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[实用新型]电容式力矩传感器的采集系统-CN202022626639.4有效
发明人：许纪湖;陆祖嘉;卢美铭;曾垂喜;张琦伟;潘海鸿 -专利权人：广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01L3/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了电容式力矩传感器的采集系统，其包括接收信号的电容采集模块、与所述电容采集模块相连的光电隔离模块、与所述光电隔离模块相连的主控模块、与所述主控模块相连并输出信号的通讯模块以及分别用于给所述电容采集模块、主控模块和通讯模块供电的电源模块，本实用新型具有电气隔离和抗干扰功能，保证了电容采集信号的准确性和可靠性。
电容力矩传感器采集系统

[实用新型]一种抗干扰型电容式力矩传感器-CN202022426095.7有效
发明人：潘海鸿;莫俊飞;许纪湖;卢美铭;张琦伟;陈琳 -专利权人：广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01L3/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抗干扰型电容式力矩传感器，其包括传感器主体、电路板以及若干组电容器，所述传感器主体包括连接负载端和电路板的传感器外圈、连接动力端的传感器内圈及变形梁，每组所述电容器包括一动电极和一静电极，所述动电极沿传感器的轴向垂直固定在所述传感器内圈上，所述静电极垂直设在电路板上并位于动电极一侧，所述静电极与动电极的表面相互平行并留有间隙。本实用新型采用静电极与动电极相平行的设置方式，有效排除了外部的感应干扰。
一种抗干扰电容力矩传感器

[外观设计]多位姿步态训练康复机器人-CN202130059803.5有效
发明人：潘海鸿;莫俊飞;梁旭斌;陈琳;卢美铭;蓝敏;刘远才;张绮伟 -专利权人：广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：多位姿步态训练康复机器人。2.本外观设计产品的用途：用于帮助下肢功能障碍患者进行康复训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
多位姿步态训练康复机器人

[发明专利]变形梁结构优化的电容式力矩传感器-CN202110235129.0在审
发明人：莫俊飞;许纪湖;陆祖嘉;卢美铭;曾垂喜;张绮伟;潘海鸿 -专利权人：广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G01L3/10 文献下载
摘要：本发明公开了变形梁结构优化的电容式力矩传感器，包括传感器主体、电路板以及若干组电容器，所述传感器主体包括连接负载端和电路板的传感器外圈、连接动力端的传感器内圈及连接在所述传感器外圈与内圈之间的变形梁，每组所述电容器包括一动电极和一静电极，所述动电极沿传感器的轴向垂直固定在所述传感器内圈上，所述静电极垂直设在电路板上并位于动电极一侧，所述静电极与动电极的表面相互平行并留有间隙，所述变形梁的形状为中间窄两头宽的腰形，两侧面的边缘线条为椭圆弧形状。本发明采用静电极与动电极相平行的设置方式，有效排除了外部的感应干扰，并且消除了应力集中。
变形结构优化电容力矩传感器

[发明专利]一种用于步态康复训练的小腿托架结构-CN202110112997.X在审
发明人：莫俊飞;卢美铭;梁旭斌;蓝敏;张琦伟;刘远才 -专利权人：广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于步态康复训练的小腿托架结构，包括与小腿表面相贴合的弧形板、可在小腿支撑杆上滑动的调节块以及将所述弧形板连接至所述调节块的连接板，所述调节块上安装有可调位紧定手柄和自锁定位弹簧销。本发明可实现腿托多自由度位置的可调性，而且调节方式简单快速，满足了不同人群的患者在康复训练中的舒适性。
一种用于步态康复训练小腿托架结构

[发明专利]一种多位姿步态训练康复机器人-CN202110113063.8在审
发明人：潘海鸿;莫俊飞;卢美铭;梁旭斌;陈琳;蓝敏;许纪湖;陆祖嘉;韦海霞;张琦伟;黄荣国;刘远才 -专利权人：广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61G7/005 文献下载
摘要：本发明公开了一种多位姿步态训练康复机器人，其包括机柜、连接在所述机柜一侧的训练床、设在所述机柜底部的机柜底盘以及立于所述训练床一侧并通过电线与所述机柜相连的显示柜；通过在所述显示柜上进行操作可控制所述机柜带动所述训练床进行升降、翻转或步态训练。本发明实现了集成辅助运动、起立、翻转、下肢屈伸和步态训练的多重功能，满足患者在不同康复阶段的不同要求，并且能够为患者提供不同的训练模式，达到较好的康复训练的目的。
一种多位姿步态训练康复机器人

