通过根据获取当前车速和当前路径曲率来计算基准预瞄距离，通过根据获取到的车辆行驶偏差和车辆行驶偏差变化率来计算得到调整预瞄距离，进而根据调整预瞄距离对基准预瞄距离进行补偿计算，以得到目标预瞄距离。本发明还公开一种路径跟踪控制设备。本发明实施例考虑了车辆行驶偏差，以对预瞄距离进行实时的调整补偿，以适应实际行驶过程中不断变化的外部环境约束，适用于算力有限的量产实车控制器，并提高了路径跟踪控制精度。
一种路径跟踪控制方法设备

[发明专利]一种基于驾驶员制动意图识别的制动控制方法-CN201510236577.7有效
发明人： 向绪爱;张缓缓;赵培腾;谭新佳 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2015-05-11 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： B60T17/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于驾驶员制动意图识别的制动控制方法，包括以下步骤1)根据制动踏板开度传感器获取的制动踏板开度值和车速传感器获取的车辆行驶速度，通过模糊推理判断驾驶员当前的制动意图，得到当前制动意图的表征值；2)根据当前制动意图的表征值和当前车辆的制动踏板的开度值以及车速，得到当前制动意图对应的制动控制指令，进行相应的制动动作。与现有技术相比，本发明具有发挥制动潜能、提高驾驶安全性、响应迅速、可靠性高等优点。
一种基于驾驶员制动意图识别控制方法

[发明专利]一种汽车紧急制动系统-CN201410521839.X无效
发明人： 向绪爱;张缓缓;叶克宝;廖志闯 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2014-09-30 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： B60T7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车紧急制动系统，其包括急停按钮、信号检测传感器、信号处理器、控制器、执行机构，所述执行机构包括用于切断动力源的动力源切断装置和提供最大制动力的制动增压装置，所述急停按钮与信号检测传感器的输入端相连，信号检测传感器的输出端与信号处理器的输入端相连，处理器的输出端与控制器的输入端相连，控制器的输出端与执行机构相连；当信号处理器接收到信号检测传感器传递的急停按钮闭合信号时，输出处理信号给控制器，使动力源切断装置和制动增压装置启动，以切断该汽车的动力源并以该汽车性能参数允许的最大制动力制动。本发明可极大避免突遇紧急情况驾驶员因紧张而产生的各种误操作，减少交通事故的发生。
一种汽车紧急制动系统

[发明专利]一种四轮独立驱动电动汽车转矩分配控制方法及系统-CN201410478935.0有效
发明人：张缓缓;向绪爱;叶克宝;杨国平 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2014-09-18 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种四轮独立驱动电动汽车转矩分配控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：1)实时采集的驾驶员操作行为信号及车辆行驶参数，对所采集的数据进行数据预处理后保存；2)根据步骤1)所采集的数据识别当前驾驶员的驾驶意图；3)根据驾驶意图识别结果采用相应的控制策略进行控制，并根据控制策略向各驱动电机发出转矩控制指令；所述系统包括依次连接的数据采集模块、驾驶意图识别模块和转矩分配控制模块。与现有技术相比，本发明能够根据驾驶员的驾驶意图如一般加速、急加速、转弯行驶等合理地进行四轮转矩分配，提高整车的能量利用率，同时，该系统还能提高车辆在极限工况的行驶稳定性，充分发挥独立驱动的优势。
一种独立驱动电动汽车转矩分配控制方法系统