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[实用新型]一种用于机器人关节的减速结构-CN201620213503.1有效
发明人：王道雨;李继才;简卓;李彬彬;卢美铭 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： F16H37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于机器人关节的减速结构，包括减速机构本体及驱动电机，所述的减速机构本体上设有与所述的驱动电机对接的标准接口，使所述的减速机构本体与所述的驱动电机连接；所述的减速机构本体包括齿轮减速器及绞盘减速组件，实现对所述的驱动电机的减速增力。本实用新型利用绳索和绞盘完成动力传输，实现了对电机减速增力的功能，可以避免传统齿轮减速器背隙较大、齿轮易磨损的问题，同时降低了制造的难度和成本。
一种用于机器人关节减速结构

[实用新型]一种用于机器人的远程传动系统-CN201620213682.9有效
发明人：李继才;简卓;王道雨;李彬彬;卢美铭 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于机器人的远程传动系统，包括输入转盘、收紧调节组件、第一鲍登线、第二鲍登线、第一导向轮组件、第二导向轮组件、输出转盘、第一鲍登线管固定件、第二鲍登线管定件及机架；输入转盘与动力输出部件的输出端固定连接，输出转盘连接于对应被驱动的关节组件；输入转盘的圆周面上设有两条平行的圆弧形凹槽，输出转盘的圆周面上也设有两条平行的圆弧形凹槽；第一导向轮组件及第二导向轮组件固定在机架上。本实用新型利用鲍登线完成了电机动力的远程传输，降低康复机器人机械臂的惯量，有系统控制的优化及系统功率的优化；有效增大了将用于机器人关节传动时的运动范围。
一种用于机器人远程传动系统

[实用新型]一种用于偏移旋转运动的结构-CN201620213463.0有效
发明人：简卓;王道雨;李继才;李彬彬;卢美铭 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于偏移旋转运动的结构，包括第一旋转臂、第二旋转臂，第一Y形连杆、第二Y形连杆、固定臂、旋转臂、固定套位置调节件及肢体固定套；固定臂与第一旋转臂连接形成第一旋转轴，与第二旋转臂连接形成第二旋转轴；第一旋转臂与第一Y形连杆连接形成第三旋转轴，与第二Y形连杆连接形成第四旋转轴；第二旋转臂与第一Y形连杆连接形成第五旋转轴，与第二Y形连杆连接形成第六旋转轴；旋转臂与第一Y形连杆连接形成第七旋转轴，与第二Y形连杆连接形成第八旋转轴；肢体固定套通过固定套位置调节件设在旋转臂上。本实用新型实现了人体关节的内/外旋运动，减小了传统的以圆弧形导轨实现方式带来的体积大、模块化程度低的问题。
一种用于偏移旋转运动结构

[实用新型]一种柔性旋转机械关节-CN201620213700.3有效
发明人：王道雨;李继才;简卓;李彬彬;卢美铭 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性旋转机械关节，包括柔性关节外框、三个弹簧限位块、十二个弹簧端子、第一弹簧组、第二弹簧组及柔性关节转子；三个弹簧限位块均匀分布在柔性关节外框的内壁上，柔性关节转子设在柔性关节外框内，柔性关节转子的中部为圆形结构，并向外侧延伸有三块延伸部，每组第一弹簧组及第二弹簧组均包含三个弹簧，并设在延伸部的两侧，位于相邻两个弹簧限位块之间；第一弹簧组中的弹簧及第二弹簧组中的弹簧的两端通过十二个弹簧端子与三个弹簧限位块及延伸部连接。本实用新型在柔性关节收到环境扭矩的作用时，关节能够表现出一定的顺应性，通过检测柔性关节转子与柔性关节外框之间的转角与扭矩差，可计算得到扭矩差，便于控制的实现。
一种柔性旋转机械关节

[发明专利]一种外骨骼式上肢康复训练机器人-CN201610158560.9在审
发明人：简卓;李继才;王道雨;李彬彬;卢美铭 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼式上肢康复训练机器人，包括基座、机械肩胛带组件、机械肩关节组件、机械肘关节组件、机械前臂组件、机械腕关节组件、机械手部组件及电机驱动组件；基座支撑整个外骨骼式上肢康复训练机器人，机械肩胛带组件与基座连接，机械肩关节组件与机械肩胛带组件连接，机械肘关节组件与机械肩关节组件连接，机械前臂组件与机械肘关节组件连接，机械腕关节组件与机械前臂组件连接，机械手部组件与机械腕关节组件连接，电机驱动组件作为整个外骨骼式上肢康复训练机器人的动力源。本发明可用于辅助人体上肢在三维空间内运动，进行康复训练。
一种骨骼上肢康复训练机器人