[发明专利]一种可翻转角度的下肢步态康复训练病床-CN202110111905.6在审
发明人：莫俊飞;卢美铭;梁旭斌;黄荣国;蓝敏;张琦伟;刘远才 -专利权人：广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A61G7/012 文献下载
摘要：本发明公开了一种可翻转角度的下肢步态康复训练病床，其包括机柜、连接在所述机柜一侧的训练床以及设在所述机柜底部的机柜底盘，所述机柜带动所述训练床进行升降或翻转运动。本发明的床身可以实现0度到90度之间的各个位姿的转换，而且床身还能进行升降运动，能够提供给患者多位姿的康复训练。
一种翻转角度下肢步态康复训练病床

[发明专利]一种用于步态康复训练的腿部托架结构-CN202110113016.3在审
发明人：莫俊飞;卢美铭;梁旭斌;蓝敏;张琦伟;刘远才 -专利权人：广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于步态康复训练的腿部托架结构，其包括与大腿表面相贴合的弧形板、可在大腿支撑杆上滑动的调节块以及L型支架，所述L型支架一端固定所述弧形板，另一端连接至所述调节块，所述调节块上安装有可调位紧定手柄和两个自锁定位弹簧销。本发明可实现腿托多自由度位置的可调性，而且调节方式简单快速，满足了不同人群的患者在康复训练中的舒适性。
一种用于步态康复训练腿部托架结构

[发明专利]一种抗干扰型电容式力矩传感器-CN202011168286.6在审
发明人：潘海鸿;莫俊飞;许纪湖;卢美铭;张琦伟;陈琳 -专利权人：广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G01L3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗干扰型电容式力矩传感器，其包括传感器主体、电路板以及若干组电容器，所述传感器主体包括连接负载端和电路板的传感器外圈、连接动力端的传感器内圈及变形梁，每组所述电容器包括一动电极和一静电极，所述动电极沿传感器的轴向垂直固定在所述传感器内圈上，所述静电极垂直设在电路板上并位于动电极一侧，所述静电极与动电极的表面相互平行并留有间隙。本发明采用静电极与动电极相平行的设置方式，有效排除了外部的感应干扰。
一种抗干扰电容力矩传感器

[实用新型]一种带柔性关节的平面上肢康复训练机器人-CN201720002413.2有效
发明人：简卓;易金花;李继才;葛书晨;王道雨;卢美铭 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2017-01-03 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带柔性关节的平面上肢康复训练机器人，包括电动升降柱组件、工作平面、电机驱动组件、传动组件及支撑组件；所述的工作平面水平安装在所述的电动升降柱组件的顶部，所述的电机驱动组件、传动组件及支撑组件分别安装在所述的工作平面上；所述的支撑组件设置在所述的传动组件的末端，所述的传动组件与所述的电机驱动组件组成五连杆机构。本实用新型采用了柔性驱动部件，能通过弹簧的形变，计算传递扭矩，同时提供一定的顺应性，提高患者使用的安全性与舒适性；此外，上述平面上肢康复训练机器人系统的支撑组件还提供了多种训练模块，可以实现快速切换，满足不同患者的康复需求。
一种柔性关节平面上肢康复训练机器人

[实用新型]一种平面上肢康复训练机器人-CN201720002354.9有效
发明人：易金花;王道雨;李继才;简卓;卢美铭;葛书晨 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2017-01-03 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平面上肢康复训练机器人，包括工作平台、电机驱动组件、传动组件及手柄组件，所述的电机驱动组件、传动组件及手柄组件分别安装在所述的工作平台上。本实用新型采用钢丝绳传动，实现减速增力的作用，相比常用的齿轮减速箱来说，具有优秀的反向驱动能力，可以使控制系统更好的监测患者的运动意图，从而实现更顺滑的人机交互体验；在手柄组件中设计有万向球，将病人手部和连杆的重力转换为平面摩擦力，避免机械臂悬空，减小机械臂及转轴所受弯矩，可以有效增加系统的稳定性和控制精度；可以调换所述手柄和所述软垫的位置，从而改变用户的有效活动空间，扩大患者肩部的训练范围。
一种平面上肢康复训练机器人

