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专利名称

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申请人
公布日期

农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]增稳控制方法、装置、增稳系统及计算机存储介质-CN202111165308.8在审
发明人： 常贤茂;谢振生;庞少阳 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种增稳控制方法、装置、增稳系统及计算机存储介质。增稳控制方法包括：获取与增稳系统相对应的姿态变化信息，增稳系统包括以下至少之一：竖向增稳设备和待增稳对象，待增稳对象与竖向增稳设备相连接；确定与姿态变化信息相对应的目标控制参数；根据目标控制参数对竖向增稳设备进行控制，以实现竖向增稳。本申请提供的技术方案，有效地实现了可以实时地根据增稳系统的姿态变化信息来调整竖向增稳设备的控制参数，这样可以避免因待增稳对象发生变化和/或竖向增稳设备的自身姿态发生变化而引起竖向增稳设备无法保证增稳效果，进而出现抖动的情况，从而有效地保证了竖向增稳操作的质量和效率。
控制方法装置系统计算机存储介质

[发明专利]障碍物检测方法、装置、存储介质及电子设备-CN202211061520.4在审
发明人：于亦奇;常贤茂;刘帅 -专利权人：安克创新科技股份有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T7/536 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种障碍物检测方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：通过单目摄像头获取待检测图像；对待检测图像中的目标障碍物进行检测，确定目标障碍物的边缘集，边缘集为目标障碍物的边缘的集合；根据边缘集中各个边缘的边缘点的坐标，确定目标障碍物的接地边缘；根据接地边缘的接地点的坐标，结合单目摄像头的相机参数确定所述目标障碍物的距离。根据本申请实施例的技术方案，能够在反射信号较弱的情况下准确地测量障碍物的距离，进而能够在主动光传感器失效时实现测距功能，避免出现漏检的情况。
障碍物检测方法装置存储介质电子设备

[发明专利]清洁机及地图构建方法-CN202210410743.0在审
发明人：谢振生;刘帅;常贤茂 -专利权人：安克创新科技股份有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种清洁机及地图构建方法。该方法包括：从探测传感器采集的点云数据中提取第一点云数据，其中，第一点云数据包括与清洁机的距离在第一范围内的多个距离信息；基于第一点云数据构建探索地图；在探索地图构建完成后，控制清洁机按照探索地图进行清洁，并在清洁过程中，从探测传感器采集的点云数据中提取第二点云数据，其中，第二点云数据包括与清洁机的距离在第二范围内的多个距离信息，第二范围小于第一范围；利用第二点云数据修正探索地图。本申请解决了清洁机器人无法在保障建图精度的基础上提高建图效率的技术问题。
清洁地图构建方法

[发明专利]跟踪目标对象的方法和云台-CN202080074276.8在审
发明人：楼致远;杨天豪;常贤茂;苏铁 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：一种跟踪目标对象的方法和云台，该云台包括：支架组件，包括至少两个能够相对活动的支架部件，所述支架组件用于支撑负载；至少两个电机，分别用于驱动对应的所述支架部件运动，以调整所述负载的姿态；其中，所述云台具有至少两个跟踪模式，至少两个所述跟踪模式下各自能够驱动所述支架部件随目标对象在所述负载的感测范围内的位置变化而发生运动的电机的数量不同，以在不同维度的方向上实现对所述目标对象的跟踪。
跟踪目标对象方法

[发明专利]一种云台控制方法、设备、云台、系统及存储介质-CN201980004953.6有效
发明人：刘帅;常贤茂;王映知 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种云台控制方法、设备、云台、系统及存储介质，所述云台包括至少一个转动轴，其中，该方法包括：确定云台当前的第一工作模式；如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。通过这种方式，可以实现在模式切换过程中保持云台平滑过渡，以提高在云台模式切换过程中拍摄图像的稳定性。
一种控制方法设备系统存储介质