[发明专利]一种外骨骼式上肢康复训练机器人-CN201610158370.7在审
发明人：李继才;王道雨;简卓;李彬彬;卢美铭 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼式上肢康复训练机器人，包括基座、两个机械臂组件及六个电机驱动组件；所述的基座包括移动底座、电气箱、电动升降柱、基座平台、电机安装角架、基座旋转电机、联轴器、基座主轴承座、基座滚珠丝杠螺母组件、基座螺母座、基座共用副轴承座、右支架、基座直线导轨组件及左支架；机械臂组件包括机械肩胛带组件、机械肩关节组件、机械肘关节组件、机械前臂组件、机械腕关节组件及机械手部组件；所述的电机驱动组件包括电机及减速组件、扭矩传感器组件及传动组件，所述的电机及减速组件、扭矩传感器组件及传动组件均安装在同一个电机驱动基架上。本发明可穿戴于人体上肢，可用于辅助人体上肢在三维空间内运动，进行康复训练。
一种骨骼上肢康复训练机器人

[发明专利]一种柔性旋转机械关节-CN201610158429.2在审
发明人：王道雨;李继才;简卓;李彬彬;卢美铭 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性旋转机械关节，包括柔性关节外框、三个弹簧限位块、十二个弹簧端子、第一弹簧组、第二弹簧组及柔性关节转子；三个弹簧限位块均匀分布在柔性关节外框的内壁上，柔性关节转子设在柔性关节外框内，柔性关节转子的中部为圆形结构，并向外侧延伸有三块延伸部，每组第一弹簧组及第二弹簧组均包含三个弹簧，并设在延伸部的两侧，位于相邻两个弹簧限位块之间；第一弹簧组中的弹簧及第二弹簧组中的弹簧的两端通过十二个弹簧端子与三个弹簧限位块及延伸部连接。本发明在柔性关节收到环境扭矩的作用时，关节能够表现出一定的顺应性，通过检测柔性关节转子与柔性关节外框之间的转角与扭矩差，可计算得到扭矩差，便于控制的实现。
一种柔性旋转机械关节

[发明专利]一种用于机器人关节的减速结构-CN201610158403.8在审
发明人：王道雨;李继才;简卓;李彬彬;卢美铭 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： F16H37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人关节的减速结构，包括减速机构本体及驱动电机，所述的减速机构本体上设有与所述的驱动电机对接的标准接口，使所述的减速机构本体与所述的驱动电机连接；所述的减速机构本体包括齿轮减速器及绞盘减速组件，实现对所述的驱动电机的减速增力。本发明利用绳索和绞盘完成动力传输，实现了对电机减速增力的功能，可以避免传统齿轮减速器背隙较大、齿轮易磨损的问题，同时降低了制造的难度和成本。
一种用于机器人关节减速结构

[发明专利]一种用于偏移旋转运动的结构-CN201610158387.2在审
发明人：简卓;王道雨;李继才;李彬彬;卢美铭 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于偏移旋转运动的结构，包括第一旋转臂、第二旋转臂，第一Y形连杆、第二Y形连杆、固定臂、旋转臂、固定套位置调节件及肢体固定套；固定臂与第一旋转臂连接形成第一旋转轴，与第二旋转臂连接形成第二旋转轴；第一旋转臂与第一Y形连杆连接形成第三旋转轴，与第二Y形连杆连接形成第四旋转轴；第二旋转臂与第一Y形连杆连接形成第五旋转轴，与第二Y形连杆连接形成第六旋转；旋转臂与第一Y形连杆连接形成第七旋转轴，与第二Y形连杆连接形成第八旋转轴；肢体固定套通过固定套位置调节件设在旋转臂上。本发明实现了人体关节的内/外旋运动，减小了传统的以圆弧形导轨实现方式带来的体积大、模块化程度低的问题。
一种用于偏移旋转运动结构

[发明专利]一种用于机器人的远程传动系统-CN201610158557.7在审
发明人：李继才;简卓;王道雨;李彬彬;卢美铭 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的远程传动系统，包括输入转盘、收紧调节组件、第一鲍登线、第二鲍登线、第一导向轮组件、第二导向轮组件、输出转盘、第一鲍登线管固定件、第二鲍登线管定件及机架；输入转盘与动力输出部件的输出端固定连接，输出转盘连接于对应被驱动的关节组件；输入转盘的圆周面上设有两条平行的圆弧形凹槽，输出转盘的圆周面上也设有两条平行的圆弧形凹槽；第一导向轮组件及第二导向轮组件固定在机架上。本发明利用鲍登线完成了电机动力的远程传输，降低康复机器人机械臂的惯量，有系统控制的优化及系统功率的优化；有效增大了将用于机器人关节传动时的运动范围。
一种用于机器人远程传动系统

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