[发明专利]一种平面上肢康复训练机器人-CN201710001771.6在审
发明人：易金花;王道雨;李继才;简卓;卢美铭;葛书晨 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2017-01-03 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种平面上肢康复训练机器人，包括工作平台、电机驱动组件、传动组件及手柄组件，所述的电机驱动组件、传动组件及手柄组件分别安装在所述的工作平台上。本发明采用钢丝绳传动，实现减速增力的作用，相比常用的齿轮减速箱来说，具有优秀的反向驱动能力，可以使控制系统更好的监测患者的运动意图，从而实现更顺滑的人机交互体验；在手柄组件中设计有万向球，将病人手部和连杆的重力转换为平面摩擦力，避免机械臂悬空，减小机械臂及转轴所受弯矩，可以有效增加系统的稳定性和控制精度；可以调换所述手柄和所述软垫的位置，从而改变用户的有效活动空间，扩大患者肩部的训练范围。
一种平面上肢康复训练机器人

[发明专利]一种带柔性关节的平面上肢康复训练机器人-CN201710001772.0在审
发明人：简卓;易金花;李继才;葛书晨;王道雨;卢美铭 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2017-01-03 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种带柔性关节的平面上肢康复训练机器人，包括电动升降柱组件、工作平面、电机驱动组件、传动组件及支撑组件；所述的工作平面水平安装在所述的电动升降柱组件的顶部，所述的电机驱动组件、传动组件及支撑组件分别安装在所述的工作平面上；所述的支撑组件设置在所述的传动组件的末端，所述的传动组件与所述的电机驱动组件组成五连杆机构。本发明采用了柔性驱动部件，能通过弹簧的形变，计算传递扭矩，同时提供一定的顺应性，提高患者使用的安全性与舒适性；此外，上述平面上肢康复训练机器人系统的支撑组件还提供了多种训练模块，可以实现快速切换，满足不同患者的康复需求。
一种柔性关节平面上肢康复训练机器人

[实用新型]一种外骨骼式上肢康复训练机器人-CN201620213696.0有效
发明人：简卓;李继才;王道雨;李彬彬;卢美铭 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种外骨骼式上肢康复训练机器人，包括基座、机械肩胛带组件、机械肩关节组件、机械肘关节组件、机械前臂组件、机械腕关节组件、机械手部组件及电机驱动组件；基座支撑整个外骨骼式上肢康复训练机器人，机械肩胛带组件与基座连接，机械肩关节组件与机械肩胛带组件连接，机械肘关节组件与机械肩关节组件连接，机械前臂组件与机械肘关节组件连接，机械腕关节组件与机械前臂组件连接，机械手部组件与机械腕关节组件连接，电机驱动组件作为整个外骨骼式上肢康复训练机器人的动力源。本实用新型可用于辅助人体上肢在三维空间内运动，进行康复训练。
一种骨骼上肢康复训练机器人

[实用新型]一种外骨骼式上肢康复训练机器人-CN201620213438.2有效
发明人：李继才;王道雨;简卓;李彬彬;卢美铭 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种外骨骼式上肢康复训练机器人，包括基座、两个机械臂组件及六个电机驱动组件；基座包括移动底座、电气箱、电动升降柱、基座平台、电机安装角架、基座旋转电机、联轴器、基座主轴承座、基座滚珠丝杠螺母组件、基座螺母座、基座共用副轴承座、右支架、基座直线导轨组件及左支架；机械臂组件包括机械肩胛带组件、机械肩关节组件、机械肘关节组件、机械前臂组件、机械腕关节组件及机械手部组件；电机驱动组件包括电机及减速组件、扭矩传感器组件及传动组件，电机及减速组件、扭矩传感器组件及传动组件均安装在同一个电机驱动基架上。本实用新型可穿戴于人体上肢，可用于辅助人体上肢在三维空间内运动，进行康复训练。
一种骨骼上肢康复训练机器人