[发明专利]云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202080007181.4在审
发明人：刘帅;常贤茂 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种云台(102)控制方法、云台控制装置(300)、云台设备(400)及计算机可读存储介质，其中方法包括：响应于用户的启动操作，控制云台(102)的目标电机转动至第一目标关节角(S101，S201)；控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动(S102，S202)。提供了云台(102)的趣味性，提高用户体验。
控制方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]云台控制方法、云台及计算机可读存储介质-CN201980033540.0在审
发明人： 常贤茂;刘帅;王映知 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种云台控制方法、云台及计算机可读存储介质，其中该方法包括：根据云台的当前控制模式、手柄部的当前姿态角和装夹部的当前姿态角，确定云台的目标姿态角(S101)；根据所述目标姿态角和所述装夹部的当前姿态角，确定所述云台的姿态偏差值，并根据所述姿态偏差值生成对应的回中控制指令(S102)；执行所述回中控制指令，以控制所述云台回中，直至回中后的所述装夹部的姿态角为所述目标姿态角(S103)。该方法能够准确安全的控制云台回中。
控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]控制方法、云台、移动平台系统和计算机可读存储介质-CN201980032149.9在审
发明人： 常贤茂;卢国政 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种控制方法、云台、计算机可读存储介质和移动平台系统。控制方法包括：当云台处于预设的休眠模式，且接收到用户对任一支架的推拉操作时，根据电机的实际关节角，获取当前的目标关节角(010)；根据当前的目标关节角，对电机进行控制(020)。
控制方法移动平台系统计算机可读存储介质

[发明专利]云台控制方法、云台及计算机可读存储介质-CN201980033298.7在审
发明人： 常贤茂;王映知;刘帅 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种云台控制方法、云台及计算机可读存储介质，该方法包括：获取拍摄模式切换指令，并根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角(S101)；计算所述目标电机的当前关节角与所述目标关节角之间的偏差值，并根据所述偏差值生成对应的旋转控制指令(S102)；基于所述旋转控制指令，控制所述目标电机进行旋转，直至旋转后的所述目标电机的关节角为所述目标关节角(S103)。该方法提高了横竖拍模式的切换便利性。
控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]手持云台、云台控制方法及计算机可读存储介质-CN201980033549.1在审
发明人：刘帅;常贤茂 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：一种手持云台(100)、云台控制方法及计算机可读存储介质，手持云台(100)包括手柄部(101)、第一支架(102)、第一电机(105)，手持云台(100)的多种使用模式分别对应第一支架(102)的多种姿态，第一电机(105)安装于第一支架(102)，第一电机(105)能够带动第一支架(102)转动，以实现手持云台(100)在多种使用模式之间切换，从而提高了手持云台(100)的拍摄便利性。
手持控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]云台系统及其控制方法-CN201980031010.2在审
发明人：刘帅;常贤茂 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：一种云台系统及其控制方法，云台系统包括基座(1)、设置于基座(1)上的云台(2)和用于控制云台(2)的摇杆(3)，云台(2)用于搭载拍摄装置(100)；控制方法包括：检测到云台系统产生模式切换；获取云台系统的当前模式；根据当前模式对应的摇杆(3)的控制信号与云台关节角之间的映射策略，控制云台(2)转动；其中，不同模式的映射策略不相同。
系统及其控制方法

[发明专利]云台振动调节的方法、云台以及客户端-CN201980005314.1在审
发明人：刘力源;常贤茂;隋企 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：提供了一种云台振动调节的方法、云台以及客户端，其中，云台被配置为能够绕至少一个转动方向转动。调节的方法包括：在接收到用于指示云台进行振动检测的触发信号时，检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据(S101)；若根据振动数据确定云台在相应振动方向上发生异常振动，则输出用于指示云台发生异常振动的第一提示信息(S102)。在检测出云台发生异常振动时，通过第一提示信息指导用户进行异常振动来源的排查，达到削弱或消除云台异常振动的目的，进而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。
振动调节方法以及客户端

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